JPH047322Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の利用分野〕 本考案は、鉄筋を縦横に重ねて配置する配筋機
の駆動を制御する配筋機の制御装置に関する。

〔発明の背景〕

鉄筋コンクリート工事においては、鉄筋を所定
の形態に組合わせてコンクリートが流し込まれ
る。このような鉄筋の組合せ形態において極めて
多く用いられるのが、鉄筋を一定間隔に縦横に重
ねて配置する形態である。以下、このような形態
を第２図により説明する。

第２図は長尺部材の配置形態の一例を示す説明
図で、この第２図は原子力発電所の基礎工事にお
ける配置形態を示している。この図において、１
は床、２はコンクリートブロツク等から成るう
ま、３，４，５，６，７は長尺部材たとえば鉄
筋、８，９は鉄筋どうしを締結する結束線であ
る。

この第２図に示すような基礎工事にあつては次
のようにして床１上にうま２、鉄筋３，４，５，
６，７等が配置される。すなわち、あらかじめ形
成された強固な床１上に、例えば等間隔にうま２
を配置し、このうま２の上に鉄筋３（この鉄筋を
特に段取筋と称する。）を配置する。次にこの段
取筋３の上に、当該段取筋３に直交するように鉄
筋４，５を配置し、これらの鉄筋４，５と段取筋
３とを結束線８で縛結する。なお、鉄筋４，５は
鉄筋４，５の縛結部が一直線になることによるコ
ンクリートの強度低下を防ぐために、例えば図示
のように交互にずらして千鳥状に配置される。そ
して、このような鉄筋４，５の配置が終了する
と、一点鎖線で例示する鉄筋６，７を鉄筋４，５
と同様に配置した後、鉄筋６，７を結束線９によ
つて鉄筋４，５のそれぞれに締結する作業がおこ
なわれる。以下同様にしてうま２上に１段目の鉄
筋が配置される。

次いで図示しないが、鉄筋４，５，６，７等の
上に、かつ、これらの鉄筋４，５，６，７等に直
交するように、すなわち段取筋３に平行となるよ
うに２段目の鉄筋が配置され、それぞれ結束線で
締結される。このようにして１組目の格子構造が
でき上がる。その後、上記と同様に１組目の格子
構造の上に２組目の格子構造を作る。以下、順次
複数組の積層格子構造が作られ、その上にコンク
リートが流し込まれて基礎が完成する。

ところで、上述した基礎工事における配筋作業
は従来、人力によつておこなわれているが、第２
図に例示するような原子力発電所のような強固な
基礎を作る場合には、鉄筋３，４，５，６，７等
はたとえば、直径が約50mm、長さが約10ｍ、重量
が約150Kgのように径寸法が大きく、かつ重量の
重いものを使用せざるを得ない。したがつて、１
本の配筋作業を数人がかりでおこなつているのが
実情である。それ故、この配筋作業は苛酷で、か
つ危険なものとなつており、また多くの労力を要
し、作業効率の向上を見込めない。そこで、この
ような欠点を排除し、人手を要することなく自動
的に配筋作業を行なうことができる配筋機および
その制御装置が検討されている。以下、図により
この配筋機を説明する。

第３図は上記配筋機の斜視図である。図で、１
０は本体で、例えば下部にフレーム１１およびこ
のフレーム１１に保持される履帯１２を有する走
行体１３を有し、上部に走行体１３に対して旋回
可能に設けた旋回体１４を有している。また１５
は旋回体１４に設けた運転室、１６は走行体１３
上に配置した収容部、１７はこの収容部１６に収
容される鉄筋である。収容部１６には、その下部
にフイーダ機構１６Ｆが備えられており、収容部
１６に収容されている鉄筋１７を１本ずつ矢印Ｆ
方向に送り出すことができるように構成されてい
る。

