JPH0438502A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、産業用ロボットの制御装置に関する。

（従来の技術） 産業用ロボット（以下、ロボットという）の制御装置の
ブロック構成図を示す第２図において、制御装置の中央
演算処理装置ｉ１は、予めプログラムされたロボットの
動作プログラムと位置情報を記憶袋！２で読み出し速度
パターン制御袋！３に出力する。速度パターン制御袋！
１３では、所定の速度パターンに伴う各サンプリング時
間毎の位置指令値を出力する。一方、ロボット本体に取
り付けられたサーボモータ４の回転位置は、回転位置検
出器５で検出され１位置パルスとして位置パルスカウン
タ６でカウントされる。パルスカウンタ６のΔを毎の出
力と上記位置指令値との偏差は、位置偏差カウンタ７に
入力され積算される。この積算値に応じた位置偏差カウ
ンタ７の出力で、電力増幅器８を介してサーボモータ４
を駆動して位置制御する。

ここで、中央演算処理袋！１のプログラム読み出しタイ
ミングは、ロボットの運転モードで異なる。このロボッ
トの運転モードは、モード切換器１０でプログラムを連
続的に実行する自動モード（ＡＵＴＯ）と、１ステップ
ずつ実行するステップモード（ＳＴＥＰ）に切換えられ
る。このうち、自動モードでは、起動ボタン１１を作業
員が押すことで保持回路１２がＯＮ状態になり、停止ボ
タン１３を押すことでＯＦＦ状態になる。この保持回路
１２の出力がＯＮ状態の間、中央演算処理装置ｌｌはプ
ログラムを読み出し実行する。一方、ステップモードで
は、起動ボタン１１を作業員が押す毎に、パルス発生器
１４がパルス信号を発生する。このパルス発生器１４の
出力パルス毎に、中央演算処理装置ｌｌがプログラムを
１ステップ読み出し実行する。

（発明が解決しようとする課題） ところが、このように構成されたロボットの制御装置に
おいては、第３図に示すように、動作命令（ＭＯＶＥ、
　ＭＯＶＥＳ）以外に信号出力命令（ＤＯＵＴ）、タイ
マー（ＤＥＬＡＹ）　、速度設定（ＳＰＥＥＤ）　、産
標演算など様々な命令語を含んでいる。従って、ステッ
プモードにおいて、ロボットの動作や停止位置を確認す
るときには、起動ボタンを何回も押さないとロボットが
動作せず、確認に時間がかかる。例えば、同図（ａ）の
プログラムにおいて、ステップ２２の動作命令の次の動
作命令はステップ３４のため、起動ボタンを１２回も押
さなければならない。

そこで、本発明の目的は、ロボットの動作確認運転時の
作業員の手間を省き、作業時間を短縮することのできる
産業用ロボットの制御装置を得ることである。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段および作用）本発明は、所
定の動作プログラム位置情報を記憶する記憶装置と、こ
の記憶装置に記憶された動作プログラム位置情報を読み
出す中央演算処理装置と、この中央演算処理装置に接続
され所定の速度パターンで所定の時間毎の移動すべき点
の位置情報を出力する速度パターン制御装置と、移動す
べき点の位置情報と機構部の駆動部の回転位置の偏差を
積算する位置偏差検出手段と、中央演算処理装置に接続
されてこの中央演算処理装置が１ステップずつ動作プロ
グラムを読み出すトリガ信号となるパルス信号を出力す
るパルス発生器を備えた産業用ロボットの制御装置にお
いて、中央演算処理装置に、パルス発生器に並列接続さ
れ操作部の起動でＯＮシ速度パターン制御装置の呂カで
ＯＦＦして、ＯＮ状態で中央演算処理装置に動作プログ
ラムを読み出すトリガ信号を出力するフリップフロップ
を設けることで、１操作でロボットの１動作を可能にし
て、ロボットの動作確認運転時の作業員の手間を省き作
業時間を短縮した産業用ロボットの制御装置である。

