JPH0439443Y2

JPH0439443Y2 -

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Publication number: JPH0439443Y2
Application number: JP1986052590U
Authority: JP
Priority date: 1986-04-08
Filing date: 1986-04-08
Publication date: 1992-09-16
Also published as: JPS62163602U

Description

【考案の詳細な説明】「産業上の利用分野」本考案は、マシニングセンター用自動パレツト
交換装置（APC）等の搬送装置において、移動
体を衝撃なく減速させる減速制御機構に関する。

「従来の技術」従来、この種の搬送装置において、パレツト等
の移動体を減速させる減速制御機構としては、第
３図と第４図に示すように、移動体１を搬送する
搬送装置駆動用の油圧モータ２の両端に、一対の
逆止弁付絞り弁３，４を介して、該油圧モータ２
の回転方向切換用の電磁弁５が連結されると共
に、該電磁弁５の戻りポートＲと油タンクＴとの
間に減速用絞り弁６及び減速切換用電磁弁７が設
置される一方、該減速切換用電磁弁７のソレノイ
ドＳに、上記移動体１の検出突起１ａの移動通路
に配置され、かつ該移動体１の減速時期を指令す
る減速指令用リミツトスイツチ８が電気的に接続
されているものが知られている。そして、この減
速制御機構にあつては、移動中の移動体１の検出
突起１ａが減速指令用リミツトスイツチ８の作動
子に接触すると、減速切換用電磁弁７のソレノイ
ドＳが消磁して、減速切換用電磁弁７が切換わ
り、今まで、回転方向切換用の電磁弁５の戻りポ
ートＲから減速切換用電磁弁７を介して油タンク
Ｔに戻つていた油が、減速用絞り弁６を通つて油
タンクＴに戻ることにより、油圧モータ２の回転
が抑えられ、移動体１が減速するようになつてい
る。

「考案が解決しようとする問題点」しかしながら、上記従来の減速制御機構におい
て、サイクルタイムの短縮化を図るために、第４
図に示すように、移動体１の搬送速度V₁を早め
ると、移動体１の減速速度V₂との差が大きくな
るため、速度V₁→V₂への減速時に油圧回路内に
衝撃が発生して、移動中の移動体１に振動や異常
音が生じるという問題がある。また、パレツトあ
るいはこのパレツトに搭載されたワーク等の移動
体１は、大型重量化する傾向にあるが、この場合
のおいても、その減速時にあつては移動体１が円
滑に減速できないため、振動や異常音が発生す
る。

本考案は、上記事情に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、移動体の搬送速度を早
めたり、あるいは移動体が大型重量化した場合で
あつても、移動体を衝撃なく、円滑に減速させる
ことができ、振動あるいは異常音の発生を防止で
き、かつサイクルタイムの短縮あるいはワーク等
の搬送物の大型重量化に容易に対処できる搬送装
置における減速制御機構を提供することにある。

「問題点を解決するための手段」上記目的を達成するために、本考案は、搬送装
置駆動用の油圧駆動装置と油タンクとを結ぶ管路
に、減速用絞り弁と減速切換用電磁弁とが並列に
設けられ、搬送装置の移動体の移動面には、該移
動体に設けられた検出部材により作動させられて
上記電磁弁に指令信号を出力し、該電磁弁を切換
えるスイツチ手段が設けられた搬送装置における
減速制御機構において、上記電磁弁を４チポート
３位置切換用電磁弁とし、また該電磁弁の一つの
ポートを、第２の減速用絞り弁を介して油タンク
に連絡するととともに、上記電磁弁に、スイツチ
手段の指令信号を受けて、それまで油圧駆動装置
に油タンクを直接連絡していた電磁弁を切換え、
油圧駆動装置に上記第２減速用絞り弁を介して油
タンクを連絡する第１ソレノイドと第２ソレノイ
ドとを設ける一方、上記スイツチ手段と第２ソレ
ノイドの間に、電磁弁が第１、第２ソレノイドに
よつて切換えられて油圧駆動装置に第２減速用絞
り弁を介して油タンクを連絡した後所定時間おい
て第２ソレノイドを動かし電磁弁を中立位置に切
換えて遮断するタイマー回路を設けた構成とし
た。