また１８は旋回体１４に上下方向に回動可能に
装着されるブーム、１９はこのブーム１８に上下
方向に回動可能に装着されるアーム、２０はアー
ム１９の先端に装着され、上下方向に回動可能な
ブラケツト、２１はこのブラケツト２０に装着さ
れ、水平方向に回動可能な棒状体である。また２
２は、一端が旋回体１４に、他端がブーム１８に
連結され、ブーム１８を回動させる油圧シリンダ
ー、２３は一端がブーム１８に、他端がアーム１
９に連結され、アーム１９を回動させる油圧シリ
ンダ、２４は一端がアーム１９に、他端がブラケ
ツト２０に連結され、ブラケツト２０を回動させ
る油圧シリンダ、２５は一端がブラケツト２０
に、他端が棒状体２１に連結され、棒状体２１を
回動させる油圧シリンダである。また２６は棒状
体２１の一方の端部に装着した送り装置であり、
把持シリンダ２６Ｓを駆動することにより鉄筋１
７の把持が可能で、かつ鉄筋１７を把持した状態
で、その軸心方向に送り出し可能になつている。
２７は棒状体２１の他方の端部に装着した送り量
検出装置で、送り装置２６と同じく、把持シリン
ダ２７Ｓを駆動することにより鉄筋１７を把持す
る把持機能を有するとともに、送り装置２６によ
つて送り出された鉄筋１７の送り量を検出し、信
号を出力する。

なお上記した棒状体２１およびブラケツト２０
は、送り装置２６を上下方向および左右方向に回
動可能に支持する支持部材を構成しており、また
この支持部材、アーム１９およびブーム１８は、
送り装置２６を収容部１６の位置に移動させ、お
よび該収容部１６から離れた位置に移動させる腕
を構成している。

２８は旋回体１４を旋回させる旋回モータ、２
９は旋回体１４と走行体１３との間の相対的な回
転角度θを検出する旋回角度検出器、３０はブー
ム１８の回転角度βを検出するブーム角検出器、
３１はアーム１９とブーム１８との間の相対的な
回転角度αを検出するアーム角度検出器、３２は
アーム１９とブラケツト２０との間の相対的な回
転角度γを検出するブラケツト角度検出器、３３
は棒状体２１の中央部の回転角度φを検出する棒
状体角度検出器である。これら各角度検出器２
９，３０，３１，３２，３３はブーム１８、アー
ム１９等から成る前記腕の可動部の作動量を検出
する検出手段を構成している。

このように構成された配筋機による配筋作業は
概略次のようにして行なわれる。即ち、先ず、図
示しないクレーン等により、収容部１６に鉄筋１
７が複数本収容される。一方、第３図に示すよう
に、基礎が形成される床１の上にうま２が配置さ
れる。次いで、走行体１３を駆動し、うま２の近
傍の所定の配筋作業位置に至る。このときの配筋
機の位置は第３図に示す位置とは異なり、段取筋
３の長手方向に対して直角方向の位置にあり、そ
の向きも段取筋３の長手方向に対してほぼ直角の
向きとされる。そして、当該位置において、鉄筋
１７のうちの最先端の鉄筋がフイーダ機構１６Ｆ
により第３図に示すように収容部１６の前方位置
に送り出される。次いで、油圧シリンダ２２，２
３，２４が駆動され、ブーム１８，アーム１９、
ブラケツト２０が上下方向に回動し、棒状体２１
に支持された送り装置２６、送り量検出装置２７
が収容部１６の位置すなわち、前方に送り出され
た鉄筋を把持する位置に至る。なお、このとき送
り装置２６および送り量検出装置２７は鉄筋１７
の把持が可能な状態になつている。この状態にお
いて上述の鉄筋は把持シリンダ２６Ｓ，２７Ｓを
駆動することにより送り装置２６および送り量検
出装置２７に把持される。次いで、油圧シリンダ
２２，２３，２４および必要ならば油圧シリンダ
２５が駆動され、これによつて上述の鉄筋は収容
部１６から取出され、うま２上に段取筋として配
置される。第３図に示す符号３はこのようにして
うま２上に配置された段取筋を示している。

