JPH0445627B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、鉄筋、パイプ、ビーム等の長尺部材
を所定の形態に配置する配設機械に関する。

第１図は長尺部材の配置形態の一例を示す説明
図で、この第１図は原子力発電所の基礎工事にお
ける配置形態を示している。この図において、１
は床、２はコンクリートブロツク等から成るう
ま、３，４，５，６，７は長尺部材たとえば鉄
筋、８，９は鉄筋どうしを締結する結束線であ
る。

この第１図に示すような基礎工事にあつては次
のようにして床１上にうま２、鉄筋３，４，５，
６，７等が配置される。すなわち、あらかじめ形
成された強固な床１上に、例えば等間隔にうま２
を配置し、このうま２の上に鉄筋３を配置する。
次にこの鉄筋３の上に、当該鉄筋３に直交するよ
うに鉄筋４，５を配置し、これらの鉄筋４，５と
鉄筋３とを結束線８で縛結する。なお、鉄筋４，
５は鉄筋４，５の縛結部が一直線になることによ
るコンクリートの強度低下を防ぐために、例えば
交互にずらして配置される。そして、このような
鉄筋４，５の配置が終了すると、一点鎖線で例示
する鉄筋６，７を鉄筋４，５と同様に配置した
後、鉄筋６，７を結束線９によつて鉄筋４，５の
それぞれに締結する作業がおこなわれる。以下同
様にしてうま２上に１段目の鉄筋が配置される。

次いで図示しないが、鉄筋４，５，６，７等の
上に、かつ、これらの鉄筋４，５，６，７等に直
交するように、すなわち鉄筋３に平行となるよう
に２段目の鉄筋が配置され、それぞれ結束線で締
結される。このようにして１組目の格子構造がで
き上がる。その後、上記を同様に１組目の格子構
造の上にうま２を載置し、２組目の格子構造を作
る。以下、順次複数組の積層格子構造が作られ、
その上にコンクリートが流し込まれて基礎が完成
する。

ところで、上述した基礎工事における配筋作業
は従来、人力によつておこなわれているが、第１
図に例示するような原子力発電所のように強固な
基礎を作る場合には、鉄筋３，４，５，６，７等
はたとえば、直径が約50mm、長さが約10ｍ、重量
が約150Kgのように径寸法が大きく、かつ重量の
重いものを使用せざるを得ない。したがつて、１
本の配筋作業を数人がかりでおこなつているのが
実情である。それ故、この配筋作業は苛酷で、か
つ危険なものとなつており、また多くの労力を要
し、作業効率の向上を見込めない。

本発明は、このような従来技術におけるる実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、鉄筋、パ
イプ、ビーム等の長尺部材の配置作業を人力を介
在させることなくおこなうことができる長尺部材
の配設機械を提供することにある。

この目的を達成するために、本発明は、接地面
上の任意の方向の走行が可能な走行体、およびこ
の走行体の上部に配置される旋回体を有する本体
と、この本体に設けられ長尺部材を収容可能な収
容部と、該長尺部材の把持が可能で、かつ該長尺
部材を把持した状態で、その軸心方向に送り出し
可能な送り装置と、上記本体に装着され、上記送
り装置を上記収容部位置に移動させ、および該収
容部から離れた位置に移動させる腕とを備え、こ
の腕は、上記旋回体に回転自在に設けたブーム
と、このブームに回動自在に設けたアームと、こ
のアームに装着され、送り装置を支持する支持部
材とを有し、上記収容部が、鉄筋を複数本収納可
能な受部と、この受部に収納された鉄筋を一本ず
つ、他の鉄筋から所定距離離れた位置に送り出す
フイーダとを有する構成にしてある。

以下、本発明の長尺部材の配設機械を図に基づ
いて説明する。第２図は本発明の一実施例を示す
外観斜視図である。この第２図において、１０は
本体で、例えば下部にフレーム１１およびこのフ
レーム１１に保持される履帯１２を有する走行体
１３を有し、上部に走行体１３に対して旋回可能
に設けた旋回体１４を有している。また１５は旋
回体１４に設けた運転室、１６は走行体１３上に
配置した後述の収容部、１７はこの収容部１６に
収容される長尺部材たとえば鉄筋である。

