JPH0449358B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の詳細な説明〕 本発明は、ステツプモータ位相巻線に流れる電
流の制御回路に関する。

いわゆる電流チヨツピング（断続）型の電流制
御装置は既知である。これは、モータ巻線におけ
る励磁電流を全励磁期間について所定値の近くに
保つことによつてステツプモータにおいて高性能
を得ることを可能にする。

大体において、この種の装置は位相巻線を電圧
源に間欠的に接続し、電流が所定値に達するとそ
の接続を遮断し、巻線に確立された電流がリサイ
クル路に流れてこれのインピーダンスによつて決
定される時定数で減小するようにし、所定の時間
期間経過後に又は循環電流が第２の所定値に減小
したときに巻線を再び電圧源に接続するというこ
とを巻線励磁の全持続時間について繰り返してい
る。

その種の装置は、例えば米国特許第4107593号
及び第3812413号に記載されている。

この形式の改善された装置においては、励磁電
流の所定値を動作条件に従つて変えることができ
る。モータ始動又は停止のさいにおけるように高
励磁電力を必要とするときには、励磁電流レベル
は高い。これに反して、定速運動のさいには励磁
電力が低下し、かつ励磁電流の機能が単に回転子
を安定位置に保持することである場合には励磁電
力は更に低下する。

このような装置の例は、本出願の出願人による
イタリア国特許出願番号24734A／80に記載され
ている。

ステツプモータに使用された電流チヨツピング
制御装置には、モータの電磁構造部が断続的に運
動するために「チヨツピング」周波数によつて決
定される周波数でモータ振動を生じるという欠点
がある。

使用された「チヨツピング」周波数が可聴周波
数の範囲内にある場合には、これは雑音の発生を
伴う。

しかし他方では、このような周波数範囲内で動
作することが一般に要求される。

実際、数十Hzの範囲における非常に低い「チヨ
ツピング」周波数にあつては励磁電流に対する制
御作用は有効でなく、又15KHzより高い周波数に
あつてはスイツチング装置（１般にパワートラン
ジスタ）におけるスイツチング損失が非常に重大
な問題になつて、制御装置全体の性能を著しく減
小させかつ又スイツチング電力損失を散逸させる
ことのできる高価なスイツチングトランジスタの
使用を必要とするようになる。

本発明は、所定値の励磁電流に比例する関数と
してチヨツピング周波数を選択するというチヨツ
ピング基準を用いることによつてそのような欠点
を克服するものである。

実際、知られていることであるが、スイツチン
グトランジスタにおけるスイツチング電力損失
は、 Ｋ＝比例係数 Ｉ＝スイツチングされた電流、 ｆ＝スイツチング周波数 ｖ＝スイツチングされた電圧 とすれば、実質上 Ｐ＝Ｋ・Ｉ・ｆ・ｖ となる。

散逸可能な最大電力が確立されると、Ｐを許容
範囲内に保ちながら電流Ｉに反比例してｆを変え
ることが可能である。

この基準の使用によつて、次のようないくつか
の利点が得られる。

(イ) 安全状態での及び一定散逸電力でのスイツチ
ングトランジスタの合理的使用、 (ロ) 低コストのトランジスタ及び簡単で安価な制
御回路を使用することができること、 (ハ) ステツプモータを少なくともある動作状態に
おいては超音波のスイツチング周波数で動作さ
せてうるさい雑音を除去するようにすることが
できること。

これらの利点は、ステツプモータが広範囲に使
用されているモザイク直列式プリンタの分野にお
いて特に有用である。

このようなプリンタにおいて、ステツプモータ
は印刷用キヤリツジを移動させるのに使用され
る。

このステツプモータの使用は、キヤリツジを所
定の保持位置にしつかりと止めて保持しかつ又そ
れをある保持位置から別の保持位置まで加速、定
速度駆動及び減速動作によつて間欠的に移動させ
ることを可能にする。

ある保持位置から別の保持位置への移動中に印
刷動作が行われる。

印刷動作は雑音発生を伴う。

そのような雑音は千Hz程度のところに優勢な周
波数をもつており、ステツプモータ内の電気力学
的な作用によつて発生されたどのような雑音にも
まさりかつこれを覆う。

これに反して、キヤリツジが保持状態にあると
きには、印刷動作が行われる、ステツプモータ内
の電気力学的な作用によつて約数千Hz（５〜5K
Hz）の転流周波数をもつた雑音が発生する。この
雑音は、強さは小さいけれども、非常にうるさい
音として操作員により認識される。

