JPH044170B2

JPH044170B2 -

Info

Publication number: JPH044170B2
Application number: JP58155527A
Authority: JP
Priority date: 1983-08-25
Filing date: 1983-08-25
Publication date: 1992-01-27
Also published as: JPS6047747A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は無人誘導車に係り、詳しくは自動車
等の車両を良好にけん引することができる無人誘
導車に関する。

周知のように、無人誘導車は敷設された軌道に
沿つて自動走行してワーク等の運搬を行うもので
あり、工場等において使用され省力化に貢献して
いる。ところで、上述した無人誘導車に自動車等
の操舵輪を有する車両をけん引搬送させる場合、
連結→けん引→連結解除に到る工業を、全部自動
的に行なわせることが望ましいが、従来このよう
な機能を有する無人誘導車はなく、開発が望まれ
ていた。

この発明は上述した事情に鑑み、全く人手を要
することなく、操舵輪を有する車両をけん引搬送
することができる無人誘導車を提供する第１のリ
フトテーブルを上下動させる駆動機構と、前記第
１のリフトテーブルの上面に水平方向に旋回自在
に設けられ、下方へ移動した際には被牽引車両の
操舵輪の車軸より低くなり、上方に移動した際に
は前記車軸を持ち上げて前記操舵輪を路面から浮
かす位置に達する第２のリフトテーブルとを備
え、敷設された軌道上を自動走行する車両牽引用
無人誘導車において、前記車両牽引用無人誘導車
の車体の長手方向に対する前記第２のリフトテー
ブルの長手方向の交角が直交状態から大きくずれ
ているか否かを検出する検出手段と、前記検出手
段によつて前記車体の長手方向に対する前記第２
のリフトテーブルの長手方向の交角が直交状態か
ら大きくずれたことが検出された場合に前記第
１、第２のリフトテーブルの各々の降下を禁止す
る禁止手段と、前記第２のリフトテーブルの旋回
中心に対して対称な該第２のリフトテーブルの垂
直方向面上の位置に設けられるガイドローラおよ
び前記各ガイドローラの各々のローラに接触する
ように前記車体の上面に設けられ、前記被牽引車
両の操舵輪が地面から浮いた位置で前記各ローラ
と非接触状態になるテーブルガイドからなる案内
手段とを具備したことを特徴とする。

以下図面を参照してこの発明の実施例について
説明する。

第１図はこの発明の一実施例の構成を示す正面
図である。

図において１は無人誘導車の車体、２は駆動輪
となつている前輪、３は従動輪となつている後輪
であり、４は安全バンパーである。５，６は各々
支点Ａ，Ｂを中心に上下方向に回動可能な腕であ
り、腕５，６の上端部は各々下側リフトテーブル
８の側面に軸着されている。この場合、腕５は腕
６より図面後方に設けられており、また、腕５，
６は後述する機構により同期して回動するように
なつている。９は下側リフトテーブル８の上面に
設けられ、水平面内で回動自在となつている上側
リフトテーブルであり、下側および上側リフトテ
ーブル８，９は腕５，６が同期して回動すること
により、上下方向に略平行に移動する（同図破線
参照）。第２図は腕５，６（すなわち、下側およ
び上側リフトテーブル８，９）を駆動するリフタ
ー機構の構成を示す概略構成図である。この図に
おいて、１０はリフトシリンダであり、ロツド１
０ａを矢印ａ方向に伸張可能となつている。ロツ
ド１０ａが矢印ａ方向に移動するとロツド１１が
右方（矢印ｂ方向）に移動するとともに、レバー
１２が支点Ｃを中心に反時計方向に回動する。１
３は支点Ｃと同軸の軸であり、軸１３の外周部に
は突起１３ａ，１３ｂが設けられている。LS₁と
LS₂は各々突起１３ａ，１３ｂを検知するための
リミツトスイツチであり、リフトシリンダ１０の
ロツド１０ａが伸張していない場合はリミツトス
イツチLS₂が突起１３ｂを検知し、ロツド１０ｂ
が伸張した場合は軸１３が回動してリミツトスイ
ツチLS₁が突起１３ａを検知する。なお、リミツ
トスイツチLS₁，LS₂の機能については後述する。
一方、前述した腕５，６（第１図）は各々第２図
に示すように、支点Ａ，Ｂと軸心を共通する軸１
５，１６に接合されており、この軸１５，１６に
は各々レバー１７，１８の一端が接合されてい
る。このレバー１７と腕５、レバー１８と腕６は
各々軸１５，１６に対しＬ字状となるように接合
されており、レバー１７，１８の他端は各々ロツ
ド１１の駆動力が伝達される軸１９，２０に接合
されている。上述した構成によれば、リフトシリ
ンダ１０がロツド１０ａを伸張させると、ロツド
１１が矢印ｂ方向に移動し、これにより、レバー
１７，１８および腕５，６が各々支点Ａ，Ｂを中
心反時計方向に回動して、下側および上側リフト
テーブル８，９が同図実線位置から破線位置まで
上昇する。この場合、リフトテーブル８，９が実
線位置にある時はリミツトスイツチLS₂が突起１
３ｂを検知してオン状態にあり、リフトテーブル
８，９が破線位置にある時は、軸１３が回動し、
リミツトスイツチLS₁が突起１３ａを検知してオ
ン状態になる。したがつて、リミツトスイツチ１
３ａ，１３ｂのオン−オフ状態から上側、下側リ
フトテーブル８，９の位置を知ることができる。
そして、上述した構成要素10〜20および腕５，６
でリフター機構２５が構成されている。

