JPH0448215A - 角度検出器 - Google Patents
角度検出器Info
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- JPH0448215A JPH0448215A JP15911290A JP15911290A JPH0448215A JP H0448215 A JPH0448215 A JP H0448215A JP 15911290 A JP15911290 A JP 15911290A JP 15911290 A JP15911290 A JP 15911290A JP H0448215 A JPH0448215 A JP H0448215A
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- JP
- Japan
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- angle
- read
- rotating body
- signals
- digital signal
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Links
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は回転軸の回転角度を検出する角度検出器に関す
る。
る。
従来の角度検出器では、回転軸の回転角の相対値を検出
し基準点からの角度を検出するか、又は、角度の分解能
に合わせた数の磁化パターンを持ついくつかの着磁体を
設けその着磁体ごとに磁気抵抗効果素子を配置して回転
角を検出していた。
し基準点からの角度を検出するか、又は、角度の分解能
に合わせた数の磁化パターンを持ついくつかの着磁体を
設けその着磁体ごとに磁気抵抗効果素子を配置して回転
角を検出していた。
上述した従来の角度検出器では、相対値検出となってい
るものは初期動作で基準点を定める必要があり、しかも
−度電源断等でリセットされると、現状の角度が検出で
きないため、基準点を再設定する必要があるという欠点
があり、もう一方の絶対値検出のものは分解能を上げよ
うとすると多数の磁気抵抗効果素子を必要とし、小型化
できないという欠点がある。
るものは初期動作で基準点を定める必要があり、しかも
−度電源断等でリセットされると、現状の角度が検出で
きないため、基準点を再設定する必要があるという欠点
があり、もう一方の絶対値検出のものは分解能を上げよ
うとすると多数の磁気抵抗効果素子を必要とし、小型化
できないという欠点がある。
本発明の目的は、リセット時に基準点を再設定する必要
がなく且つ回転角の検出部分を小型化できる角度検出器
を提供することにある。
がなく且つ回転角の検出部分を小型化できる角度検出器
を提供することにある。
本発明の角度検出器は、１つの磁化パターンを有し回転
角度の測定対象である回転軸に取付けられる回転体と、
前記回転体から漏洩する磁界により電気抵抗が変化し９
０度の位相差を有する２つの電位変化のアナログ信号を
発生する磁気抵抗効果素子と、前記２つのアナログ信号
をそれぞれ増幅する第１及び第２の増幅器と、前記第１
及び第２の増幅器によって増幅されたアナログ信号をデ
ィジタル信号にそれぞれ変換する第１及び第２のＡ／Ｄ
変換器と、前記ディジタル信号に対応する角度データ及
び制御プログラムを記憶している読取専用記憶装置と、
前記第１及び第２のＡ／Ｄ変換器から出力されるそれぞ
れのディジタル信号を読取り、前記読取専用記憶装置に
記憶されている前記角度データと比較照合し測定結果を
出力する中央処理装置とを備えた構成である。
角度の測定対象である回転軸に取付けられる回転体と、
前記回転体から漏洩する磁界により電気抵抗が変化し９
０度の位相差を有する２つの電位変化のアナログ信号を
発生する磁気抵抗効果素子と、前記２つのアナログ信号
をそれぞれ増幅する第１及び第２の増幅器と、前記第１
及び第２の増幅器によって増幅されたアナログ信号をデ
ィジタル信号にそれぞれ変換する第１及び第２のＡ／Ｄ
