JPH0458926B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0458926B2 JPH0458926B2 JP20721686A JP20721686A JPH0458926B2 JP H0458926 B2 JPH0458926 B2 JP H0458926B2 JP 20721686 A JP20721686 A JP 20721686A JP 20721686 A JP20721686 A JP 20721686A JP H0458926 B2 JPH0458926 B2 JP H0458926B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rolling
- sensor
- control
- rice transplanter
- rear part
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 36
- 241000209094 Oryza Species 0.000 claims description 12
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims description 12
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、機体の左右の傾きを検出するローリ
ングセンサーを設けると共に、前記ローリングセ
ンサーの検出結果に基づいて左右の車輪を上下動
させて機体が泥面と平行となるように姿勢制御を
行うローリング制御手段を備えてある歩行型田植
機に関する。
ングセンサーを設けると共に、前記ローリングセ
ンサーの検出結果に基づいて左右の車輪を上下動
させて機体が泥面と平行となるように姿勢制御を
行うローリング制御手段を備えてある歩行型田植
機に関する。
歩行型田植機においては耕盤の凹凸により機体
が左右に傾いても、それを修正して機体を泥面と
平行となるようにして、苗の植付深さを一定に保
つ構成の一例として、特開昭61−129375号公報に
開示されているように機体の傾きを検出するロー
リングセンサーと左右の車輪の相対高さを変更操
作するローリング制御手段を備えた構造が研究さ
れ始めている。
が左右に傾いても、それを修正して機体を泥面と
平行となるようにして、苗の植付深さを一定に保
つ構成の一例として、特開昭61−129375号公報に
開示されているように機体の傾きを検出するロー
リングセンサーと左右の車輪の相対高さを変更操
作するローリング制御手段を備えた構造が研究さ
れ始めている。
歩行型田植機においては、１回の植付工程を終
了すると、畦際で旋回して次の植付工程に移行す
る場合に、機体後部の植付部を泥面より持ち上げ
て旋回操作を行う。その際にローリングセンサー
が不測に作動すれば、この作動に基づきローリン
グ制御手段によつて左右の車輪が旋回操作中であ
るにもかかわらず相対高さの変更操作が行われて
しまい、作業者にとつて旋回操作が行いにくくな
つてしまう。
了すると、畦際で旋回して次の植付工程に移行す
る場合に、機体後部の植付部を泥面より持ち上げ
て旋回操作を行う。その際にローリングセンサー
が不測に作動すれば、この作動に基づきローリン
グ制御手段によつて左右の車輪が旋回操作中であ
るにもかかわらず相対高さの変更操作が行われて
しまい、作業者にとつて旋回操作が行いにくくな
つてしまう。
ここで、本発明は前述の点に着目して、歩行型
田植機の畦際での旋回操作を行いやすくすること
を目的としている。
田植機の畦際での旋回操作を行いやすくすること
を目的としている。
本発明の特徴は冒記した歩行型田植機におい
て、機体後部が泥面より持ち上げられたことを検
出する検出手段を備えると共に、前記検出手段が
機体後部の持ち上げ状態を検出している間、前記
ローリング制御手段の制御動作を牽制阻止する牽
制手段を備えてあることにあり、その作用及び効
果は次のとおりである。
て、機体後部が泥面より持ち上げられたことを検
出する検出手段を備えると共に、前記検出手段が
機体後部の持ち上げ状態を検出している間、前記
ローリング制御手段の制御動作を牽制阻止する牽
制手段を備えてあることにあり、その作用及び効
果は次のとおりである。
前述のように構成すると、１回の植付工程が終
了し畦際で旋回操作すべく機体後部を持ち上げる
と、牽制手段によつてローリング制御動作が阻止
されるのでローリングセンサーが不測に作動した
としても、これにより車輪はその相対高さを変え
ることはない。
了し畦際で旋回操作すべく機体後部を持ち上げる
と、牽制手段によつてローリング制御動作が阻止
されるのでローリングセンサーが不測に作動した
としても、これにより車輪はその相対高さを変え
ることはない。
以上のように機体後部を持ち上げることにより
ローリング制御が停止するので左右車輪の不測な
上下動による姿勢の乱れもなく、円滑に旋回動作
を行えるようになり、歩行型田植機の操作性が向
上することとなつた。
ローリング制御が停止するので左右車輪の不測な
上下動による姿勢の乱れもなく、円滑に旋回動作
を行えるようになり、歩行型田植機の操作性が向
上することとなつた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第３図に示すように、端部に走行用の車輪２を
