JPH0438502A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH0438502A JPH0438502A JP14441090A JP14441090A JPH0438502A JP H0438502 A JPH0438502 A JP H0438502A JP 14441090 A JP14441090 A JP 14441090A JP 14441090 A JP14441090 A JP 14441090A JP H0438502 A JPH0438502 A JP H0438502A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- central processing
- processing unit
- control device
- program
- turned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N lufenuron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(C(F)(F)F)F)=CC(Cl)=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
(産業上の利用分野)
本発明は、産業用ロボットの制御装置に関する。
(従来の技術)
産業用ロボット(以下、ロボットという)の制御装置の
ブロック構成図を示す第2図において、制御装置の中央
演算処理装置i1は、予めプログラムされたロボットの
動作プログラムと位置情報を記憶袋!2で読み出し速度
パターン制御袋!3に出力する。速度パターン制御袋!
13では、所定の速度パターンに伴う各サンプリング時
間毎の位置指令値を出力する。一方、ロボット本体に取
り付けられたサーボモータ4の回転位置は、回転位置検
出器5で検出され1位置パルスとして位置パルスカウン
タ6でカウントされる。パルスカウンタ6のΔを毎の出
力と上記位置指令値との偏差は、位置偏差カウンタ7に
入力され積算される。この積算値に応じた位置偏差カウ
ンタ7の出力で、電力増幅器8を介してサーボモータ4
を駆動して位置制御する。
ブロック構成図を示す第2図において、制御装置の中央
演算処理装置i1は、予めプログラムされたロボットの
動作プログラムと位置情報を記憶袋!2で読み出し速度
パターン制御袋!3に出力する。速度パターン制御袋!
13では、所定の速度パターンに伴う各サンプリング時
間毎の位置指令値を出力する。一方、ロボット本体に取
り付けられたサーボモータ4の回転位置は、回転位置検
出器5で検出され1位置パルスとして位置パルスカウン
タ6でカウントされる。パルスカウンタ6のΔを毎の出
力と上記位置指令値との偏差は、位置偏差カウンタ7に
入力され積算される。この積算値に応じた位置偏差カウ
ンタ7の出力で、電力増幅器8を介してサーボモータ4
を駆動して位置制御する。
ここで、中央演算処理袋!1のプログラム読み出しタイ
ミングは、ロボットの運転モードで異なる。このロボッ
トの運転モードは、モード切換器10でプログラムを連
続的に実行する自動モード(AUTO)と、1ステップ
ずつ実行するステップモード(STEP)に切換えられ
る。このうち、自動モードでは、起動ボタン11を作業
員が押すことで保持回路12がON状態になり、停止ボ
タン13を押すことでOFF状態になる。この保持回路
12の出力がON状態の間、中央演算処理装置llはプ
ログラムを読み出し実行する。一方、ステップモードで
は、起動ボタン11を作業員が押す毎に、パルス発生器
14がパルス信号を発生する。このパルス発生器14の
出力パルス毎に、中央演算処理装置llがプログラムを
1ステップ読み出し実行する。
ミングは、ロボットの運転モードで異なる。このロボッ
トの運転モードは、モード切換器10でプログラムを連
続的に実行する自動モード(AUTO)と、1ステップ
ずつ実行するステップモード(STEP)に切換えられ
る。このうち、自動モードでは、起動ボタン11を作業
員が押すことで保持回路12がON状態になり、停止ボ
タン13を押すことでOFF状態になる。この保持回路
12の出力がON状態の間、中央演算処理装置llはプ
ログラムを読み出し実行する。一方、ステップモードで
は、起動ボタン11を作業員が押す毎に、パルス発生器
14がパルス信号を発生する。このパルス発生器14の
出力パルス毎に、中央演算処理装置llがプログラムを
1ステップ読み出し実行する。
(発明が解決しようとする課題)
ところが、このように構成されたロボットの制御装置に
おいては、第3図に示すように、動作命令(MOVE、
MOVES)以外に信号出力命令(DOUT)、タイ
マー(DELAY) 、速度設定(SPEED) 、産
標演算など様々な命令語を含んでいる。従って、ステッ
プモードにおいて、ロボットの動作や停止位置を確認す