変換器と、前記ディジタル信号に対応する角度データ及
び制御プログラムを記憶している読取専用記憶装置と、
前記第１及び第２のＡ／Ｄ変換器から出力されるそれぞ
れのディジタル信号を読取り、前記読取専用記憶装置に
記憶されている前記角度データと比較照合し測定結果を
出力する中央処理装置とを備えた構成である。
又、本発明の角度検出器は、１つの磁化パターンを有し
回転角度の測定対象である回転軸に取付けられる回転体
と、前記回転体から漏洩する磁界により電気抵抗が変化
し９０度の位相差を有する２つの電位変化のアナログ信
号を発生する磁気抵抗効果素子と、前記２つのアナログ
信号の一方を増幅する増幅器と、所定の基準電圧と前記
２つのアナログ信号の他の一方とを比較しディジタル信
号に変換する比較器と、前記増幅器によって増幅された
アナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器
と、前記ディジタル信号に対応する角度データ及び制御
プログラムを記憶している読取専用記憶装置と、前記Ａ
／Ｄ変換器及び前記比較器から出力されるそれぞれのデ
ィジタル信号を読取り、前記読取専用記憶装置に記憶さ
れている前記角度データと比較照合し測定結果を出力す
る中央処理装置とを備える構成としてもよい。
回転角度の測定対象である回転軸に取付けられる回転体
と、前記回転体から漏洩する磁界により電気抵抗が変化
し９０度の位相差を有する２つの電位変化のアナログ信
号を発生する磁気抵抗効果素子と、前記２つのアナログ
信号の一方を増幅する増幅器と、所定の基準電圧と前記
２つのアナログ信号の他の一方とを比較しディジタル信
号に変換する比較器と、前記増幅器によって増幅された
アナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器
と、前記ディジタル信号に対応する角度データ及び制御
プログラムを記憶している読取専用記憶装置と、前記Ａ
／Ｄ変換器及び前記比較器から出力されるそれぞれのデ
ィジタル信号を読取り、前記読取専用記憶装置に記憶さ
れている前記角度データと比較照合し測定結果を出力す
る中央処理装置とを備える構成としてもよい。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
本発明の一実施例を示す第１図を参照すると、角度検出
器は、１つの磁化パターンを有し回転角度の測定対象で
ある回転軸に取付けられる回転体ｌと、回転体１から漏
洩する磁界により電気抵抗が変化する磁気抵抗効果素子
２と、二組の差動増幅器４と、二組のＡ／Ｄ変換器５と
、中央処理装置（ＣＰＵ）６ａと、読取専用記憶装！
（ＲＯＭ）７ａとを備え、それぞれの差動増幅器４には
定電圧源３が接続されている。
器は、１つの磁化パターンを有し回転角度の測定対象で
ある回転軸に取付けられる回転体ｌと、回転体１から漏
洩する磁界により電気抵抗が変化する磁気抵抗効果素子
２と、二組の差動増幅器４と、二組のＡ／Ｄ変換器５と
、中央処理装置（ＣＰＵ）６ａと、読取専用記憶装！
（ＲＯＭ）７ａとを備え、それぞれの差動増幅器４には
定電圧源３が接続されている。
回転体１から回転角に応じた磁界が漏洩し、その磁界に
より電気抵抗が変化する磁気抵抗効果素子２は９０度の
位相差がある２つの電位変化の信号Ｖ、、Ｖｂを発生す
る。信号Ｖ、、Ｖｂは差動増幅器４と定電圧源３により
オフセットが補正され、電位変化の信号が増幅される。
より電気抵抗が変化する磁気抵抗効果素子２は９０度の
位相差がある２つの電位変化の信号Ｖ、、Ｖｂを発生す
る。信号Ｖ、、Ｖｂは差動増幅器４と定電圧源３により
オフセットが補正され、電位変化の信号が増幅される。
Ａ／Ｄ変換器５はその増幅されたアナログ信号をディジ
タル信号ａ、ｂに変換しＣＰＵ６ａへ出力する。ＣＰＵ
６ａはディジタル信号ａ、ｂを解読処理し、そのディジ
タル信号に対応する角度データをＲＯＭ７ａから読出し
出力する。ＲＯＭ７ａは結果を出力するための制御に必
要な基本プログラムと、前述したディジタル信号ａ、ｂ
に対して照合される角度データとを記憶している。
タル信号ａ、ｂに変換しＣＰＵ６ａへ出力する。ＣＰＵ