「作用」搬送装置の移動体がスイツチ手段の部分に移動
してくると、スイツチ手段が検出部材により作動
させられて指令信号を出力する。スイツチ手段か
ら指令信号が出力されると、まず第１ソレノイド
と第２ソレノイドが働いて電磁弁を切換え、油圧
駆動装置に第２減速用絞り弁を介して油タンクを
連絡する。このため、油圧駆動装置による移動体
の移動速度が低下する。次に第２ソレノイドが、
タイマー回路に設定された時間だけ遅れて電磁弁
を中立位置に切換える。この結果、電磁弁と並列
に設けられた第１の減速用絞り弁のみが働くよう
になり、移動体の移動速度が更に低下する。

「実施例」以下、第１図と第２図に基づいて、本考案の一
実施例を説明する。なお、本実施例において、第
３図に示す上記従来例と同様な構成の部分につい
ては同符号を付けて説明を省略する。

図中１０は、上記油圧モータ（油圧駆動装置）
２の回転方向切換用電磁弁５の戻りポートＲと油
タンクＴとの間に、上記減速用絞り弁（最終絞り
弁）６と並列状態で配置された４ポート３位置切
換用電磁弁である。すなわち、この電磁弁１０の
第１入口端I₁及び第１出口端O₁は、それぞれ、上
記戻りポートＲ及び油タンクＴに連結されてい
る。また、電磁弁１０の第２入口端I₂は閉塞さ
れ、かつ第２出口端ポートO₂は中間絞り弁１１
を介して油タンクＴに連結されている。さらに、
上記電磁弁１０には、一対のソレノイドS₁，S₂が
備えられており、一方のソレノイドS₁には、直
接、かつ他方のソレノイドS₂にはタイマー回路１
２を介して、それぞれ上記減速指令用リミツトス
イツチ（スイツチ手段）８が電気的に接続されて
いる。そして、この減速指令用リミツトスイツチ
８の作動子に移動体１の検出突起（検出部材）１
ａが接触すると、上記一方のソレノイドS₁は、今
まで励磁されていた状態から消磁され、かつ他方
のソレノイドS₂は、タイマー回路１２で設定され
た時間励磁されるようになつている。

なお、上記各絞り弁６，１１は、それぞれ、移
動体１の最終減速速度（第２の減速速度）V₂及
び中間減速速度（第１の減速速度）V_nを設定す
るための可変絞り弁であるが、このうち中間絞り
弁１１は、微調整の必要な最終絞り弁６に比べて
細かい調整が不要なので、簡単な構造のものでよ
い。また、上記中間絞り弁１１は、上記移動体
（負荷）１の重量が決まれば、タイマー回路１２
の設定時間を調整することにより、固定絞り弁を
使用してもよい。

上記のように構成された減速制御機構を組み込
んだ搬送装置にあつては、所要の搬送速度V₁で
移動中の移動体１が所定の停止位置に近づくと、
該移動体１の検出突起１ａが減速指令用リミツト
スイツチ８の作動子に接触する（第２図において
時刻Td₁）。この結果、該リミツトスイツチ８の
検出信号により、減速切換用の電磁弁１０の一方
のソレノイドS₁が消磁され、かつタイマー回路１
２を介して、他方のソレノイドS₂が所定時間励磁
される。このため、今まで、油圧モータ２の吐出
端から逆止弁付絞り弁４、電磁弁５を介して、上
記電磁弁１０の第１入口端I₁及び第１出口端O₁を
通つて油タンクＴに戻つていた油が、該電磁弁１
０の第２出口端O₂及び中間絞り弁１１を介して
油タンクＴに戻るから、該中間絞り弁１１におい
て流量が絞られることにより、油圧モータ２の回
転数が低下して、移動体１が第１の減速速度V_n
まで減速する。

次いで、タイマー回路１２で設定された所定時
間が経過して、上記電磁弁１０の他方のソレノイ
ドS₂が消磁すると（第２図において時刻Td₂）、
該電磁弁１０が中立位置になつて遮断され、油圧
モータ２から吐出された油は、逆止弁付絞り弁
４、電磁弁５を介して最終絞り弁６を通り、油タ
ンクＴに戻るから、該最終絞り弁６によつて流量
がさらに絞られることにより、油圧モータ２の回
転数が一層低下して、移動体１が第２の減速速度
V₂まで減速する。そして、位置決め停止が円滑
に行なえる第２の減速速度V₂まで減速した移動
体１が所定の停止位置に到達すると、電磁弁５が
中立位置に切換わつて油圧モータ２への圧油の供
給が遮断されると共に、油圧モータ２からの圧油
が該電磁弁５の中立位置の絞りにより抵抗を加え
られることにより円滑に停止させられる。