るときには、起動ボタンを何回も押さないとロボットが
動作せず、確認に時間がかかる。例えば、同図(a)の
プログラムにおいて、ステップ22の動作命令の次の動
作命令はステップ34のため、起動ボタンを12回も押
さなければならない。
おいては、第3図に示すように、動作命令(MOVE、
MOVES)以外に信号出力命令(DOUT)、タイ
マー(DELAY) 、速度設定(SPEED) 、産
標演算など様々な命令語を含んでいる。従って、ステッ
プモードにおいて、ロボットの動作や停止位置を確認す
るときには、起動ボタンを何回も押さないとロボットが
動作せず、確認に時間がかかる。例えば、同図(a)の
プログラムにおいて、ステップ22の動作命令の次の動
作命令はステップ34のため、起動ボタンを12回も押
さなければならない。
そこで、本発明の目的は、ロボットの動作確認運転時の
作業員の手間を省き、作業時間を短縮することのできる
産業用ロボットの制御装置を得ることである。
作業員の手間を省き、作業時間を短縮することのできる
産業用ロボットの制御装置を得ることである。
(課題を解決するための手段および作用)本発明は、所
定の動作プログラム位置情報を記憶する記憶装置と、こ
の記憶装置に記憶された動作プログラム位置情報を読み
出す中央演算処理装置と、この中央演算処理装置に接続
され所定の速度パターンで所定の時間毎の移動すべき点
の位置情報を出力する速度パターン制御装置と、移動す
べき点の位置情報と機構部の駆動部の回転位置の偏差を
積算する位置偏差検出手段と、中央演算処理装置に接続
されてこの中央演算処理装置が1ステップずつ動作プロ
グラムを読み出すトリガ信号となるパルス信号を出力す
るパルス発生器を備えた産業用ロボットの制御装置にお
いて、中央演算処理装置に、パルス発生器に並列接続さ
れ操作部の起動でONシ速度パターン制御装置の呂カで
OFFして、ON状態で中央演算処理装置に動作プログ
ラムを読み出すトリガ信号を出力するフリップフロップ
を設けることで、1操作でロボットの1動作を可能にし
て、ロボットの動作確認運転時の作業員の手間を省き作
業時間を短縮した産業用ロボットの制御装置である。
定の動作プログラム位置情報を記憶する記憶装置と、こ
の記憶装置に記憶された動作プログラム位置情報を読み
出す中央演算処理装置と、この中央演算処理装置に接続
され所定の速度パターンで所定の時間毎の移動すべき点
の位置情報を出力する速度パターン制御装置と、移動す
べき点の位置情報と機構部の駆動部の回転位置の偏差を
積算する位置偏差検出手段と、中央演算処理装置に接続
されてこの中央演算処理装置が1ステップずつ動作プロ
グラムを読み出すトリガ信号となるパルス信号を出力す
るパルス発生器を備えた産業用ロボットの制御装置にお
いて、中央演算処理装置に、パルス発生器に並列接続さ
れ操作部の起動でONシ速度パターン制御装置の呂カで
OFFして、ON状態で中央演算処理装置に動作プログ
ラムを読み出すトリガ信号を出力するフリップフロップ
を設けることで、1操作でロボットの1動作を可能にし
て、ロボットの動作確認運転時の作業員の手間を省き作
業時間を短縮した産業用ロボットの制御装置である。
(実施例)
以下、本発明の産業用ロボットの制御装置の一実施例を
図面を参照して説明する。但し、第2図と重複する部分
は説明を省く。
図面を参照して説明する。但し、第2図と重複する部分
は説明を省く。
同図において、モード切換器10により三つのモードに
応じた回路を設け、中央演算処理袋W1に動作プログラ
ムを読み呂すトリガ信号を出力する。
応じた回路を設け、中央演算処理袋W1に動作プログラ
ムを読み呂すトリガ信号を出力する。
自動モード(AUTO)とステップモード(STEP)
については、前述したとおりである。他の一つのモード
である動作ステップモード(MOTION)では、フリ
ップフロップ15は、モード切換器10を介して接続さ
れた起動ボタン11の操作でON状態となり、中央演算
処理装置1に動作プログラムを読み出す信号を出力する
。そして、読み出されたプログラム中に動作命令がある
と、速度パターン制御装置!3がら位置指令が位置偏差
カウンタ7に出方され、これでフリップフロップ15が
第3図(b)のようにリセットされOFF状態となり、
中央演算処理袋W1への動作プログラム読み出し信号が
OFFされて動作プログラムの実行が停止される。
については、前述したとおりである。他の一つのモード
である動作ステップモード(MOTION)では、フリ
ップフロップ15は、モード切換器10を介して接続さ
れた起動ボタン11の操作でON状態となり、中央演算
処理装置1に動作プログラムを読み出す信号を出力する
。そして、読み出されたプログラム中に動作命令がある
と、速度パターン制御装置!3がら位置指令が位置偏差
カウンタ7に出方され、これでフリップフロップ15が
第3図(b)のようにリセットされOFF状態となり、