また１８は旋回体１４に上下方向の回動可能に
装着されるブーム、１９はこのブーム１８に上下
方向の回動可能に装着されるアーム、２０はアー
ム１９の先端に装着され、上下方向の回動可能な
ブラケツト、２１はこのブラケツト２０に装着さ
れ、水平方向に回動可能な棒状体である。また２
２は、一端を旋回体１４に、他端をブーム１８に
連結され、ブーム１８を回動させる油圧シリン
ダ、２３は一端をブーム１８に、他端をアーム１
９に連結され、アーム１９を回動させる油圧シリ
ンダ、２４は一端をアーム１９に、他端をブラケ
ツト２０に連結され、ブラケツト２０を回動させ
る油圧シリンダ、２５は一端をブラケツト２０
に、他端を棒状体２１に連結され、棒状体２１を
回動させる油圧シリンダである。また２６は棒状
体２１の一方の端部に装着した送り装置で、後述
するように鉄筋１７の把持が可能で、かつ鉄筋１
７を把持した状態で、その軸心方向に送り出し可
能になつている。２７は棒状体２１の他方の端部
に装着した送り量検出装置で、送り装置２６にお
ける把持機能と同等の把持機能を有するととも
に、送り装置２６によつて送り出された鉄筋１７
の送り量を検出し、信号を出力する。

なお上記した棒状体２１およびブラケツト２０
は、送り装置２６を上下方向および左右方向の回
動可能に支持する支持部材を構成しており、また
この支持部材、アーム１９およびブーム１８は、
送り装置２６を収容部１６の位置に移動させ、お
よび該収容部１６から離れた位置に移動させる腕
を構成している。

第３図は上記した収容部１６の一例を示す説明
図で、第３図ａは要部側面図、第３図ｂ，ｃはそ
れぞれ鉄筋の送り出し過程を示す説明図である。
第３図ａにおいて、２８は鉄筋１７を複数本収容
可能な受部で、図示しないがその下面板２８ａの
例えば中央部に図の左右方向に沿つて後述する移
送用爪３５が挿入されるための長穴を有してい
る。２９は例えば走行体１３のフレーム１１に支
持される水平案内体、３０は水平案内体２９上を
摺動可能な摺動体である。３１は摺動体３０を水
平方向に移動させる水平シリンダで、そのロツド
３２の先端はピン３３を介して摺動体３０に連結
されている。３４は水平案内体２９に直交するよ
うに例えば摺動体３０に形成した上下案内体、３
５はこの上下案内体３４に沿つて案内される移送
用爪、３６はこの移送用爪３５に一体に設けた傾
斜案内部である。移送用爪３５および傾斜案内部
３６は前述した受部２８の長穴内に挿入可能にな
つている。３７は移送用爪３５を上下方向に移動
させる縦シリンダで、トラニオン部３８を介して
摺動体３０に装着してあるとともに、そのロツド
３９の先端はピン４０を介して移送用爪３５に連
結されている。なお、摺動体３０には第３図ｂに
示すように、受部２８に収容された鉄筋１７に接
触可能な検出部４１を有する検出スイツチ４２が
装着されている。

上記した水平案内体２９、摺動体３０、水平シ
リンダ３１、上下案内体３４、移送用爪３５、傾
斜案内部３６、縦シリンダ３７等によつて、受部
２８内の鉄筋１７を１本ずつ送り出すフイーダが
構成されている。

この収容部１６にあつては、次のようにして、
鉄筋１７を送り出すことができる。すなわち、例
えばまず水平シリンダ３１を伸長させて、摺動体
３０を移動させる。そして第３図ｂに示すよう
に、検出スイツチ４２の検出部４１が受部２８内
の最前列の鉄筋１７ａに接触すると、検出スイツ
チ４２から出力される信号に応じて水平シリンダ
３１の駆動が停止し、第３図ａに示す状態にな
る。そして縦シリンダ３７を伸長させると、これ
によつて移送用爪３５および傾斜案内部３６が同
第３図ｂの矢印４３方向に上昇し、移送用爪３５
の先端が鉄筋１７ａと、この鉄筋１７ａに隣接す
る鉄筋１７ｂとの間に挿入され、第３図ｃに示す
状態に至る。このとき鉄筋１７ｂは傾斜案内部３
６上にあり、したがつてこの傾斜案内部３６の高
さ寸法４４に相応して同第３図ｃの矢印４５方向
に落下する。そしてこの状態から水平シリンダ３
１を収縮させると、鉄筋１７ａは移送用爪３５に
よつて押圧されながら受部２８内を移動し、第３
図ａの二点鎖線で示すように、受部２８の前方位
置に分離される。以下同様にして順次１本ずつ鉄
筋１７を送り出すことができる。