次に、上側リフトテーブル９についてより詳細
に説明する。

第３図は上側リフトテーブル９の平面図であ
り、図に示すように中央部下面に設けられたベア
リング２６を会して下側リフトテーブル８（第１
図、第２図参照）に取り付けられている。また、
上側リフトテーブル９の左面には２個のガイドロ
ーラ２７，２７が対称位置に設けられており、車
体１側に設けられているテーブルガイド２８，２
８に案内されるようになつている。ここで、第３
図に示すように上側リフトテーブル９の旋回中心
０を通つて上側リフトテーブル９の長手方向に延
びる直線をl₁とし、旋回中心０を通つて車体１の
長手方向に延びる直線をl₂とすると、前述したガ
イドローラ２７とテーブルガイド２８は上側リフ
トテーブル９が下方に移動した場合に、（第４図
実線参照）直線l₁とl₂とを直交させる働きをする。
例えば、上側リフトテーブル９が第４図に示す破
線位置にあつた時に、直線l₁とl₂との直交状態が
少しずれていたとしても、この状態から上側リフ
トテーブル９が下方に移動してゆくと、ガイドロ
ーラ２７がテーブルガイド２８に案内され、上側
リフトテーブル９の向きが自動的に矯正されて直
線l₁とl₂が直交状態になる。また、下側リフトテ
ーブル８には、上側リフトテーブル９の向きを監
視するリミツトスイツチ２９が設けられており、
直線l₁とl₂の交角がい直交状態から大きくずれて
いる場合を検知するようになつている。そして、
リミツトスイツチ２９の出力信号に基づき、直線
l₁とl₂の交角が直交状態から大きくずれている場
合には、上側、下側リフトテーブル８，９を下降
させないようにしている（禁止手段）。これは、
上述の場合に上側リフトテーブル９を下降させる
と、本体１の他の部分にぶつかるからである。こ
のように、この実施例においては、上側リフトテ
ーブル９が下降終了した際は、必ず直線l₁とl₂と
が直交する状態、すなわち、第３図に示す状態と
なる。したがつて、上側リフトテーブル９の上昇
時は、同図に示す向きのまま上昇する。なお、上
側リフトテーブル９が上昇した後は、前述のよう
に点０を中心に旋回自在となる。

次に、この実施例を自動車の生産ラインに適用
した場合の動作を説明する。

まず、上側リフトテーブル９を下降させ、下降
が完了したことをリミツトスイツチLS₁で検知
し、次に、無人誘導車をけん引開始位置まで後進
させる。第５図イはけん引開始位置まで移動完了
した無人誘導車の状態を示す図であり、図におい
て３０は被けん引車両である自動車、３１は自動
車の３０の操舵輪（前輪）、３２は操舵輪３１を
支える車軸である。この場合、上側リフトテーブ
ル９は車軸３２の直下に到つており、また、自動
車３０は無人誘導車の軌道の直線部分に、車軸３
２が軌道に直交するようにして配置されている。
そして、上側リフトテーブル９を前述したリフタ
ー機構２５により上昇させると、上側リフトテー
ブル９の上面が車軸３２の下面に接し、さらに、
上側リフトテーブル９を上昇させると、車軸３２
は上方に持ち上げられ、操舵輪３１が路面から浮
き上がる。そして、リミツトスイツチLS₁（第２
図）によつて、上側リフトテーブル９が上昇しき
つたことを検出し、その後に、無人誘導車を前進
させて所望の場所まで自動車３０をけん引する。
このけん引中において、無人誘導車が軌道のカー
ブ部分を走行する時は、無人誘導車と自動車３０
との進行方向は異なつてくるが、上側リフトテー
ブル９が旋回自在であるから、無人誘導車と自動
車３０とは走行に無理のない角度差を持つことが
できる。したがつて、急カーブの多い軌道であつ
ても、スムーズなけん引を行うことができる。そ
して、所望の場所までけん引した後は、リフター
機構２５により、上側リフトテーブル９を下降さ
せ、さらに、リミツトスイツチLS₂により、下降
しきつたことを検出する。次いで、無人誘導車１
を前進させると、上側リフトテーブル９が、自動
車の３０の下方から抜け出し、一連のけん引動作
が終了する。なお、上述の荷降し位置（けん引終
了位置）は、軌道の直線部分に設定されている。
これは前述したリミツトスイツチ２９（第４図）
の作用から明らかであろう。