中央演算処理袋W1への動作プログラム読み出し信号が
OFFされて動作プログラムの実行が停止される。
すなわち、第3図のプログラムにおいては、ロボット動
作命令は、ステップ22.34.37と間隔をおいて記
述されているが、フリップフロップ15は、これらの各
ステップが実行される毎にOFFとなり、起動ボタン1
1の出力でON状態となる。従って、起動ボタン11を
押す度に、プログラムは動作命令が記述されているステ
ップまで実行が進むこととなるので、ロボットの動作を
すばやく確認することができ1作業時間を短縮すること
ができる。
作命令は、ステップ22.34.37と間隔をおいて記
述されているが、フリップフロップ15は、これらの各
ステップが実行される毎にOFFとなり、起動ボタン1
1の出力でON状態となる。従って、起動ボタン11を
押す度に、プログラムは動作命令が記述されているステ
ップまで実行が進むこととなるので、ロボットの動作を
すばやく確認することができ1作業時間を短縮すること
ができる。
以上1本発明によれば、所定の動作プログラム位置情報
を記憶する記憶装置と、この記憶装置に記憶された動作
プログラム位置情報を読み出す中央演算処理装置と、こ
の中央演算処理装置に接続され所定の速度パターンで所
定の時間毎の移動すべき点の位置情報を出力する速度パ
ターン制御装置と、移動すべき点の位置情報と機構部の
駆動部の回転位置の偏差を積算する位置偏差検出手段と
、中央演算処理装置に接続されてこの中央演算処理装置
が1ステップずつ動作プログラムを読み出すトリガ信号
となるパルス信号を出力するパルス発生器を備えた産業
用ロボットの制御装置において、中央演算処理装置に、
パルス発生器に並列接続され操作部の起動でONL速度
パターン制御装置の出力でOFF して、ON状態で中
央演算処理装置に動作プログラムを読み出すトリガ信号
を出力するフリップフロップを設けることで、1操作で
ロボットの1動作を可能にしたので、ロボットの動作確
認運転時の作業員の手間を省き、作業時間を短縮するこ
とのできる産業用ロボットの制御装置を得ることができ
る。
を記憶する記憶装置と、この記憶装置に記憶された動作
プログラム位置情報を読み出す中央演算処理装置と、こ
の中央演算処理装置に接続され所定の速度パターンで所
定の時間毎の移動すべき点の位置情報を出力する速度パ
ターン制御装置と、移動すべき点の位置情報と機構部の
駆動部の回転位置の偏差を積算する位置偏差検出手段と
、中央演算処理装置に接続されてこの中央演算処理装置
が1ステップずつ動作プログラムを読み出すトリガ信号
となるパルス信号を出力するパルス発生器を備えた産業
用ロボットの制御装置において、中央演算処理装置に、
パルス発生器に並列接続され操作部の起動でONL速度
パターン制御装置の出力でOFF して、ON状態で中
央演算処理装置に動作プログラムを読み出すトリガ信号
を出力するフリップフロップを設けることで、1操作で
ロボットの1動作を可能にしたので、ロボットの動作確
認運転時の作業員の手間を省き、作業時間を短縮するこ
とのできる産業用ロボットの制御装置を得ることができ
る。
第1図は本発明の産業用ロボットの制御装置の一実施例
を示すブロック図、第2図は従来の産業用ロボットの制
御装置を示すブロック図、第3図は(a)従来の産業用
ロボットの制御装置の動作プログラムを示す図、同図(
b)は従来の産業用ロボットの制御装置の作用を示す図
である。 1・・・中央演算処理装w 2・・・記憶装置3・
・・速度パターン制御装置!4・・・モータ6・・・パ
ルスカウンタ 7・・・位置偏差カウンタ10・
・・モード切換器 14・・・パルス発生器1
5・・・フリップフロップ 第2図 第1図 フリー7フ。 PROGRAM 1)セ’J T−yト ACCEし90 (G) 第 図
を示すブロック図、第2図は従来の産業用ロボットの制
御装置を示すブロック図、第3図は(a)従来の産業用
ロボットの制御装置の動作プログラムを示す図、同図(
b)は従来の産業用ロボットの制御装置の作用を示す図
である。 1・・・中央演算処理装w 2・・・記憶装置3・
・・速度パターン制御装置!4・・・モータ6・・・パ
ルスカウンタ 7・・・位置偏差カウンタ10・
・・モード切換器 14・・・パルス発生器1
5・・・フリップフロップ 第2図 第1図 フリー7フ。 PROGRAM 1)セ’J T−yト ACCEし90 (G) 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 所定の動作プログラム位置情報を記憶する記憶装置と
、この記憶装置に記憶された前記動作プログラム位置情
報を読み出す中央演算処理装置と、この中央演算処理装
置に接続され所定の速度パターンで所定の時間毎の移動
すべき点の位置情報を出力する速度パターン制御装置と
、前記移動すべき点の位置情報と機構部の駆動部の回転
位置の偏差を積算する位置偏差検出手段と、前記中央演