次いで走行体１３を駆動して、例えば当該走行
体１３が段取筋３上に位置するようにする。この
状態（第３図に示す状態）において上述のように
収容部１６の鉄筋のうちの最先端の１本がフイー
ダ機構１６Ｆにより前方Ｆ方向に送り出される。
そして、上述のようにブーム１８、アーム１９、
ブラケツト２０を適宜回動させ、把持シリンダ２
６Ｓ，２７Ｓを駆動して送り装置２６および送り
量検出装置２７によつて、上述のように送り出さ
れた鉄筋１７を把持させた後、ブーム１８、アー
ム１９、ブラケツト２０を回動させ、把持した鉄
筋１７が先に配置した段取筋３の上に、かつ直交
するように位置決めする。この状態において送り
装置２６を駆動させ、所定量送られたところで把
持シリンダ２６Ｓ，２７Ｓを逆方向に駆動して送
り装置２６および送り量検出装置２７による把持
を解除する。第３図に示す符号４はこのようにし
て段取筋３上に配置された鉄筋を示している。次
に同様の操作によつて一点鎖線で示す鉄筋５が段
取筋３上に、かつ鉄筋４に対してずらして配置さ
れる。P₁，P₂，P₃は段取筋３上に配置される鉄
筋の位置を示し、各位置P₁，P₂，P₃……間の距
離は、ある定められた一定距離となつている。以
上の動作を繰り返すことにより配筋作業が行なわ
れる。

なお、収容部１６内の鉄筋１７のうち最先端に
ある鉄筋を１本だけ前方に送り出すフイーダ機構
１６Ｆおよびこの送り出された１本の鉄筋を、把
持シリンダ２６Ｓ，２７Ｓを駆動して送り装置２
６と送り量検出装置２７により把持する機構等の
詳細は、特願昭59−13469号（特開昭60−161829
号公報）の明細書および図面に開示されている。

さて、次に、このような配筋機に対して上記動
作を行なわせるため、現在検討中の制御装置につ
いて説明する。

第４図は当該制御装置のブロツク図である。図
で、第３図に示す部分と同一部分を示すブロツク
には同一符号を付して説明を省略する。３５は旋
回モータ２８の駆動を制御するサーボ弁、３６は
ブームシリンダ２２の駆動を制御するサーボ弁、
３７はアームシリンダ２３の駆動を制御するサー
ボ弁、３８はブラケツトシリンダ２４の駆動を制
御するサーボ弁、３９は棒状体２１の水平送りシ
リンダ２５の駆動を制御するサーボ弁、４０は送
り装置２６を駆動する送り装置モータ、４１は把
持シリンダ２６Ｓ，２７Ｓの駆動を制御する方向
切換弁、４２は油圧源である。５０は配筋機の動
作を制御する制御部であり、間隔設定部５１、本
数設定部５２、記憶部５３および演算・制御部５
４で構成され、又、各設定部５１，５２は例えば
スイツチで構成されている。間隔設定部５１には
互いに平行に配置される鉄筋相互間のある定めら
れた距離、即ち、第３図に示す位置P₁，P₂，P₃
……間の距離が設定される。本数設定部５２には
互いに平行に配置される鉄筋の本数が設定され
る。記憶部５３には、演算・制御部５４で演算処
理された値等が記憶される。演算・制御部５４に
ついては後述する。５５は教示信号を出力する教
示部である。演算・制御部５４および記憶部５３
は例えばマイクロコンピユータで構成される。

この制御装置を用いた配筋作業の動作を説明す
るに先立ち、演算・制御部５４における演算を、
第５図ａ，ｂを参照しながら説明する。前述の配
筋作業の説明から明らかなように、段取筋３上に
最初に配置すべき鉄筋の位置P₁が定まれば、以
後に配置される鉄筋の位置P₂，P₃，……は順次
所定間隔ずつずらしてゆけば得られることにな
る。そこで、位置P₁に鉄筋を配置するためには、
配筋機の特定個所、例えば、把持された鉄筋にお
ける送り装置２６と送り量検出装置２７との間の
中心点（鉄筋中心点）をどのような位置に移動さ
せればよいかが問題となり、この位置が決定され
れば、以後の各位置は所定間隔ずつずらして得ら
れることになる。そして、この最初の位置は、当
該特定個所（以後、この個所をさきに例示した鉄
筋中心点とする。）の三次元空間の座標として表
現することができる。鉄筋中心点の位置は、配筋
機の各回転駆動部により変化するので、その座標
も当該回転駆動部の動きを考慮しなければならな
い。このような回転駆動部の動きを判り易く示す
には、JIS規格B0138「産業用ロボツト記号」に準
拠した形で表わすのが便利である。