６ａはディジタル信号ａ、ｂを解読処理し、そのディジ
タル信号に対応する角度データをＲＯＭ７ａから読出し
出力する。ＲＯＭ７ａは結果を出力するための制御に必
要な基本プログラムと、前述したディジタル信号ａ、ｂ
に対して照合される角度データとを記憶している。
第２図は磁気抵抗効果素子の回路構成を示す図であり、
本回路では、回転体１の磁界の強さに応じて変化する電
位変化を４つの磁気抵抗素子２ａ〜２ｄで構成するブリ
ッジの中点から取出し、９０度の位相差がある２つの電
位変化のアナログ信号Ｖ 、 、 Ｖ ｂを発生させる
。
本回路では、回転体１の磁界の強さに応じて変化する電
位変化を４つの磁気抵抗素子２ａ〜２ｄで構成するブリ
ッジの中点から取出し、９０度の位相差がある２つの電
位変化のアナログ信号Ｖ 、 、 Ｖ ｂを発生させる
。
第３図は磁気抵抗効果素子の磁気抵抗パターン８の一例
を示す図であり、Ｐ、〜Ｐｄはそれぞれ第２図における
Ｖ、、Ｖｂ、Ｖｃｅ及び地気に対応する。
を示す図であり、Ｐ、〜Ｐｄはそれぞれ第２図における
Ｖ、、Ｖｂ、Ｖｃｅ及び地気に対応する。
第４図は磁気抵抗効果素子により発生した電位変化と回
転体の回転角との関係を表わした図であり、第２図にお
けるブリッジの中点から出力される９０度位相差がある
電位変化Ｖａ、Ｖｂが示されている。
転体の回転角との関係を表わした図であり、第２図にお
けるブリッジの中点から出力される９０度位相差がある
電位変化Ｖａ、Ｖｂが示されている。
第５図はＣＰＵ６ａの制御プログラムの処理の流れを示
すフローチャートである。以下に、第５図を用いて処理
の流れを説明する。
すフローチャートである。以下に、第５図を用いて処理
の流れを説明する。
初めに、２つのディジタル信号の一方のデータ（以下デ
ータａと表わす）を読取り（ステップ２０）、もう一方
のディジタル信号のデータ（以下データｂと表わす）を
読取る（ステップ２１〉０次に、データａに対応する角
度データをＲＯＭ７ａから読出す（ステップ２２）、デ
ータａに対応する角度データは、回転体の回転角に応じ
て１つ又は２つ存在し、以下、この角度データをＡ工、
Ａ２とする。
ータａと表わす）を読取り（ステップ２０）、もう一方
のディジタル信号のデータ（以下データｂと表わす）を
読取る（ステップ２１〉０次に、データａに対応する角
度データをＲＯＭ７ａから読出す（ステップ２２）、デ
ータａに対応する角度データは、回転体の回転角に応じ
て１つ又は２つ存在し、以下、この角度データをＡ工、
Ａ２とする。
同様にデータｂに対応する角度データく以下、この角度
データをＢ□、Ｂ２とする）を読出しくステップ２３）
、次に、’Ａ１．Ａ２ Ｊと「Ｂｌ ＋ Ｂ２ Ｊとで
お互いに値の近い角度データを選択する（ステップ２４
）、ここで、データａ及びｂに雑音等が含まれている可
能性があるため、ステップ２４で選択した２つの角度デ
ータＡ及びＢを（Ａ＋Ｂ）／２という計算で角度データ
を補正する（ステップ２５）、そして、この補正された
角度データを外部へ出力しくステップ２６）、ステップ
２０へ戻り、動作電源を停止させるまで前述したと同様
な手順で繰返し実行する。
データをＢ□、Ｂ２とする）を読出しくステップ２３）
、次に、’Ａ１．Ａ２ Ｊと「Ｂｌ ＋ Ｂ２ Ｊとで
お互いに値の近い角度データを選択する（ステップ２４
）、ここで、データａ及びｂに雑音等が含まれている可
能性があるため、ステップ２４で選択した２つの角度デ
ータＡ及びＢを（Ａ＋Ｂ）／２という計算で角度データ
を補正する（ステップ２５）、そして、この補正された
角度データを外部へ出力しくステップ２６）、ステップ
２０へ戻り、動作電源を停止させるまで前述したと同様
な手順で繰返し実行する。
本発明の他の実施例を示す第６図を参照すると、角度検
出器は、１つの磁化パターンを有し回転角度の測定対象
である回転軸に取付けられる回転体１と、回転体１から
漏洩する磁界により電気抵抗が変化する磁気抵抗効果素
子２と、差動増幅器４と、比較器９と、Ａ／Ｄ変換器５
と、中央処理装置（ＣＰＵ）６ｂと、読取専用記憶波ｆ
（ＲＯＭ）７ｂとを備え、差動増幅器４には定電圧源３