算処理装置に接続されこの中央演算処理装置が1ステッ
プずつ動作プログラムを読み出すトリガ信号となるパル
ス信号を出力するパルス発生器を備えた産業用ロボット
の制御装置において、 前記中央演算処理装置に、前記パルス発生器に並列接続
され操作部の起動でONし前記速度パターン制御装置の
出力でOFFして、ON状態で前記中央演算処理装置に
前記動作プログラムを読み出す前記トリガ信号を出力す
るフリップフロップを設けたことを特徴とする産業用ロ
ボットの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14441090A JPH0438502A (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14441090A JPH0438502A (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0438502A true JPH0438502A (ja) | 1992-02-07 |
Family
ID=15361525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14441090A Pending JPH0438502A (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0438502A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011175316A (ja) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Star Micronics Co Ltd | 工作機械の制御装置および運転制御方法 |
-
1990
- 1990-06-04 JP JP14441090A patent/JPH0438502A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011175316A (ja) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Star Micronics Co Ltd | 工作機械の制御装置および運転制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0845723B1 (en) | Method of avoiding interference of industrial robot | |
JP2012234445A (ja) | テーブル形式データによる運転機能を備えた数値制御装置 | |
JPH02155004A (ja) | 加工プログラム修正方法 | |
JP3207533B2 (ja) | スポット溶接用制御装置及び制御方法 | |
CA1338745C (en) | Method of recording and playing back instruction data in a robot | |
JPH0438502A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
JPH02220107A (ja) | テスト運転制御方式 | |
JPH0616242B2 (ja) | 数値制御方式 | |
KR0132901B1 (ko) | 수치 제어 장치 | |
JPH0712391B2 (ja) | 自動寸法変更装置 | |
KR900003125B1 (ko) | 이동수단의 메모리 프로그램식 제어를 위한 장치 및 그 방법 | |
JP2676512B2 (ja) | プログラム再開方式 | |
JPS62191902A (ja) | 数値制御装置における原点復帰方法 | |
WO1992009018A1 (en) | Method for executing auxiliary function in numerical control equipment | |
JP3237891B2 (ja) | スイッチ信号の処理装置 | |
JPS6118763B2 (ja) | ||
JPH042488A (ja) | ロボットの異常空間動作検知方法 | |
JPS6022212A (ja) | ロボツト制御装置 | |
JP2702555B2 (ja) | 数値制御装置の再順行方法 | |
JPH08137530A (ja) | 数値制御装置 | |
JP2760125B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JPS62190502A (ja) | 産業用ロボツトの原点出し方法 | |
JPH0211273B2 (ja) | ||
JPS6174012A (ja) | 位置決め制御装置 | |
JPH07113851B2 (ja) | 数値制御工作機械 |