第５図ａ，ｂは当該記号を用いて示した配筋機
の平面図および側面図である。図で、第３図に示
す部分と同一部分には同一符号が付され、又、表
示されている各角度はさきの角度検出器の説明で
述べたと同一の文字が使用されている。座標原点
Ｏは配筋機の履帯１２の下面が接触する面と旋回
体１４の旋回中心とが交わる位置に定められ、当
該面上にｘ軸およびｚ軸が、又、原点を通り当該
面と直交してｙ軸が定められている。図に示す各
文字は次の値を表わしている。

L₀：ブームフート高さ L₁：旋回中心とブームフートとの距離 L₂：棒状体２１の回転中心と鉄筋中心点との距
離 l_B：ブーム１８の長さ l_A：アーム１９の長さ l_G：ブラケツト２０の回転中心と棒状体２１の回
転中心との距離 そして、配筋機を操作して最初の鉄筋を位置
P₁に配置する姿勢としたときの前記各回転角度
を、角度θ₁，β₁，α₁，γ₁，φ₁とすると、そのとき
の鉄筋中心点の座標x₁，y₁，z₁は次式で表わされ
る。

x₁＝｛L₁＋（l_Bcosβ′₁＋l_Asinα′₁＋l_Gcosγ′₁＋L₂
cosγ′₁・cosφ₁）｝cosθ₁ y₁＝L₀＋l_Bsinβ′₁−l_Acosα′₁＋l_Gsinγ′₁＋L₂sin
γ′₁・
cosφ₁ z₁＝｛L₁＋（l_Bcosβ′₁＋l_Asinα′₁＋l_Gcosγ′₁＋L₂
cosγ′₁・cosφ₁）｝sinθ₁ ただし、 β′₁＝β₁−π／２ α′₁＝α₁＋β′₁−π／２ γ′₁＝π／２＋α′₁−γ₁ である。

次に、このようにして得られた鉄筋中心点の最
初の位置（x₁，y₁，z₁）から、当該鉄筋中心点を
所定間隔Ｌだけずらすための各回転角度を、角度
θ₂，φ₂，α₂，β₂，γ₂とすると、これらの角度は次
式により演算される。

θ₂＝tan^-1｛（L₁＋l_Bcosβ′₁＋l_Asinα′₁＋l_Gcosγ
′₁）・
sinθ₁−Lsin（θ₁＋φ₁）｝／｛L₁＋l_Bcosβ′₁＋l_A
sinα′₁＋l_Gcosγ′₁）・cosθ₁−Lcos（θ₁＋φ₁）｝ φ₂＝θ₁＋φ₁−θ₂ α₂＝cos^-1（l² _B＋l² _A−X²−Y²）／2l_B・l_A β₂＝β′₂＋π／２ γ₂＝β′₂＋α₂−γ′₂ ただし、 β′₂＝sin^-1（l² _B−l² _A＋X²＋Y²） ／2l_B√²＋²−tan^-1Ｘ／Ｙ γ′₁＝γ′₂ Ｘ＝l_Bcosβ′₂＋l_Acos（π−α₂−β′₂） Ｙ＝l_Bsinβ′₂−l_Asin（π−α₂−β′₂） である。演算・制御部５４では、前記演算式によ
る演算を行ない、鉄筋の配置位置および当該配置
位置に鉄筋を置くべく鉄筋中心を移動させるため
の各回転駆動部の回動すべき角度がそれぞれ算出
される。