また第４図は上記した送り装置２６の一例を示
す説明図で、第４図ａは鉄筋１７を把持する前の
状態を示す側面図、第４図ｂは鉄筋１７を把持し
た状態を示す側面図である。

これらの第４図ａ，ｂにおいて、４６は固定ア
ーム、４７はこの固定アーム４６に対向して配置
され、基本形状がＬ字状の可動アームである。４
８は固定アーム４６に固定したブラケツト、４９
はこのブラケツト４８に固定した突出片、５０は
この突出片４９に設けた穴に挿入されるピンであ
る。このピン５０は可動アーム４７の末端部の下
方部分に形成した穴に挿入され、これによつて可
動アーム４７は固定アーム４６に対して回動可能
に支持されている。５１，５２は回転体たとえば
ローラである。このうちローラ５１は該ローラ５
１を回転させる駆動手段たとえばモータ５３の出
力軸５４に装着してあり、モータ５３は固定アー
ム４６に装着してある。またローラ５２は可動ア
ーム４７の先端に設けた軸５５に回転可能に装着
してある。なお、ローラ５１，５２の位置は互い
に対向可能なように配置してある。

また、５６は固定アーム４６に固定した別のブ
ラケツト、５７は昇降部材である。この昇降部材
５７はブラケツト５６に設けた穴に挿通されるロ
ツド部５８と、ロツド部５８の上方に位置するば
ね受部５９と、ブラケツト５６の下方に突出する
ロツド部５８に螺合され、ブラケツト５６に当接
可能なナツト６０とからなつている。また６１は
後述するリンク機構を介して可動アーム４７が固
定アーム４６に近づくように付勢力を与える付勢
手段たとえばばねで、昇降部材５７のロツド部５
８を取囲むように配置され、下端がブラケツト５
６に係着され、上端がばね受５９に係着されてい
る。

また６２はばね受５９に設けたピン、６３は一
端がこのピン６２に回動自在に係合し、他端が前
述のピン５０に回動自在に係合する第１のリン
ク、６４は一端がピン６２に係合する第２のリン
ク、６５は可動アーム４７の末端部の上方部分に
設けたピン、６６は一端がこのピン６５に回動自
在に係合する第３のリンク、６７は第２のリンク
６４の他端と第３のリンク６６の他端とを回動自
在に連結するピンである。また６８はシリンダた
とえば油圧シリンダで、外殻を形成するシリンダ
チユーブは、固定アーム４６に設けたブラケツト
４８に固定した突出片６９にピン７０を介して固
定され、ロツドの上端は第２のリンク６４と第３
のリンク６６とを連結するピン６７に連結されて
いる。

上記したピン５０，６２，６５，６７、第１の
リンク６３、第２のリンク６４、および第３のリ
ンク６６は、可動アーム４７を回動させるリンク
機構を構成しており、またこのリンク機構と、こ
のリンク機構を作動させる油圧シリンダ６８は、
可動アーム４７を固定アーム４６に近接する状態
すなわち、第４図ｂに示す状態にメカニカルロツ
ク可能で、かつ、可動アーム４７を固定アーム４
６から離隔する状態すなわち第４図ａに示す状態
にロツク解除可能なアーム保持手段を構成してい
る。

なお第４図ｂに示すように、油圧シリンダ６８
の最大伸長時にあつては、ピン６２とピン６５と
を結ぶ線よりもピン６７が上方に位置するよう
に、当該リンク機構の形状および位置、並びに油
圧シリンダ６８の大きさおよび位置を設定してあ
る。

また７１は固定アーム４６の上面に形成したガ
イド部材、７２はこのガイド部材７１に対向可能
なように、可動アーム４７の下面に形成したガイ
ド部材で、これらのガイド部材７１，７２は鉄筋
１７をローラ５１，５２部分に案内可能な案内手
段を構成している。