本発明によれば、少なくともステツプモータを
安定位置に保持する励磁状態については、約15〜
20KHz、従つて超音波の範囲にある巻線励磁電流
の「チヨツピング」周波数を使用することができ
るので、そのような不都合は避けられる。

これらの利点は、本発明の好適な実施態様につ
いての次の説明及び添付の図面から一層明らかに
なるであろう。

第１図をみると、四相ステツプモータの巻線
１，２，３，４を駆動するための制御回路が示さ
れている。

この四相は、対になつて磁気的に結合されてい
る。

巻線の一端は、直流電圧電源装置＋Ｖに接続さ
れている。巻線１，２，３，４の他端は、それぞ
れスイツチングトランジスタ６，７，８，９のコ
レクタに接続されている。

四つのスイツチングトランジスタのエミツタ
は、低い抵抗値、例えば0.5オームを有する抵抗
２３を介してアースに接続されている。リサイク
ル・減磁ダイオード１０，１１，１２，１３は、
それぞれ四つのスイツチングトランジスタの各コ
レクタに接続されている。これらダイオードのカ
ソードは、アースに接続されている。

それゆえ、電源装置＋Ｖからアースへ流れてい
る巻線１の電流がトランジスタ６のスイツチング
オフのために遮断されると、巻線１と巻線４との
間の磁気結合により巻線２に起電力が誘起し、リ
サイクル誘導電流はアースからダイオード１１を
通つて電源装置＋Ｖに流れる。他のダイオードも
同様に動作する。

四つのトランジスタ６，７，８，９のベース
は、それぞれ_〜オープンコレレクタ」形の四つの
二入力ノアゲート１４，１５，１６，１７の出力
に接続されるとともに抵抗１９，２０，２１，２
２を通して適当な値の直流電源＋V1に接続され
ている。

適当な制御装置３７から到来する制御信号Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄは、それぞれノアゲートの第１入力に
加えられる。

そのような制御装置は本発明の範囲外のもので
ありかつ又その実行可能な構成例例は当業者に周
知であるので、その説明は省略する。

ノアゲートの第２入力には第２制御信号Ｅが加
えられているが、この信号は後述する巻線励磁電
流制御回路によつて発生される。

制御信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ間のシーケンス及び位
相関係はこの発明の範囲外である。ただ留意する
べきことであるが、制御信号のシーケンス及び位
相関係を適当に選ぶことによつて、ノアゲート１
４〜１７を介してステツプモータ巻線の励磁を選
択的に制御して、動作状態すなわち停止、一方向
又は他方向への（回転）移動を決定することがで
きる。例えば、ノアゲート１４の両入力に加えら
れた論理信号０はトランジスタ６をオンにする
が、ノアゲート１４の一方又は両方の入力に加え
られた論理信号１はトランジスタ６をオフする。
他のトランジスタ７，８，９についても同様であ
る。

励磁電流の制御回路はこの発明に属するもので
あり、次にこれについて説明する。

この制御回路は、既述の抵抗２３、「オープン
コレクタ」形の比較器２６、容量性帰還素子２５
（330pF）、基準電圧を発生する一群の抵抗３１
（100Ω）、３２（2.2KΩ）、２８（33KΩ）、３０
（1KΩ）、二つの抵抗２４（82KΩ）、２７（20K
Ω）、及び「オープンコレクタ」形の三つの制御
否定回路３３，３４，３５からなつている。

上記括弧内には、説明中の回路構成例において
使用された好適な抵抗値及び容量値が示されてい
る。

抵抗２４は、トランジスタ６，７，８，９のエ
ミツタと比較器２６の直接入力との間に接続され
ている。

コンデンサ２５は、比較器の出力と直接入力と
の間に接続されている。

比較器出力は「プルアツプ」抵抗３６を介して
適当な電源＋Ｖ１に接続されている。

比較器出力は更に、ノアゲート１４，１５，１
６，１７の第２入力に接続されている。この接続
は、それらの入力に制御信号Ｅを加えるのに使用
される。

抵抗３０は、比較器の反転入力と適当な電圧源
＋Ｖ１との間に接続されている。

抵抗２８は、比較器の反転入力とアースとの間
に接続されている。

抵抗３２及び３１は、それぞれ比較器の反転入
力と否定回路３５及び３４の出力との間に接続さ
れている。

抵抗２７は、比較器の直接入力と否定回路３３
の出力との間に接続されている。

否定回路３５はその入力に制御論理信号Ｆを受
け、又否定回路３４，３３はその入力に制御信号
Ｇを受ける。

制御信号Ｆ及びＧは制御装置３７によつて発生
される。

制御信号Ｆ及びＧが論理レベル０であるときに
は否定回路３３，３４，３５の出力は実質上アー
スから切り離され、従つて抵抗２７，３１，３２
は実質上一端が絶縁される。