さて、ここで、第４図に示す制御装置を用いた
配筋作業の動作を第６図に示すフローチヤートを
参照しながら説明する。

まず、間隔設定部５１に鉄筋相互間の定められ
た所定の間隔Ｌが設定される（手順S₁）。この場
合、間隔Ｌは各座標軸ｘ，ｙ，ｚ方向の変化の成
分Δx，Δy，Δzの関数として設定されるが、第３
図に示すように配筋してゆくときには、変化の成
分Δx，Δy，Δzは一定となり、かつ、１つの作業
サイクル内においてｙ軸方向には変化しないの
で、Δy＝０であり、又、Δx，Δzは、 L²＝Δx²＋Δz²の関係を満足する。したがつて、
この場合には、L²＝Δx²＋Δz²の関係を満足する
Δx，Δz、およびΔy＝０を与えうる間隔Ｌが設定
されることになる。次いで、平行に配置されるべ
き鉄筋の本数が本数設定部５２に設定される（手
順S₂）。次に、収容部１６の鉄筋１７のうちの最
先端の鉄筋がフイーダ機構１６Ｆに信号を与えて
これを駆動することにより１本だけ前方に送り出
される。そして、ブーム１８、アーム１９、ブラ
ケツト２０が操作され、棒状体２１に支持された
送り装置２６および送り量検出装置２７が、前記
送り出された鉄筋を把持する位置に至り、次い
で、把持シリンダ２６Ｓ，２７Ｓを駆動すること
により当該鉄筋を把持する（手順S₃）。次いで、
ブーム１８、アーム１９、ブラケツト２０を操作
し、鉄筋を位置P₁に置くための位置まで鉄筋を
運ぶ（手順S₄）。この状態で、送り装置２６を駆
動して鉄筋を所定長さだけ送り（千鳥状に配置す
るため）、次いで、把持シリンダ２６Ｓ，２７Ｓ
を逆方向に駆動して送り装置２６および送り量検
出装置２７による鉄筋の把持を解除し、鉄筋は位
置P₁に置かれる（手順S₅）。

ここで、教示部５５により演算・制御部５４に
教示信号が出力されて手順S₆が実行される。即
ち、演算・制御部５４では、教示信号が入力され
ると、そのときの姿勢における各角度検出器２
９，３０，３１，３２，３３および送り量検出装
置２７の検出信号を入力し、この検出値に基づい
て、鉄筋中心点の座標x₁，y₁，z₁が前述の式にし
たがつて演算される。得られた値x₁，y₁，z₁は位
置P₁に対応する腕の姿勢データとして、鉄筋の
送り量（この値をＤとする）とともに記憶部５３
に記憶される（手順S₇）。以後、段取筋３上に等
間隔に鉄筋を自動配筋する動作が開始される（手
順S₈）。

手順S₉において、演算・制御部５４からは、各
サーボ弁３５〜３９に対して指令信号が出力さ
れ、これに応じて旋回体１４、ブーム１８、アー
ム１９等が駆動され、次いで、フイーダ機構１６
Ｆにより鉄筋が一本送られ、方向切換弁４１によ
り把持シリンダ２６Ｓ，２７Ｓが駆動され、自動
的に次の鉄筋が収容部１６から取り出される。次
に、演算・制御部５４において、鉄筋中心点を、
座標x₁，y₁，z₁から所定間隔Ｌだけずらした新ら
たな配筋位置が演算されるとともに、この新らた
な位置とするには、各角度θ，φ，α，β，γを
どのような角度にすればよいかが演算される（手
順S₁₀）。これらの演算は、さきに記憶部５３に記
憶された値x₁，y₁，z₁および間隔設定部５１に設
定された間隔Ｌに基づき行なわれ、又、各角度の
演算は前記式にしたがつて実行される。次いで、
手順S₁₀により得られた角度θ₂，α₂，β₂，γ₂，φ₂
と各角度検出器で検出された現在角度との偏差が
演算・制御部５４において演算され、その偏差は
対応するサーボ弁に出力される。これにより、鉄
筋中心点は新らたな所定位置まで移動し、これと
ともに鉄筋もその位置まで運ばれる（手順S₁₁）。
次いで手順S₁₂に移り、演算・制御部５４からの
指令により、送り装置２６は鉄筋を前回の送り方
向とは反対方向に送り量Ｄだけ移動させ、この状
態で鉄筋に対する把持が解除される。解除された
鉄筋は第３図の一点鎖線で示されるように、鉄筋
５として位置P₂に配置され、その配置は最初に
配置された鉄筋４に対して千鳥状となる。