が接続されている。
出器は、１つの磁化パターンを有し回転角度の測定対象
である回転軸に取付けられる回転体１と、回転体１から
漏洩する磁界により電気抵抗が変化する磁気抵抗効果素
子２と、差動増幅器４と、比較器９と、Ａ／Ｄ変換器５
と、中央処理装置（ＣＰＵ）６ｂと、読取専用記憶波ｆ
（ＲＯＭ）７ｂとを備え、差動増幅器４には定電圧源３
が接続されている。
回転体１から回転角に応じた磁界が漏洩し、その磁界に
より電気抵抗が変化する磁気抵抗効果素子２は９０度の
位相差がある２つの電位変化の信号Ｖ、、Ｖｂを発生す
る。信号Ｖ、は差動増幅器４と定電圧源３によりオフセ
ットが補正され、電位変化の信号が増幅される。信号ｖ
ｂは比較器９によって所定の基準電圧Ｖｄと比較され「
０」又は「１」のディジタル信号Ｃに変換されＣＰＵ６
ｂへ出力される。一方、Ａ／Ｄ変換器５は増幅されたア
ナログ信号をディジタル信号ａに変換しＣＰＵ６ｂへ出
力する。ＣＰＵ６ｂはディジタル信号ａ、ｃを解読処理
し、そのディジタル信号に対応する角度データをＲＯＭ
７ｂから読出し出力する。ＲＯＭ７ａは結果を出力する
ための制御に必要な基本プログラムと、前述したディジ
タル信号ａ、ｃに対して照合される角度データとを記憶
している。
より電気抵抗が変化する磁気抵抗効果素子２は９０度の
位相差がある２つの電位変化の信号Ｖ、、Ｖｂを発生す
る。信号Ｖ、は差動増幅器４と定電圧源３によりオフセ
ットが補正され、電位変化の信号が増幅される。信号ｖ
ｂは比較器９によって所定の基準電圧Ｖｄと比較され「
０」又は「１」のディジタル信号Ｃに変換されＣＰＵ６
ｂへ出力される。一方、Ａ／Ｄ変換器５は増幅されたア
ナログ信号をディジタル信号ａに変換しＣＰＵ６ｂへ出
力する。ＣＰＵ６ｂはディジタル信号ａ、ｃを解読処理
し、そのディジタル信号に対応する角度データをＲＯＭ
７ｂから読出し出力する。ＲＯＭ７ａは結果を出力する
ための制御に必要な基本プログラムと、前述したディジ
タル信号ａ、ｃに対して照合される角度データとを記憶
している。
なお、本実施例では、磁気抵抗効果素子の回路構成及び
磁気抵抗効果素子の磁気抵抗パターンは前述した第１の
実施例における第２図及び第３図とそれぞれ同様なので
、説明を省略する。
磁気抵抗効果素子の磁気抵抗パターンは前述した第１の
実施例における第２図及び第３図とそれぞれ同様なので
、説明を省略する。
第７図は第６図の本発明の他の実施例における磁気抵抗
効果素子により発生した電位変化と回転体の回転角との
関係を表わした図であり、第２図におけるブリッジの中
点から出力される９０度位相差がある電位変化ｖ８及び
Ｖ、並びにＶｂを比較器９によりｒ□、、ｒｌ、のディ
ジタル信号に変換したときの回転角に対応した電位及び
ディジタル信号が示されている。
効果素子により発生した電位変化と回転体の回転角との
関係を表わした図であり、第２図におけるブリッジの中
点から出力される９０度位相差がある電位変化ｖ８及び
Ｖ、並びにＶｂを比較器９によりｒ□、、ｒｌ、のディ
ジタル信号に変換したときの回転角に対応した電位及び
ディジタル信号が示されている。
第８図はＣＰＵ６ｂの制御プログラムの処理の流れを示
すフローチャートである。以下に、第５図を用いて処理
の流れを説明する。
すフローチャートである。以下に、第５図を用いて処理
の流れを説明する。
初めに、Ａ／Ｄ変換器５によって変換されたデータ（以
下データａと表わす）を読取る（ステップ３０）０次に
、データａとアナログ信号時に９０度位相差があった信
号を比較器９により「０」又は「１」に変換されたデー
タ（以下データＣと表わす）を読取り（ステップ３１）
、データＣが「０」か「１」かを判別する（ステップ３
２）、そして、データＣが「１」の場合、データａがア
ナログ信号時では回転体１の角度が０度〜１８０度の範
囲にある場合で、データａとこの角度データは一意的に
決まるため、その角度データが記憶されているＲＯＭ７
ｂからデータａに対応する角度データを読出すくステッ
プ３３）。
下データａと表わす）を読取る（ステップ３０）０次に
、データａとアナログ信号時に９０度位相差があった信