このような状態において、抵抗２８，３０から
なる分圧器によつて決定された正の基準電圧VR
１が比較器２６の反転入力に加えられる。

比較器の非反転入力は、二つの直列抵抗２３及
び２４並びにコンデンサ２５からなるRC回路網
の中間点に接続されている。

制御信号Ｆ及びＧの状態に対して励磁電流制御
回路の動作を考察するのが適当である。

停止状態においては、モータ巻線は励磁されず
（すべての制御信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは論理レベル
１である）、抵抗２３には電流が流れない。

比較器２６の直接入力は実質上アース電位にあ
るがその反転入力は正電圧VR１にある。

従つて、「オープンコレクタ」形のものである
比較器出力はアースに接続されて比較器からの出
力信号Ｅは論理レベル０である。

既知のように、ステツプモータ制御は対の巻線
によつて行うことが望ましい。四つの信号Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄのうちの二つを論理レベル０に低下さ
せることによつて一対の巻線を励磁すると、二つ
の巻線間に平等に配分された電流は、電流路の時
定数によつて決定される指数関数に従つて増大し
ながら抵抗２３を流れ始める。

それゆえこの電流に比例した電圧降下が抵抗２
３に発生する。

この電圧は、抵抗２４及びコンデンサ２５によ
り形成されるRC回路網の積分効果にようわずか
なヒステリシスを伴つて比較器の直接入力に加え
られる。

直接入力における電圧が基準電圧VR１に等し
くなつたときに比較器２６がオフになつて出力を
電圧レベル＋Ｖ１に上昇させ、論理レベル１の信
号Ｅをノアゲート１４，１５，１６，１７の第２
入力に加えるので、前にオンに切り換わつていた
トランジスタはオフに切り換わる。

抵抗２３を流れる電流はそれゆえ遮断される。

同時に比較器出力における電圧Ｖ１が直接入力
に送られて比較器をその新しい状態に保持する。

実質上放電したコンデンサ２５は抵抗２３及び
２４を介して充電され始め、前記の直接入力に加
えられる電圧は、コンデンサ２５並びに直列接続
された二つの抵抗２３及び２４の値によつて決定
される時定数RCに従つて指数関数的に減小する。

直接入力に加えられる電圧値が基準電圧VR１
にちようど等しい値まで低下すると、比較器２６
が転換してその出力をアースに接続するので、論
理レベル０の信号Ｅがノアゲート１４，１５，１
６，１７に加えられて、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのうちの
論理レベル０である一対の制御信号とともに二つ
の巻線の励磁を制御する。

比較器の出力における＋Ｖ１に等しい電圧変化
はコンデンサ２５から直接入力に伝えられ、この
直接入力はVR１−Ｖ１に等しい負電圧レベルに
低下しようとする。

そのような電圧レベルはアノードが直接入力に
接続されかつカソードがアースに接続されたダイ
オード３８によつて実質上０に、更に正確には
0.7Vにロツクされる。

次に直接入力に加えられた電圧は抵抗２３にお
ける電流増大のためにレベル０から増大し始め、
このサイクルが繰り返される。

第２図Ａは、前述の動作をタイミングチヤート
で示したものである。図中Ｆ及びＧは、制御信号
Ｆ及びＧのレベルを示している。Ｉは抵抗２３に
おける電流を示している。Viは比較器の直接入
力における電圧を示している。Ｅは比較器の出力
における信号を示している。

次に、否定回路３５の入力に加えられた論理レ
ベル１の制御信号Ｆの作用について述べる。

そのような動作状態において、抵抗３２は実質
上アースに、従つて抵抗２８に並列に接続され
る。

反転入力に加えられる基準電圧はそれゆえ、抵
抗３０並に並列接続された二つの抵抗３２及び２
８からなる分圧器によつて決定される。

従つて、その基準電圧はVR２＜VR１となる。

励磁電流制御回路の動作は前に説明されたもの
と同じであるが、ただ一つの相異は、導通してい
るトランジスタにおける電流のオフ切換えが基準
値VR２＜VR１において、従つて電流値I₂＜I₁に
おいて行われるということである。