次の手順S₁₃においては、記憶部５３に記憶さ
れている数１に１を加算して記憶された本数を２
とする。即ち、鉄筋４，５の２本が記憶されたこ
とになる。次いで、手順S₁₄において、演算・制
御部５４では記憶部５３に記憶された本数がとり
出され、この本数と本数設定部５２に設定された
本数との比較が行なわれる。比較の結果、設定さ
れた本数に達していなければ、再び手順S₉に戻
り、以下、配置された鉄筋の本数が設定された本
数に達するまで、同様の手順で自動的に配筋作業
が実行されることになる。

以上述べたような検討中の配筋機およびその制
御装置により、配筋作業が自動的に実施され、こ
れにより、人手による配筋作業を排除し、安全に
作業を行なうことができ、かつ、作業効率を向上
させることができる。

ここで、上記の配筋機による配筋作業におい
て、収容部１６に設けられたフイーダ機構１６Ｆ
と、鉄筋を収容部１６から取り出して所定の配筋
位置へ運搬する機構（移送機構）の動きから上記
配筋作業をみると、当該配筋作業は(1)収容部１６
に積まれている鉄筋のうちの最先端の鉄筋１本を
所定の把持位置に送り出し、(2)把持位置に送り出
された鉄筋を把持してこれを配筋位置に運搬して
その位置に載置し、(3)次の鉄筋を把持するため把
持位置に戻る、という作業の繰り返しとなる。そ
して、上記(1)の作業はフイーダ機構１６Ｆの駆動
により実行され、又、上記(2)，(3)の作業は上記移
送機構により実行される。したがつて、移送機構
により鉄筋が運搬されている間に、フイーダ機構
１６Ｆにより鉄筋の送り出しを実行し、移送機構
が把持位置に戻つたとき直ちに鉄筋を把持できる
ようにしておけば、最も効率良く配筋作業を実行
することができる。

しかしながら、配筋作業が行なわれる場所は、
一般に狭く、かつ、足場が悪い。しかも、同時に
他の作業も実施されているのが通常である。した
がつて、鉄筋の移動範囲内に作業員が入り込む事
態がしばしば生じ、もし、移動中の鉄筋が作業員
に衝突した場合、作業員が転倒して足を配筋間に
突つ込んで骨折したり、又は足場が高所である場
合には転落する等の事故を発生するおそれがあ
る。一方、配筋機のオペレータは、このような事
故を防止するため、鉄筋の移動中は常時これを監
視する必要があるが、鉄筋の長さは極めて長く、
この長い区間を監視するためには相当の努力を要
する。まして、２本の鉄筋の移動を常時充分に監
視することは困難であり、したがつて、２本の鉄
筋を同時に移動させるのは事故発生につながるお
それがあり好ましくない。以上のことから、移送
機構による鉄筋運搬中においては、フイーダ機構
１６Ｆによる鉄筋送り出しは避けねばならず、
又、同様に、フイーダ機構１６Ｆの送り出し動作
中の鉄筋の運搬も避けなければならない。この結
果、前記(1)，(2)，(3)の動作が順に繰り返して実行
されることになり、作業効率の向上は望めなくな
る。

〔考案の目的〕

本考案は、このような事情を考慮してなされた
ものであり、その目的は、作業の安全性を保持す
ることができ、かつ、作業効率を向上させること
ができる配筋機の制御装置を提供するにある。