このように構成した送り装置２６にあつては鉄
筋１７を次のようして当該鉄筋１７の軸心方向に
送ることができる。

すなわち、鉄筋１７を把持する前の状態にあつ
ては第４図ａに示すように、油圧シリンダ６８は
収縮しており、これによりピン６７がピン６２と
ピン６５とを結ぶ線よりも十分に下方に位置し、
これに伴つて可動アーム４７が固定アーム４６か
ら離れたロツク解除状態すなわち第２の状態に保
持される。このとき、昇降部材５４はばね６１の
力によつて最高位置まで上昇しており、ナツト６
０がブラケツト５６に係止される。

この第４図ａに示す状態において、例えば固定
アーム４６と可動アーム４７との間に形成される
空間部７３の任意の位置に鉄筋１７を配置し、油
圧シリンダ６８を最大ストロークまで伸長させる
と、油圧シリンダ６８のロツドの上昇に伴つてピ
ン６７が上昇し、第３のリンク６６およびピン６
５を介して可動アーム４７がピン５０を中心に同
第４図ａの矢印７４方向に回動し、昇降部材５７
がばね６１の力に抗して矢印７５方向に下降す
る。このとき鉄筋１７は、可動アーム４７の矢印
７４方向の回動に伴つて、可動アーム４７のガイ
ド部材７２と固定アーム４６のガイド部材７１と
によつて同第４図ａの矢印７６方向に押出され、
ローラ５１，５２部分に案内され、当該鉄筋１７
はこれらのローラ５１，５２に接触し、ローラ５
１，５２間に位置する。また前述したように、ピ
ン６７がピン６２とピン６５とを結ぶ線よりも上
方に位置することにより可動アーム４７はメカニ
カルロツクされ、第４図ｂに示す状態となる。

なおこのとき、ばね６１によつて昇降部材５７
およびピン６２は同第４図ｂの図示上方向の力を
受け、これにより第１のリンク６３に引張力、第
２のリンク６４に圧縮力が生じ、この圧縮力はピ
ン６７、第３のリンク６６を介してピン６５に伝
えられる。このため可動アーム４７はピン５０を
中心としたモーメントを受け、これによつてロー
ラ５２がローラ５１に近づく方向に付勢される。

すなわち鉄筋１７がローラ５２，５１によつて
ばね６１の力に相応した力で把持される。

そして、この第４図ｂに示す第１の状態におい
てモータ５３を駆動すると、ローラ５１が回転
し、これによつて鉄筋１７が軸心方向に送られ、
また鉄筋１７の送りに伴つてローラ５２が回転す
る。

なお、特には図示しないが第２図に示す送り量
検出装置２７は、例えば第４図ａ，ｂに示す送り
装置２６に近似した構成にしてある。すなわち、
第４図ａ，ｂに示す送り装置２６の構成からモー
タ５３を除き、ローラ５１を固定アーム４６の先
端に回動自在に装着し、このローラ５１に、当該
ローラ５１の回転に応じて信号を出力する回転計
例えばロータリエンコーダを装着した構成にして
ある。この送り量検出装置２７から出力される信
号があらかじめ定められた値になつたとき、送り
装置２６のモータ５３の駆動が停止し、送り装置
２６および送り量検出装置２７における鉄筋１７
の把持が解除されるようになつている。

このように構成した一実施例にあつては、走行
体１３を駆動させることによつて自在に走行する
ことができ、旋回体１４を駆動させることによつ
てブーム１８、アーム１９、ブラケツト２０、棒
状体２１、送り装置２６、送り量検出装置２７を
一体的に旋回させることができる。また油圧シリ
ンダ２２，２３，２４を駆動させることによりブ
ーム１８、アーム１９、ブラケツト２０をそれぞ
れ単独に上下方向に回動させることができ、油圧
シリンダ２５を駆動させることにより棒状体２
１、送り装置２６、送り量検出装置２７を水平方
向に一体的に回動させることができる。また収容
部１６の水平シリンダ３１、縦シリンダ３７を駆
動することにより収容部１６の受部２８において
鉄筋１７を１本ずつ送り出すことができ、送り装
置２６を駆動することにより鉄筋１７をその軸心
方向に送ることができる。なおこれらの駆動を制
御する制御機構については特には図示しないが、
公知の手段によつて構成することができ、その制
御は運転室１５内に配置した操作レバー等を介し
ておこなわれる。