第２図Ｂはそのような状態における動作をタイ
ミングチヤートで示しており、スイツチング周波
数が二つの場合においてほとんど異なつていない
ことを示している。

これら二つの動作状態は、第１のものは巻線に
大きい値の電流パルスを加えることによつてステ
ツプモータの加速度を制御するのに、又第２のも
のより低い最大値I₂を有する電流パルスによつて
ステツプモータの定速度運動を制御するのに都合
よく使用することができる。

次に、両方の制御信号Ｆ及びＧが論理レベル１
にある場合を述べる。

そのような動作状態においては抵抗２７，３
１，３２が実質上アースに接続される（実際上否
定回路３３，３４，３５における電圧降下は容易
に補償できる）。

反転入力に加えられる基準電圧VR３はそれゆ
え、抵抗３０及び並列接続された三つの抵抗３
１，３２，２８からなる分圧器によつて決定さ
れ、VR３＜VR２となる。

なお、抵抗２７は二つの直列の抵抗２３及び２
４に並列に接続され、コンデンサ２５とともに、
コンデンサ２５及び直接接続された二つの抵抗２
３，２４だけによつて形成されたRC回路の時定
数よりも明らかに小さい時定数をもつたRC回路
を構成する。

それゆえ、コンデンサ２５の充電に必要な、従
つて比較器２６がその活動後その休止状態を取り
戻すのに必要が時間が短縮される。

巻線の励磁周波数はそれゆえ増大し、抵抗２７
の値を適当に選択することによつて音響周波数よ
りも高くなるようにすることができる。

第２図Ｃは、そのような状態における回路動作
をタイミングチヤートで示したものである。

そのような動作状態は、超音波周波数の、制御
された最大値I₃の電流パルスを加えることによつ
てステツプモータを停止位置に保持するのに都合
よく使用することができ、これによつて、スイツ
チングトランジスタにおいて許容可能な電力損失
よりも大きい電力損失を生じることなく不都合な
雑音を除去することができる。

結論として、第１図について説明したステツプ
モータの巻線に対する励磁電流制御回路は本質的
に次のことを与える。

１） 「チヨツピング（断続）」によつて、種々
の動作状態及び必要条件に従つて選ばれた所定
値内に励磁電流を制限することを可能にするこ
と、 ２） 動作状態に応じて、制御された電流に反比
例して「チヨツピング（断続）」周波数を変え
ることを可能にすること、 注記しておくべきことであるが、上述した制御
回路は本発明の好適な一実施態様にすぎず、本発
明の範囲から外れることなく種々の変更を行うこ
とができる。

上述の制御回路においてスイツチング周波数
は、ステツプモータ位相巻線の電気的特性とは無
関係な方法でRC回路網によつて与えられる。

しかしながら、明らかなことであるがRC回路
網の機能は別の回路構成、例えば時間を制御する
ことのできる単安定マルチバイブレータ又は周波
数を制御することのできる発振器の使用によつて
達成することもできる。

更に、ステツプモータの巻線特性、特にその時
定数を利用して「チヨツピング」周波数を直接的
方法で制御することも可能である。

このような言説は完全に明白ともいえないの
で、この考えを利用した本発明の採択した第２の
構成例を第３図について説明するのが適当であ
る。

第３図には、本発明によるステツプモータ制御
回路が示されている。

特に、二つの巻線５０，５１が示されており、
これらは一方側では抵抗５２を介して電圧源＋Ｖ
にかつ又他方側ではそれぞれスイツチングトラン
ジスタ５３，５４のコレクタに接続されている。

リサイクルダイオード５５，５６は、それぞれ
二つのトランジスタのコレクタを電圧源＋Ｖに接
続している。

二つのスイツチングトランジスタのエミツタ
は、アースに接続されている。

他の二つの巻線は同様に接続されているので図
示されていない。

スイツチングトランジスタのベースは第１図に
示されたものと同じである（従つて図示も説明も
されない）巻線位相制御回路によつて制御され
る。

これに反して、励磁電流の制御回路は第３図に
明示されたように異なつている。

この制御回路は、高い共通モード・リジエクシ
ヨンレートをもつた演算増幅器６５、「オープン
コレクタ」形の比較器６６、及び選択可変式基準
電圧発生器５７を有している。