〔考案の概要〕

上記の目的を達成するため、本発明は、多数の
鉄筋を収容する収容部から前記鉄筋のうちの１本
を所定位置に送り出し、その送り出された鉄筋を
把持し、これを移送手段により所定の配筋位置に
配置する配筋機において、前記移送手段を駆動さ
せる信号と鉄筋を把持させる信号とが同時に出力
されているとき、前記収容部から鉄筋を送り出す
信号の出力を禁止する鉄筋送り出し信号阻止手段
を設けたことを特徴とする。

収容部から送り出された鉄筋は把持信号により
把持された後、移送信号により駆動される移送手
段により所定の位置に移送配置される。このよう
に把持信号および移送信号が出力されて鉄筋が移
送配置されているとき、鉄筋送り出し信号を出力
して収容部から鉄筋を送り出そうとしても、鉄筋
送り出し信号阻止手段により鉄筋送り出し信号が
阻止され、鉄筋の送り出しは実行されず、作業の
安全が確保される。

〔考案の実施例〕

以下、本考案を図示の実施例に基づいて説明す
る。

第１図は本考案の実施例に係る配筋機の制御装
置のブロツク図である。図で、第４図に示す部分
と同一部分には同一符号を付して説明を省略す
る。なお、本体１０の構成は、制御部５０からの
制御信号の制御対象となるアクチユエータのみ記
載し、他の構成の記載は省略してある。ａは旋回
モータ２８を制御する信号、ｂはブームシリンダ
２２を制御する信号、ｃはアームシリンダ２３を
制御する信号、ｄはブラケツトシリンダ２４を制
御する信号、ｅは水平送りシリンダ２５を制御す
る信号、ｆは送り装置モータ４０を制御する信
号、ｇは把持シリンダ２６Ｓ，２７Ｓを制御する
信号である。信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆは、そ
のON信号により対応するアクチユエータを駆動
状態とし、OFF信号により不作動状態とする。
又、信号ｇは、ON信号により把持シリンダ２６
Ｓ，２７Ｓを把持状態とし、OFF信号により把
持解除状態とする。６０は信号ａ〜ｆを入力とす
るOR回路、６１はOR回路６０の出力信号ｉと
信号ｇを入力とするNAND回路、６２はNAND
回路６１の出力信号ｊとフイーダ機構１６Ｆの駆
動指令信号ｈとを入力とするAND回路である。
フイーダ機構１６ＦはAND回路６２の出力信号
ｋによりその駆動を制御される。なお、信号ｈお
よび信号ｋは、そのON信号によりフイーダ機構
１６Ｆを駆動状態とし、OFF信号によりフイー
ダ機構１６Ｆを不作動状態とする。又、以下の説
明ではON信号を「１」、OFF信号を「０」とし
て説明する。

次に、本実施例の動作を説明する。まず、送り
装置２６および送り量検出装置２７により鉄筋が
把持されているとき、把持シリンダ２６Ｓ，２７
Ｓは把持方向に駆動されているので、信号ｇは
「１」である。この鉄筋把持状態において、旋回
モータ２８、ブームシリンダ２２、アームシリン
ダ２３、ブラケツトシリンダ２４、水平送りシリ
ンダ２５、送り装置モータ４０のアクチユエータ
のうちの少なくとも１つが駆動されていると、即
ち移送手段が駆動されていると、OR回路６０の
入力のうちの少なくとも１つが「１」となるの
で、その出力信号ｉも「１」となる。したがつ
て、NAND回路６１の入力信号ｇ，ｉはいずれ
も「１」となり、その出力信号ｊは「０」とな
る。このため、AND回路６２の一方の入力信号
は「０」となり、他方の信号ｈの如何にかかわら
ず、その出力信号ｋは「０」となる。結局、信号
ｇ，ｊがいずれも「１」であるとき、即ち、鉄筋
が移動中であるとき、制御部５０からフイーダ機
構１６Ｆの駆動指令信号ｈが出力されてもフイー
ダ機構１６Ｆは駆動されず、鉄筋が同時に２本移
動する状態は確実に禁止される。