備えた伝動ケース１を横軸芯P1周りに揺動自在
に取付けて機体を支持すると共に、機体前部にエ
ンジン３を備え、機体後部に植付爪４及び苗のせ
台５等により構成された植付装置と操縦ハンドル
６を備え、さらに機体前部に機体の上下動及び左
右の傾きを検出するセンサーフロート７、機体後
部両側にサイドフロート８を設けて歩行型田植機
を構成している。
備えた伝動ケース１を横軸芯P1周りに揺動自在
に取付けて機体を支持すると共に、機体前部にエ
ンジン３を備え、機体後部に植付爪４及び苗のせ
台５等により構成された植付装置と操縦ハンドル
６を備え、さらに機体前部に機体の上下動及び左
右の傾きを検出するセンサーフロート７、機体後
部両側にサイドフロート８を設けて歩行型田植機
を構成している。
前記車輪２の上下動について詳述すると、第１
図及び第３図に示すように、機体に固定された往
復動型の昇降シリンダ９のピストンロツド９ａ先
端の縦軸芯周りに天秤アーム１０が揺動自在に軸
支され、この天秤アーム１０両端と前記伝動ケー
ス１のボス部に立設した操作アーム１ａとがロツ
ド１１を介して連結されており、昇降シリンダ９
の伸縮操作によつて左右の車輪２が上下揺動操作
されるのである。そして、前記ピストンロツド９
ａから天秤アーム１０に亘つて往復動型のローリ
ングシリンダ１２が架設されており、このローリ
ングシリンダの伸縮操作によつて天秤アーム１０
がピストンロツド９ａ先端で揺動操作され、左右
の車輪２が背反上下動操作されるのである。
図及び第３図に示すように、機体に固定された往
復動型の昇降シリンダ９のピストンロツド９ａ先
端の縦軸芯周りに天秤アーム１０が揺動自在に軸
支され、この天秤アーム１０両端と前記伝動ケー
ス１のボス部に立設した操作アーム１ａとがロツ
ド１１を介して連結されており、昇降シリンダ９
の伸縮操作によつて左右の車輪２が上下揺動操作
されるのである。そして、前記ピストンロツド９
ａから天秤アーム１０に亘つて往復動型のローリ
ングシリンダ１２が架設されており、このローリ
ングシリンダの伸縮操作によつて天秤アーム１０
がピストンロツド９ａ先端で揺動操作され、左右
の車輪２が背反上下動操作されるのである。
次に、昇降及びローリングの制御系について詳
述すると、第１図に示すようにポンプ１３からの
作動油が前記昇降シリンダ９に作動油の給排を司
る昇降制御弁１４に送られ、この昇降制御弁１４
から前記ローリングシリンダ１２に作動油の給排
を司るローリング制御弁１５に送られる。前記両
制御弁１４，１５は３位置切換式の電磁式であ
り、機体の上下動及び左右の傾きを検出する昇降
センサー１６及びローリングセンサー１７からの
信号に基づいて操作されるのである。
述すると、第１図に示すようにポンプ１３からの
作動油が前記昇降シリンダ９に作動油の給排を司
る昇降制御弁１４に送られ、この昇降制御弁１４
から前記ローリングシリンダ１２に作動油の給排
を司るローリング制御弁１５に送られる。前記両
制御弁１４，１５は３位置切換式の電磁式であ
り、機体の上下動及び左右の傾きを検出する昇降
センサー１６及びローリングセンサー１７からの
信号に基づいて操作されるのである。
前記昇降及びローリングセンサー１６，１７に
ついて詳述すると、第２図に示すように、機体前
方下部に前記センサーフロート７が機体の前後横
軸芯P2周り、及び左右横軸芯P3周りに十字揺動
自在に取付けてあり、この前後横軸芯P2部分及
び左右横軸芯P3部分に、設定以上の回動によつ
て入り状態となる中立復帰型の３位置スイツチ式
の昇降センサー１６及びローリングセンサー１７
が設置されている。そして前記昇降センサー１６
と昇降制御弁１４とが電気的に連係されると共
に、ローリングセンサー１７とローリング制御弁
１５とがリレースイツチ１８を介して電気的に連
係されており、通常の植付作業時には昇降センサ
ー１６とローリングセンサー１７からの信号に基
づいて昇降及びローリング制御が行われる。
ついて詳述すると、第２図に示すように、機体前
方下部に前記センサーフロート７が機体の前後横
軸芯P2周り、及び左右横軸芯P3周りに十字揺動
自在に取付けてあり、この前後横軸芯P2部分及
び左右横軸芯P3部分に、設定以上の回動によつ
て入り状態となる中立復帰型の３位置スイツチ式
の昇降センサー１６及びローリングセンサー１７
が設置されている。そして前記昇降センサー１６
と昇降制御弁１４とが電気的に連係されると共
に、ローリングセンサー１７とローリング制御弁
１５とがリレースイツチ１８を介して電気的に連
係されており、通常の植付作業時には昇降センサ
ー１６とローリングセンサー１７からの信号に基
づいて昇降及びローリング制御が行われる。
又、前記天秤アーム１０とピストンロツド９ａ
との連結点にも、天秤アーム１０がピストンロツ
ド９ａに対して直角、つまり左右の車輪２が平行
の場合に切り状態となる３位置スイツチ式の中立
センサー１９が設置され、前記リレースイツチ１
８に連係されている。そして、前記サイドフロー
ト８底面に泥圧を感知することによつて機体後部
が持ち上げられたことを検出する検出手段２０と
しての接地センサーを設置して、前記リレースイ
ツチ１８を切換操作するソレノイド部と連係させ
ている。
との連結点にも、天秤アーム１０がピストンロツ
ド９ａに対して直角、つまり左右の車輪２が平行
の場合に切り状態となる３位置スイツチ式の中立
センサー１９が設置され、前記リレースイツチ１