増幅器６５の入力は、抵抗５２の両端に接続さ
れている。

増幅器６５の機能は、その出力に、アースに対
して、その入力における電位差に比例した増幅電
圧信号を発生することである。

そのような増幅器は、（コードμA741の）集積
回路として市販で入手することができる。

増幅器６５の出力は、比較器６６の反転入力に
接続されている。

基準電圧発生器５７は、外部制御信号に従つて
変化可能な分割比をもち、第１図の場合に示され
たようにいくつかの抵抗からなる分圧器によつて
形成することができる。

基準電圧発生器の出力は、抵抗Ｒ１を介して比
較器６６の直接入力に接続されている。

比較器６６の出力と直接入力との間に接続され
た抵抗Ｒ２は、正帰還を与える。

比較器の出力は、プルアツプ抵抗５８を通して
電圧源＋Ｖ１に接続されている。

比較器の出力は更に、第１図に既に示したもの
と同じである巻線駆動回路のノアゲートに否定回
路５９を通して接続されており、これに既に述べ
た制御信号Ｅを加える。

第３図の電流制御回路の動作は、第１図におけ
るものとは異なつている。

休止状態では、抵抗５２に電流が流れないとき
反転入力に零電圧が加えられる。

正の基準電圧が直接入力に加えられており、従
つて比較器出力は接地から切り離されて電圧レベ
ル＋Ｖ１にある。

発生器５７によつて発生された可能な基準電圧
がVR１，VR２，VR３である場合には直接入力
に存在するしきい値がわずかに高くなつているこ
とを確認するのは容易である。

二つの巻線が今励磁されると、抵抗５２に電流
が流れ始めて、これがその巻線の電気的特性によ
つて決定される指数関数に従つて増大する。

そのような電流は抵抗５２において電圧降下を
生じさせ、これを増幅器６５が受けて増幅する。

抵抗５２における電流のある値に対しては、比
較器の反転入力における電位が直接入力における
電圧しきい値に等しくなる。

この時点で比較器は切り換わつて、出力をアー
スに接続し、既に励磁されている巻線の励磁を止
める。

このような状態においては、抵抗Ｒ２によつて
発生される正帰還のために、直接入力に加えられ
る限界電圧が低下して、発生器５７によつて発生
される基準電圧よりもわずかに低くなる。

実際上、Ｒ２よりもかるかに低い抵抗値を有す
る抵抗Ｒ１を使用することができ、かつ又抵抗５
８及び発生器５７のインピーダンスを無視するこ
とができるので、第１近似において、直接入力に
加えられる上方及び下方のしきい値電圧の間の差
ΔVは、Ｖを＋Ｖ１電圧の値にしはつＲ１，Ｒ２
を二つの抵抗値とすれば、 ΔV＝R1／R2・Ｖ であることが確認するのは容易である。

比較器６６が切り換わつてその出力がアースに
接続されると、リサイクル電流がリサイクルダイ
オードを通して巻線及び抵抗５２に流れ続けて、
指数関数に従つて低下し、ついには増幅器６５に
よつて比較器６６の反転入力に加えられる電圧が
直接入力に存在する下方しきい値電圧に等しくな
る。

これによつて比較器６６のスイツチングが生じ
る。

この形式の制御回路においては電流スイツチン
グ周波数は巻線回路の変化不可能な時定数と直接
入力における両しきい値電圧間の差とによつて本
質的に決定される。

この差が大きいほど、スイツチング周波数は第
１近似における逆比の法則に従つて低くなる。

両しきい値電圧間の差はＲ１／Ｒ２の比によつ
て与えられるので、この比を変更することによつ
て「スイツチング」周波数を間接的に変えること
ができることは明らかである。

第３図にはこれを達成することのできる方法が
示されている。

抵抗Ｒ３は、比較器の直接入力と「オープンコ
レクタ」形の二入力ナンドゲート６０の出力との
間に接続されている。

ナンドゲート６０の一入力は、否定回路６１を
介して比較器６６の出力に接続されている。

ナンドゲート６０の第２入力は制御信号Ｈを受
ける。

Ｈが論理レベル０にあるときにはナンドゲート
６０の出力は実質上切り離されているので抵抗Ｒ
３は帰還回路に影響を与えない。

Ｈが論理レベル１にありかつ比較器出力が論理
レベル０にあるときには、抵抗Ｒ３は実質上アー
スに接続され、それは抵抗Ｒ２に並列になつてい
るので、正帰還を増大させかつ又直接入力に加え
られる下方しきい値レベルを減小させる。