このように、この実施例においては、連結→け
ん引→連結解除に到る一連の動作を、全く人手を
要さず全自動で行うことができる。また、この実
施例における上側リフトテーブル９は、常に同じ
向き（直線l₁とl₂が直交する向き）で上昇し、か
つ、同じ向きで下降完了するから、連結解除時の
車軸３２は常に軌道に対して直交する。したがつ
て、次の連結操作が確実かつ、スムーズに行なわ
れる利点が得られる。

なお、この実施例における各種操作をマニユア
ル制御で行なつてもよく、また、リフター機構は
油圧式でも、電動式でもよく、要は下側リフトテ
ーブル８を上下動させ得るものであればよい。

以上説明したように、この発明に第１のリフト
テーブルを上下動させる駆動機構と、前記第１の
リフトテーブルの上面に水平方向に旋回自在に設
けられ、下方へ移動した際には被牽引車両の操舵
輪の車軸より低くなり、上方に移動した際には前
記車軸を持ち上げて前記操舵輪を路面から浮かす
位置に達する第２のリフトテーブルとを備え、敷
設された軌道上を自動走行する車両牽引用無人誘
導車において、前記車両牽引用無人誘導車の車体
の長手方向に対する前記第２のリフトテーブルの
長手方向の交角が直交状態から大きくずれている
か否かを検出する検出手段と、前記検出手段によ
つて前記車体の長手方向に対する前記第２のリフ
トテーブルの長手方向の交角が直交状態から大き
くずれたことが検出された場合に前記第１、第２
のリフトテーブルの各々の降下を禁止する禁止手
段と、前記第２のリフトテーブルの旋回中心に対
して対称な該第２のリフトテーブルの垂直方向面
上の位置に設けられるガイドローラおよび前記各
ガイドローラの各々のローラに接触するように前
記車体の上面に設けられ、前記被牽引車両の操舵
輪が地面から浮いた位置で前記各ローラと非接触
状態になるテーブルガイドからなる案内手段とを
具備したので、連結→けん引→連結解除に到る一
連の動作を、全く人手を要さずに全自動で行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示す正面
図、第２図は同実施例におけるリフター機構２５
の概略構成図、第３図は上側リフトテーブル９の
平面図、第４図はガイドロール２７とテーブルガ
イド２８の作用を説明するための概略構成図、第
５図イ，ロは各々同実施例の動作を説明するため
の正面図である。８……下側リフトテーブル、９
……上側リフトテーブル、２５……リフター機
構、２７……ガイドロール、２８……テーブルガ
イド（２７，２８は案内手段）、２９……リミツ
トスイツチ（検出手段）。

Claims

【特許請求の範囲】１第１のリフトテーブルを上下動させる駆動機
構と、前記第１のリフトテーブルの上面に水平方
向に旋回自在に設けられ、下方へ移動した際には
被牽引車両の操舵輪の車軸より低くなり、上方に
移動した際には前記車軸を持ち上げて前記操舵輪
を路面から浮かす位置に達する第２のリフトテー
ブルとを備え、敷設された軌道上を自動走行する
車両牽引用無人誘導車において、前記車両牽引用無人誘導車の車体の長手方向に
対する前記第２のリフトテーブルの長手方向の交
角が直交状態から大きくずれているか否かを検出
する検出手段と、前記検出手段によつて前記車体の長手方向に対
する前記第２のリフトテーブルの長手方向の交角
が直交状態から大きくずれたことが検出された場
合に前記第１、第２のリフトテーブルの各々の降
下を禁止する禁止手段と、前記第２のリフトテーブルの旋回中心に対して
対称な該第２のリフトテーブルの垂直方向面上の
位置に設けられるガイドローラおよび前記各ガイ
ドローラの各々のローラに接触するように前記車
体の上面に設けられ、前記被牽引車両の操舵輪が
地面から浮いた位置で前記各ローラと非接触状態
になるテーブルガイドからなる案内手段とを具備してなる車両牽引用無人誘導車。