このように、上記減速切換用の電磁弁１０によ
り、２段階に切換えて、搬送速度V₁→第１の減
速速度V_n→第２の減速速度V₂と段階的に移動体
１の速度を減速していくから、例えば、サイクル
タイムを短縮するために、移動体１の搬送速度
V₁を早めたり、あるいは移動体１が重量化した
場合においても、円滑にかつ衝撃なく移動体１が
減速され、異常音あるいは振動等の不具合が発生
することがない。

「考案の効果」以上説明したように、本考案は、搬送装置駆動
用の油圧駆動装置と油タンクとを結ぶ管路に、減
速用絞り弁と減速切換用電磁弁とが並列に設けら
れ、搬送装置の移動体の移動面には、該移動体に
設けられた検出部材により作動させられて上記電
磁弁に指令信号を出力し、該電磁弁を切換えるス
イツチ手段が設けられた搬送装置における減速制
御機構において、上記電磁弁は４ポート３位置切
換用電磁弁とされ、また該電磁弁の一つのポート
は、第２の減速用絞り弁を介して油タンクに連絡
されるととともに、上記電磁弁には、スイツチ手
段の指令信号を受けて、それまで油圧駆動装置に
油タンクを直接連絡していた電磁弁を切換え、油
圧駆動装置に上記第２減速用絞り弁を介して油タ
ンクを連絡する第１ソレノイドと第２ソレノイド
とが設けられる一方、上記スイツチ手段と第２ソ
レノイドの間には、電磁弁が第１、第２ソレノイ
ドによつて切換えられて油圧駆動装置に第２減速
用絞り弁を介して油タンクを連絡した後所定時間
おいて第２ソレノイドを動かし電磁弁を中立位置
に切換えて遮断するタイマー回路が設けた構成と
されているので、減速指令信号及びタイマー回路
の出力信号に基づいて、切換弁を切換え、二つの
絞り弁を順次機能させて搬送装置駆動用の油圧駆
動装置に供給する油量を減少させることにより、
移動体を段階的に減速させることができ、移動体
の搬送速度を早めたり、あるいは移動体が大型重
量化した場合であつても、移動体を衝撃なく、円
滑に減速位置決め停止させることができると共
に、振動あるいは異常音の発生を防止できる上
に、サイクルタイムの短縮あるいはペレツトに搭
載する加工物（ワーク）等の大型重量化に容易に
対処できるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図と第２図は本考案の一実施例を示すもの
で、第１図は概略構成図、第２図は搬送速度の時
間変化を説明する特性図、第３図と第４図は従来
の減速制御機構を示すもので、第３図は概略構成
図、第４図は搬送速度の時間変化を説明する特性
図である。１……移動体、１ａ……検出突起、２……油圧
モータ（油圧駆動装置）、６……減速用絞り弁
（最終絞り弁）、８……減速指令用リミツトスイツ
チ（スイツチ手段）、V₂……減速速度（第２の減
速速度）、V_n……第１の減速速度、１０……４ポ
ート３位置切換用電磁弁、１１……中間絞り弁、
１２……タイマー回路。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

搬送装置駆動用の油圧駆動装置２と油タンクＴ
とを結ぶ管路に、減速用絞り弁６と減速切換用電
磁弁１０とが並列に設けられ、搬送装置の移動体
１の移動面には、該移動体１に設けられた検出部
材１ａにより作動させられて上記電磁弁１０に指
令信号を出力し、該電磁弁１０を切換えるスイツ
チ手段８が設けられた搬送装置における減速制御
機構において、上記電磁弁１０は４ポート３位置
切換用電磁弁１０とされ、また該電磁弁１０の一
つのポートO₂は、第２の減速用絞り弁１１を介
して油タンクＴに連絡されるとともに、上記電磁
弁１０には、スイツチ手段８の指令信号を受け
て、それまで油圧駆動装置２に油タンクＴを直接
連絡していた電磁弁１０を切換え、油圧駆動装置
２に上記第２減速用絞り弁１１を介して油タンク
Ｔを連絡する第１ソレノイドS₁と第２ソレノイド
S₂とが設けられる一方、上記スイツチ手段８と第
２ソレノイドS₂の間には、電磁弁１０が第１、第
２ソレノイドS₁，S₂によつて切換えられて油圧駆
動装置２に第２減速用絞り弁１１を介して油タン
クＴを連絡した後所定時間おいて第２ソレノイド
S₂を動かし電磁弁１０を中立位置に切換えて遮断
するタイマー回路１２が設けられたことを特徴と
する搬送装置における減速制御機構。