次に、鉄筋が送り装置２６、送り量検出装置２
７により把持され、信号ｇが「１」となつていて
も、各アクチユエータ２８，２２，２３，２４，
２５，４０がいずれも駆動されず、信号ａ〜ｆが
いずれも「０」である場合、NAND回路６１の
出力信号ｊは「１」となり、AND回路６２の出
力信号ｋは指令信号ｈに応じて変化する。即ち、
鉄筋が把持されていても動いていない場合、フイ
ーダ機構１６Ｆの駆動指令信号が出力されると
（信号ｈが「１」となると）、フイーダ機構１６Ｆ
はこれに応じて駆動される。

又、鉄筋が送り装置２６、送り量検出装置２７
に把持されていないとき、把持シリンダ２６Ｓ，
２７Ｓは把持解除方向に駆動されているので、信
号ｇは「０」となる。したがつて、移送手段の状
態の如何にかかわらずNAND回路６１の出力信
号ｊは「１」となり、フイーダ機構１６Ｆは指令
信号ｈに応じて駆動される。即ち、鉄筋が把持さ
れていないときは、常にフイーダ機構１６Ｆは駆
動可能の状態にある。

このように、本実施例では、鉄筋が把持され、
かつ、移送手段の各アクチユエータの少なくとも
１つが駆動されている場合のみ、フイーダ機構を
駆動することができないようにしたので、２本の
鉄筋が同時に移動することはなく、作業の安全を
確実に保持することができる。又、鉄筋が把持さ
れていないとき、あるいは移送手段の各アクチユ
エータがいずれも駆動されていない間は指令に応
じてフイーダ機構を駆動することができるように
したので、この間にフイーダ機構を駆動して鉄筋
を把持位置に送り出すことにより、作業効率を向
上することができる。

なお、上記実施例の説明では、鉄筋の把持を把
持シリンダの駆動信号により判断する構成として
説明したが、これに限ることはなく、適宜のリミ
ツトスイツチ、光応動スイツチ等の検出装置を用
い、その検出信号により鉄筋の把持を判断する構
成とすることもできる。

〔考案の効果〕

以上述べたように、本考案では、把持手段によ
り鉄筋が把持され、移送手段によりその鉄筋が動
かされているときにはフイーダ機構の駆動を禁止
するようにし、鉄筋が動かされていないときには
指令に応じてフイーダ機構を駆動することができ
るようにしたので、作業の安全を確実に保持する
ことができ、かつ、作業効率を向上させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例に係る配筋機の制御装
置のブロック図、第２図は鉄筋の配置形態を示す
斜視図、第３図は配筋機の斜視図、第４図は検討
されている配筋機の制御装置のブロツク図、第５
図ａ，ｂはそれぞれ記号化して示した配筋機の平
面図および側面図、第６図は第４図に示す制御装
置を用いた配筋作業のフローチヤートである。 １０……配筋機本体、１６Ｆ……フイーダ機
構、２２……ブームシリンダ、２３……アームシ
リンダ、２４……ブラケツトシリンダ、２５……
水平送りシリンダ、２６……送り装置、２６Ｓ，
２７Ｓ……把持シリンダ、２７……送り量検出装
置、２８……旋回モータ、４０……送り装置モー
タ、５０……制御部、６０……OR回路、６１…
…NAND回路、６２……AND回路。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 多数の鉄筋を収容する収容部から前記鉄筋の
   うちの１本を所定位置に送り出し、その送り出
   された鉄筋を把持し、これを移送手段により所
   定の配筋位置に配置する配筋機において、前記
   移送手段を駆動させる信号と鉄筋を把持させる
   信号とが同時に出力されているとき、前記収容
   部から鉄筋を送り出す信号の出力を禁止する鉄
   筋送り出し信号阻止手段を設けたことを特徴と
   する配筋機の制御装置。 ２ 実用新案登録請求の範囲第１項において、前
   記鉄筋送り出し信号阻止手段は、前記移送手段
   を駆動させる信号と前記鉄筋を把持させる信号
   とを入力信号とするNAND回路と、この
   NAND回路の出力と前記鉄筋を送り出す信号
   とを入力信号とするAND回路とで構成されて
   いることを特徴とする配筋機の制御装置。