号を比較器９により「０」又は「１」に変換されたデー
タ（以下データＣと表わす）を読取り（ステップ３１）
、データＣが「０」か「１」かを判別する（ステップ３
２）、そして、データＣが「１」の場合、データａがア
ナログ信号時では回転体１の角度が０度〜１８０度の範
囲にある場合で、データａとこの角度データは一意的に
決まるため、その角度データが記憶されているＲＯＭ７
ｂからデータａに対応する角度データを読出すくステッ
プ３３）。
又、データＣが「０」の場合、データａは回転体１の角
度が１８０度〜３６０度の範囲にある場合で、データａ
に対応する角度データをＲＯＭ７ｂから読出す（ステッ
プ３４）、そして、この読出された角度データを外部へ
出力しくステップ３５）、ステップ３０へ戻り、動作電
源を停止させるまで前述したと同様な手順で繰返し実行
する。
度が１８０度〜３６０度の範囲にある場合で、データａ
に対応する角度データをＲＯＭ７ｂから読出す（ステッ
プ３４）、そして、この読出された角度データを外部へ
出力しくステップ３５）、ステップ３０へ戻り、動作電
源を停止させるまで前述したと同様な手順で繰返し実行
する。
このように、前述したいずれの場合も基準点を設定する
相対値検出方法ではなく、絶対値検出の方法を採用して
おり、Ａ／Ｄ変換器の分解能を上げることにより、回転
角の分解能を上げることができる。
相対値検出方法ではなく、絶対値検出の方法を採用して
おり、Ａ／Ｄ変換器の分解能を上げることにより、回転
角の分解能を上げることができる。
〔発明の効果〕
本発明は以上説明したように、１つの磁化パターンを持
つ回転体の回転角の絶対値を精度よく検出しているので
、リセット時に基準点を再設定する必要がなく、又、１
つの磁化パターンで検出部を構成しているため回転角の
検出部分を小型化できるという効果を有する。
つ回転体の回転角の絶対値を精度よく検出しているので
、リセット時に基準点を再設定する必要がなく、又、１
つの磁化パターンで検出部を構成しているため回転角の
検出部分を小型化できるという効果を有する。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は磁気
抵抗効果素子の回路構成を示す図、第３図は磁気抵抗効
果素子の磁気抵抗パターンの一例を示す図、第４図は磁
気抵抗効果素子により発生した電位変化と回転体の回転
角との関係を表わした図、第５図は中央処理装置の制御
プログラムの処理の流れを示すフローチャート、第６図
は本発明の他の実施例を示す構成図、第７図は第６図の
本発明の他の実施例における磁気抵抗効果素子により発
生した電位変化と回転体の回転角との関係を表わした図
、第８図は第６図の本発明の他の実施例における中央処
理装置の制御７０グラムの処理の流れを示すフローチャ
ートである。 １−・・・・・回転体、２，２ａ〜２ｄ・・・・−・磁
気抵抗効果素子、３・・・・・・定電圧源、４−・・・
・・差動増幅器、５−・−・−Ａ ／ Ｄ変換器、６
ａ 、 ６ ｂ−−−−−−ＣＰ Ｕ、７ａ、７ｂ・・
・・・−ＲＯＭ、８・・・・・・磁気抵抗パターン、９
・・・・・・比較器。
抵抗効果素子の回路構成を示す図、第３図は磁気抵抗効
果素子の磁気抵抗パターンの一例を示す図、第４図は磁
気抵抗効果素子により発生した電位変化と回転体の回転
角との関係を表わした図、第５図は中央処理装置の制御
プログラムの処理の流れを示すフローチャート、第６図
は本発明の他の実施例を示す構成図、第７図は第６図の
本発明の他の実施例における磁気抵抗効果素子により発
生した電位変化と回転体の回転角との関係を表わした図
、第８図は第６図の本発明の他の実施例における中央処
理装置の制御７０グラムの処理の流れを示すフローチャ
ートである。 １−・・・・・回転体、２，２ａ〜２ｄ・・・・−・磁
気抵抗効果素子、３・・・・・・定電圧源、４−・・・
・・差動増幅器、５−・−・−Ａ ／ Ｄ変換器、６
ａ 、 ６ ｂ−−−−−−ＣＰ Ｕ、７ａ、７ｂ・・
・・・−ＲＯＭ、８・・・・・・磁気抵抗パターン、９