次に、この一実施例によつておこなわれる配筋
作業の一例について説明する。

すなわち、まず図示しないクレーン等により、
収容部１６に鉄筋１７が複数本収容される。一
方、第２図に示すように基礎が形成される床１の
上にうま２が配置される。次いで走行体１３を駆
動し、うま２の近傍の所定の配筋作業位置に至
る。そして当該位置において第３図ａに示す水平
シリンダ３１および縦シリンダ３７が駆動され、
これによつて鉄筋１７が前述したように受部２８
の前方位置に送り出される。次いで油圧シリンダ
２２，２３，２４が駆動され、これによつてブー
ム１８、アーム１９、ブラケツト２０が上下方向
に回動し、棒状体２１に支持された送り装置２
６、送り量検出装置２７が収容部１６の位置すな
わち、受部２８の前方に送り出された第３図ａの
二点鎖線で示す鉄筋１７ａを把持する位置に至
る。なお、このとき送り装置２６および送り量検
出装置２７は鉄筋１７の把持が可能な状態、すな
わち第４図ａに例示するロツク解除状態になつて
いる。この状態において第４図ａに示す油圧シリ
ンダ６８等が伸長され、これにより上述の鉄筋１
７ａは送り装置２６および送り量検出装置２７に
把持される。次いで、油圧シリンダ２２，２３，
２４および必要ならば油圧シリンダ２５が駆動さ
れ、これによつて上述の鉄筋１７ａは収容部１６
から取出され、うま２上に配置される。第２図の
３はこのようにしてうま２上に配置された鉄筋を
示している。

次いで走行体１３を駆動して、例えば当該走行
体１３が鉄筋３上に位置するようにする。この状
態において上述のように収容部１６の水平シリン
ダ３１および縦シリンダ３７が駆動され、鉄筋１
７のうちの１本が送り出される。そして、上述の
ようにブーム１８、アーム１９、ブラケツト２０
を適宜回動させ、送り装置２６および送り量検出
装置２７によつて送り出された鉄筋１７を把持さ
せた後、ブーム１８、アーム１９、ブラケツト２
０を回動させ、把持した鉄筋１７が先に配置した
鉄筋３の上に、かつ直交するように位置決めす
る。この状態において送り装置２６を駆動させ、
所定量送られたところで送り装置２６および送り
量検出装置２７による把持を解除するる。第２図
の４はこのようにして鉄筋３上に配置された鉄筋
を示している。次に同様の操作によつて一点鎖線
で示す鉄筋５が鉄筋３上に、かつ鉄筋４に対して
ずらして配置される。以下、第１図に例示した配
筋作業が順次同様の操作によつておこなわれる。

このように構成した一実施例にあつては、鉄筋
１７の配筋作業を油圧、電気等を介しておこなわ
れ機械的動作によつて、すなわち人力を介在させ
ることなく容易に実施することができる。

またこの一実施例にあつては、旋回体１４およ
びブラケツト２０に回動可能に装着される棒状体
２１および油圧シリンダ２５を備えていることか
ら、鉄筋１７を上述した格子状に限らず所望の形
態に、例えば第２図の鉄筋３に対して所定角度傾
斜するように交差させた状態に容易に配置するこ
とができる。

またこの一実施例にあつては、アーム１９に回
動可能に装着されるブラケツト２０、および油圧
シリンダ２４を備えていることから鉄筋の配置面
に対して送り装置２６の把持角度を垂直に位置決
めし、鉄筋の配置を高精度におこなうことができ
る。

なお、第５図ａ，ｂは収容部１６の別の例を示
す説明図で、第５図ａは要部側断面図、第５図ｂ
は第５図ａに示す収容部１６を構成するフイーダ
を示す平面図である。これらの図において、７７
は鉄筋１７が収容される受部で、例えば走行体１
３に支持されており、下面の中央部に穴７８を有
している。７９はこの受部７７の穴７８の下方に
配置したガイドチヤンネル、８０はこのガイドチ
ヤンネル７９の長手方向に沿つて、当該ガイドチ
ヤンネル７９内に配置した送りねじ、８１はガイ
ドチヤンネル７９内の両端部に配置され、送りね
じ８０を支持する軸受、８２はガイドチヤンネル
７９に装着され、送りねじ８０を回転させる油圧
モータである。