８に連係されている。そして、前記サイドフロー
ト８底面に泥圧を感知することによつて機体後部
が持ち上げられたことを検出する検出手段２０と
しての接地センサーを設置して、前記リレースイ
ツチ１８を切換操作するソレノイド部と連係させ
ている。
従つて、回の植付工程が終了して畦側で旋回操
作すべく左右の車輪２を強制的に下降操作して機
体後部を持ち上げると、前記接地センサー２０が
泥圧を感知しなくなりリレースイツチ１８のソレ
ノイド部が通電状態となつて、ローリングセンサ
ー１７とローリング制御弁１５とが連係していた
状態から、中立センサー１９と連係する状態に切
換えられる。
作すべく左右の車輪２を強制的に下降操作して機
体後部を持ち上げると、前記接地センサー２０が
泥圧を感知しなくなりリレースイツチ１８のソレ
ノイド部が通電状態となつて、ローリングセンサ
ー１７とローリング制御弁１５とが連係していた
状態から、中立センサー１９と連係する状態に切
換えられる。
これにより、機体後部を持ち上げての旋回操作
中はローリングセンサー１７からの信号が断たれ
てローリング制御が中断されると共に、中立セン
サー１９からの信号によつて左右の車輪２は平行
状態に保持されるのである。以上のように、ロー
リング制御の制御動作の牽制手段として前記リレ
ースイツチ１８が機能しているのである。
中はローリングセンサー１７からの信号が断たれ
てローリング制御が中断されると共に、中立セン
サー１９からの信号によつて左右の車輪２は平行
状態に保持されるのである。以上のように、ロー
リング制御の制御動作の牽制手段として前記リレ
ースイツチ１８が機能しているのである。
尚、実施例ではローリングセンサー１７を電気
式のとしているが、機械式のもので実施すること
も可能である。さらに、前記検出手段２０を感圧
式の接地センサーではなく、機体後部を持ち上げ
たことによりサイドフロート８の重量がその支持
部に作用することを検知するような構成としても
よい。
式のとしているが、機械式のもので実施すること
も可能である。さらに、前記検出手段２０を感圧
式の接地センサーではなく、機体後部を持ち上げ
たことによりサイドフロート８の重量がその支持
部に作用することを検知するような構成としても
よい。
又、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に番号を記しているが、この番号記入に
よつて本発明が添付図面の構造に限定されるもの
ではない。
にする為に番号を記しているが、この番号記入に
よつて本発明が添付図面の構造に限定されるもの
ではない。
図面は本発明に係る歩行型田植機の実施例を示
し、第１図は車輪の昇降及びローリング制御の制
御回路図、第２図はセンターフロートの側面図、
第３図は歩行型田植機の全体図である。 ２……車輪、１７……ローリングセンサー、１
８……牽制手段、２０……検出手段。
し、第１図は車輪の昇降及びローリング制御の制
御回路図、第２図はセンターフロートの側面図、
第３図は歩行型田植機の全体図である。 ２……車輪、１７……ローリングセンサー、１
８……牽制手段、２０……検出手段。
Claims (1)
- １ 機体の左右の傾きを検出するローリングセン
サー１７を設けると共に、前記ローリングセンサ
ー１７の検出結果に基づいて左右の車輪２を上下
動させて機体が泥面と平行となるように姿勢制御
を行うローリング制御手段を備えてある歩行型田
植機であつて、機体後部が泥面より持ち上げられ
たことを検出する検出手段２０を備えると共に、
前記検出手段２０が機体後部の持ち上げ状態を検
出している間、前記ローリング制御手段の制御動
作を牽制阻止する牽制手段１８を備えてある歩行
型田植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20721686A JPS6363303A (ja) | 1986-09-03 | 1986-09-03 | 歩行型田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20721686A JPS6363303A (ja) | 1986-09-03 | 1986-09-03 | 歩行型田植機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6363303A JPS6363303A (ja) | 1988-03-19 |
| JPH0458926B2 true JPH0458926B2 (ja) | 1992-09-18 |
Family
ID=16536164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20721686A Granted JPS6363303A (ja) | 1986-09-03 | 1986-09-03 | 歩行型田植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6363303A (ja) |
-
1986
- 1986-09-03 JP JP20721686A patent/JPS6363303A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6363303A (ja) | 1988-03-19 |
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