・・・・・・比較器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、１つの磁化パターンを有し回転角度の測定対象であ
る回転軸に取付けられる回転体と、前記回転体から漏洩
する磁界により電気抵抗が変化し９０度の位相差を有す
る２つの電位変化のアナログ信号を発生する磁気抵抗効
果素子と、前記２つのアナログ信号をそれぞれ増幅する
第１及び第２の増幅器と、前記第１及び第２の増幅器に
よって増幅されたアナログ信号をディジタル信号にそれ
ぞれ変換する第１及び第２のＡ／Ｄ変換器と、前記ディ
ジタル信号に対応する角度データ及び制御プログラムを
記憶している読取専用記憶装置と、前記第１及び第２の
Ａ／Ｄ変換器から出力されるそれぞれのディジタル信号
を読取り、前記読取専用記憶装置に記憶されている前記
角度データと比較照合し測定結果を出力する中央処理装
置とを備えたことを特徴とする角度検出器。 ２、１つの磁化パターンを有し回転角度の測定対象であ
る回転軸に取付けられる回転体と、前記回転体から漏洩
する磁界により電気抵抗が変化し９０度の位相差を有す
る２つの電位変化のアナログ信号を発生する磁気抵抗効
果素子と、前記２つのアナログ信号の一方を増幅する増
幅器と、所定の基準電圧と前記２つのアナログ信号の他
の一方とを比較しディジタル信号に変換する比較器と、
前記増幅器によって増幅されたアナログ信号をディジタ
ル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、前記ディジタル信号
に対応する角度データ及び制御プログラムを記憶してい
る読取専用記憶装置と、前記Ａ／Ｄ変換器及び前記比較
器から出力されるそれぞれのディジタル信号を読取り、
前記読取専用記憶装置に記憶されている前記角度データ
と比較照合し測定結果を出力する中央処理装置とを備え
たことを特徴とする角度検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15911290A JPH0448215A (ja) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | 角度検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15911290A JPH0448215A (ja) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | 角度検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0448215A true JPH0448215A (ja) | 1992-02-18 |
Family
ID=15686508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15911290A Pending JPH0448215A (ja) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | 角度検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0448215A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008533497A (ja) * | 2005-03-21 | 2008-08-21 | エイチアール テキストロン，インコーポレイティド | 可動機械システムの位置を検知する方法及び装置 |
-
1990
- 1990-06-18 JP JP15911290A patent/JPH0448215A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008533497A (ja) * | 2005-03-21 | 2008-08-21 | エイチアール テキストロン，インコーポレイティド | 可動機械システムの位置を検知する方法及び装置 |
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