また８３は送りねじ８０の回転に応じて当該送
りねじ８０の軸心方向に移動するキヤリヤで、油
路８４を有するとともに送りねじ８０と螺合する
キヤリヤ本体８５と、油路８４に連通し、圧油を
供給可能なホース８６と、キヤリア本体８５内に
形成され、油路８４に連通するシリンダ８７と、
このシリンダ８７内に配置したピストン８８と、
このピストン８８に一体に設けられ、キヤリヤ本
体８５の上方に突出可能な棒体からなるキヤツチ
ヤ８９と、シリンダ８７に配置され、ピストン８
８を下方に付勢するばね９０と、キヤリヤ本体８
５の上方部分に形成され、受部７７の穴７８から
上方に突出する突出部９１と、この突出部９１に
装着され、鉄筋１７に接触可能な検出部９２を有
するスイツチ９３と、キヤリヤ本体８５に装着さ
れ、ガイドチヤンネル７９上を走行可能なローラ
９４とを備えている。

なお第５図ｂに示す９５は受部７７の前方位置
に相応するガイドチヤンネル７９の位置に装着さ
れ、キヤリヤ８３の接近に応じて信号を出力する
別の検出スイツチである。

上述した受部７７を除く、油圧モータ８２、キ
ヤリヤ８３、ガイドチヤンネル７９、検出スイツ
チ９３，９５等の部材は、鉄筋１７を受部７７の
前方位置に１本ずつ送り出すフイーダを構成して
いる。

この第５図ａ，ｂに示すようにフイーダを構成
した収容部１６にあつては、例えば次のようにし
て鉄筋１７が送り出される。すなわち、まず動作
の開始に際し、ピストン８８およびキヤツチヤ８
９が第５図ａに示すように下方に下げられる。次
いで油圧モータ８２が駆動され、これによつて送
りねじ８０が回転し、キヤリヤ８３が受部７７に
収容された鉄筋１７に近づく方向に、すなわち矢
印９６方向に移動する。この間、ローラ９４はガ
イドチヤンネル７９に案内されながら転動する。
そして、検出スイツチ９３の検出部９２が受部７
７に収容された鉄筋１７のうちの最前列に位置す
る鉄筋１７に接触したとき、この検出スイツチ９
３から信号が出力され、油圧モータ８２の駆動が
停止し、すなわちキヤリヤ８３が停止し、ホース
８６を介してキヤリヤ本体８５の油路８４に圧油
が供給される。これによつて、ピストン８８がば
ね９０の力に抗して上昇し、キヤツチヤ８９が最
前列に位置する鉄筋１７と、この鉄筋１７に隣接
する鉄筋１７との間に挿入される。すなわち、こ
の状態にあつては最前列に位置する鉄筋１７はキ
ヤツチヤ８９と突出部９１との間に挾まれるよう
に位置する。

次いで油圧モータ８２が反転し、これに伴つて
送りねじ８０が上記とは逆に回転し、前述した鉄
筋１７を挾持した状態でキヤリヤ８３は受部７７
の前方位置に向つて、すなわち矢印９７方向に移
動する。そして、キヤリヤ８３が受部７７の前方
位置に近づいたとき、検出スイツチ９５が作動
し、この検出スイツチ９５から出力される信号に
応じて油圧モータ８２が停止し、すなわちキヤリ
ヤ８３が停止し、鉄筋１７の１本の送り出しが終
了する。なお第５図ａの破線で示す１７は送り出
された鉄筋１７を例示している。

この第５図ａ，ｂに示す収容部１６にあつて
も、前述した第３図ａ，ｂ，ｃに示す収容部１６
と同様に安定して鉄筋１７を１本ずつ送り出すこ
とができる。

なお第２，３，４図に示す上記実施例では、棒
状体２１の一方の端部に送り装置２６を装着し、
他方の端部に送り量検出装置２７を装着してある
が、棒状体２１の両端部に送り装置２６を装着
し、鉄筋１７の送り量は第４図ａに示すモータ５
３の回転数を検出する等の別の手段によつて検出
する構成にしてもよい。