Ｈが論理レベル１にありかつ比較器出力が論理
レベル１にあるときには、抵抗Ｒ３は実質上切り
離されているので、帰還回路に影響を及ぼさな
い。

それゆえ第３図に示された回路を用いて、発生
器５７に送られた基準電圧Ｆ，Ｇの選択用信号と
信号Ｈとを適当に組み合わせることにより、低い
値の電流の制御については高い（超音波の）「ス
イツチング」周波数で又比較的高い値の電流の制
御については低い「スイツチング」周波数で励磁
電流を制御することも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による可変周波数「チヨツピ
ング」を利用した第１のステツプモータ励磁電流
制御回路を示す回路図である。第２図Ａ、第２図
Ｂ、第２図Ｃは、種々の動作状態について第１図
の回路のいくつかの点に存在する信号のレベルを
示す時間図である。第３図は、この発明により可
変周波数で動作する第２の制御回路を示す回路図
である。 これらの図面において、１，２，３，４はモー
タの巻線、２６は比較器、３７は制御装置、Ｅ，
Ｆ，Ｇは制御信号、５０，５１は巻線、５７は基
準電圧発生器、６５は演算増幅器、６６は比較
器、Ｈは制御信号を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ モータの複数の位相巻線に複数のスイツチン
   グ周波数から選択可能な周波数で励磁電流を間欠
   的に与える複数の電流スイツチング装置と、 前記モータの位相巻線に与えられた励磁電流の
   値を検出し、該検出値に比例した信号を、反転入
   力及び非反転入力を有する比較器の一方の入力に
   与える検出器と、 制御信号に従つて前記比較器の他方の入力に、
   複数の基準信号の中から選択可能な１つの基準信
   号を与える基準信号発生器とを有し、 前記比較器が、前記信号が前記基準信号より小
   さくない値をもつときに前記スイツチング装置を
   開きかつある時間間隔後にこれを閉じるために前
   記スイツチング装置に指令信号を供給するように
   なつており、 前記基準信号発生器に与えられたものと同一の
   制御信号に従つて前記スイツチング周波数が前記
   選択された基準信号の値に反比例するように前記
   スイツチング装置へ供給される指令信号の開閉の
   時間間隔の長さをセツトするタイミング回路が前
   記比較器の出力に接続されていることを特徴とす
   る電流チヨツピング型ステツプモータ製御回路。 ２ 前記タイミング回路が、前記非反転入力が前
   記信号を受けるようになつている前記比較器の出
   力と非反転入力との間に接続された容量性帰還素
   子２５と、前記非反転入力をアースに接続する第
   １の抵抗回路２３，２４と、前記非反転入力をア
   ースに接続するために選択的にアースに接続され
   る第２の抵抗回路２７，３３と、からなる選択的
   に変化可能な時定数を有するRC回路網からなる
   ことを特徴とする、特許請求の範囲第１項に記載
   の制御回路。 ３ モータの複数の位相巻線に複数のスイツチン
   グ周波数から選択可能な周波数で励磁電流を間欠
   的に与える複数の電流スイツチング装置と、 前記モータの位相巻線に与えられた励磁電流及
   びリサイクル電流の値を検出し、該検出値に比例
   した信号を、比較器の反転入力に与える検出器
   と、 第１の制御信号に従つて前記比較器の非反転入
   力に、複数の基準信号の中から選択可能な１つの
   基準信号を与える基準信号発生器とを有し、 前記比較器が、前記信号が前記基準信号より小
   さくない値をもつときに前記スイツチング装置を
   開きかつある時間間隔後にこれを閉じるために前
   記スイツチング装置に指令信号を供給するように
   なつており、 前記比較器の出力と非反転入力との間に接続さ
   れた第１の正帰還抵抗器Ｒ２及びこれに並列に第
   ２の制御信号に従つて選択的に接続される第２の
   抵抗器Ｒ３からなる、選択的に変化可能な正帰還
   を有する抵抗回路からなり、前記第１の制御信号
   及び第２の制御信号に従つて前記スイツチング周
   波数が前記選択された基準信号の値に反比例する
   ように前記スイツチング装置へ供給される指令信
   号の開閉の時間間隔の長さをセツトするタイミン
   グ回路を有することを特徴とする電流チヨツピン
   グ型ステツプモータ制御回路。