また上記実施例では、走行体１３を履帯１２を
有する構成にしてあるが、本発明はこれに限ら
ず、履帯１２の代りにホイールを有するものであ
つてもよい。

また上記実施例では、収容部１６を走行体１３
上に配置してあるが、本発明はこれに限定され
ず、当該収容部１６を旋回体１４上に配置する構
成にしてもよい。

本発明の長尺部材の配設機械は、以上のように
構成してあることから、走行体による走行と、旋
回体による旋回と、ブーム、アームを含む腕の回
動とにより、水平面上に位置する接地面の任意の
位置に長尺部材を直交して配置する作業を含む３
次元的なあらゆる方向の長尺部材の配置作業を人
力の介在なく実施でき、それ故、この配置作業の
安全を確保でき、当該配置作業の能率を向上させ
ることができる。また、収容部を本体に設けてあ
ることから、全体をコンパクトにすることができ
る。さらに、収容部が、受部に収納された鉄筋を
一本ずつ、他の鉄筋から所定距離離れた位置に送
り出すフイーダを有することから、取り出す鉄筋
を他の鉄筋に接触する懸念なく把持して取り出す
ことができ、上記とは別の観点から作業能率の向
上を実現させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は長尺部材の配置形態の一例を示す説明
図、第２図は本発明の長尺部材の配設機械の一実
施例を示す外観斜視図、第３図は第２図に示す一
実施例に備えられる収容部の一例を示す説明図
で、第３図ａは要部側面図、第３図ｂ，ｃはそれ
ぞれ鉄筋送り出し過程を示す説明図、第４図は第
２図に示す一実施例に備えられる送り装置の一例
を示す説明図で、第４図ａは鉄筋を把持する前の
状態を示す側面図、第４図ｂは鉄筋を把持した状
態を示す側面図、第５図ａ，ｂは収容部の別の例
を示す説明図で、第５図ａは要部側断面図、第５
図ｂは第５図ａに示す収容部を構成するフイーダ
を示す平面図である。 ３，４，５，６，７，１７，１７ａ，１７ｂ…
…鉄筋（長尺部材）、１０……本体体、１３……
走行体、１４……旋回体、１６……収容部、１８
……ブーム、１９……アーム、２０……ブラケツ
ト、２１……棒状体、２２，２３，２４，２５，
６８……油圧シリンダ、２６……送り装置、２７
……送り量検出装置、２８，７７……受部、２９
……水平案内体、３０……摺動体、３１……水平
シリンダ、３４……上下案内体、３５……移送用
爪、３６……傾斜案内部、３７……縦シリンダ、
４１，９２……検出部、４２，９３，９５……検
出スイツチ、４６……固定アーム、４７……可動
アーム、５０，６２，６５，６７……ピン、５
１，５２，９４……ローラ、５３……モータ、６
１，９０……ばね、６３……第１のリンク、６４
……第２のリンク、６６……第３のリンク、７
１，７２……ガイド部材、７８……穴、７９……
ガイドチヤンネル、８０……送りねじ、８１……
軸受、８２……油圧モータ、８３……キヤリヤ、
８４……油路、８５……キヤリヤ本体、８６……
ホース、８７……シリンダ、８８……ピストン、
８９……キヤツチヤ、９１……突出部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 接地面上の任意の方向の走行が可能な走行
   体、およびこの走行体の上部に配置される旋回体
   を有する本体と、この本体に設けられ長尺部材を
   収容可能な収容部と、該長尺部材の把持が可能
   で、かつ該長尺部材を把持した状態で、その軸心
   方向に送り出し可能な送り装置と、上記本体に装
   着され、上記送り装置を上記収容部位置に移動さ
   せ、および該収容部から離れた位置に移動させる
   腕とを備え、この腕は、上記旋回体に回動自在に
   設けたブームと、このブームに回動自在に設けた
   アームと、このアームに装着され、送り装置を支
   持する支持部材とを有し、上記収容部が、鉄筋を
   複数本収納可能な受部と、この受部に収納された
   鉄筋を一本ずつ、他の鉄筋が配置されている位置
   から所定距離離れた位置に送り出すフイーダとを
   有することを特徴とする長尺部材の配設機械。