（実施例） 以下、本発明の産業用ロボットの制御装置の一実施例を
図面を参照して説明する。但し、第２図と重複する部分
は説明を省く。

同図において、モード切換器１０により三つのモードに
応じた回路を設け、中央演算処理袋Ｗ１に動作プログラ
ムを読み呂すトリガ信号を出力する。

自動モード（ＡＵＴＯ）とステップモード（ＳＴＥＰ）
については、前述したとおりである。他の一つのモード
である動作ステップモード（ＭＯＴＩＯＮ）では、フリ
ップフロップ１５は、モード切換器１０を介して接続さ
れた起動ボタン１１の操作でＯＮ状態となり、中央演算
処理装置１に動作プログラムを読み出す信号を出力する
。そして、読み出されたプログラム中に動作命令がある
と、速度パターン制御装置！３がら位置指令が位置偏差
カウンタ７に出方され、これでフリップフロップ１５が
第３図（ｂ）のようにリセットされＯＦＦ状態となり、
中央演算処理袋Ｗ１への動作プログラム読み出し信号が
ＯＦＦされて動作プログラムの実行が停止される。

すなわち、第３図のプログラムにおいては、ロボット動
作命令は、ステップ２２．３４．３７と間隔をおいて記
述されているが、フリップフロップ１５は、これらの各
ステップが実行される毎にＯＦＦとなり、起動ボタン１
１の出力でＯＮ状態となる。従って、起動ボタン１１を
押す度に、プログラムは動作命令が記述されているステ
ップまで実行が進むこととなるので、ロボットの動作を
すばやく確認することができ１作業時間を短縮すること
ができる。

〔発明の効果〕

以上１本発明によれば、所定の動作プログラム位置情報
を記憶する記憶装置と、この記憶装置に記憶された動作
プログラム位置情報を読み出す中央演算処理装置と、こ
の中央演算処理装置に接続され所定の速度パターンで所
定の時間毎の移動すべき点の位置情報を出力する速度パ
ターン制御装置と、移動すべき点の位置情報と機構部の
駆動部の回転位置の偏差を積算する位置偏差検出手段と
、中央演算処理装置に接続されてこの中央演算処理装置
が１ステップずつ動作プログラムを読み出すトリガ信号
となるパルス信号を出力するパルス発生器を備えた産業
用ロボットの制御装置において、中央演算処理装置に、
パルス発生器に並列接続され操作部の起動でＯＮＬ速度
パターン制御装置の出力でＯＦＦ　して、ＯＮ状態で中
央演算処理装置に動作プログラムを読み出すトリガ信号
を出力するフリップフロップを設けることで、１操作で
ロボットの１動作を可能にしたので、ロボットの動作確
認運転時の作業員の手間を省き、作業時間を短縮するこ
とのできる産業用ロボットの制御装置を得ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の産業用ロボットの制御装置の一実施例
を示すブロック図、第２図は従来の産業用ロボットの制
御装置を示すブロック図、第３図は（ａ）従来の産業用
ロボットの制御装置の動作プログラムを示す図、同図（
ｂ）は従来の産業用ロボットの制御装置の作用を示す図
である。 １・・・中央演算処理装ｗ　　　２・・・記憶装置３・
・・速度パターン制御装置！４・・・モータ６・・・パ
ルスカウンタ　　　　７・・・位置偏差カウンタ１０・
・・モード切換器　　　　　１４・・・パルス発生器１
５・・・フリップフロップ 第２図 第１図 フリー７フ。 ＰＲＯＧＲＡＭ １）セ’Ｊ　　Ｔ−ｙト ＡＣＣＥし９０ （Ｇ） 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　所定の動作プログラム位置情報を記憶する記憶装置と
   、この記憶装置に記憶された前記動作プログラム位置情
   報を読み出す中央演算処理装置と、この中央演算処理装
   置に接続され所定の速度パターンで所定の時間毎の移動
   すべき点の位置情報を出力する速度パターン制御装置と
   、前記移動すべき点の位置情報と機構部の駆動部の回転
   位置の偏差を積算する位置偏差検出手段と、前記中央演
   算処理装置に接続されこの中央演算処理装置が１ステッ
   プずつ動作プログラムを読み出すトリガ信号となるパル
   ス信号を出力するパルス発生器を備えた産業用ロボット
   の制御装置において、 前記中央演算処理装置に、前記パルス発生器に並列接続
   され操作部の起動でＯＮし前記速度パターン制御装置の
   出力でＯＦＦして、ＯＮ状態で前記中央演算処理装置に
   前記動作プログラムを読み出す前記トリガ信号を出力す
   るフリップフロップを設けたことを特徴とする産業用ロ
   ボットの制御装置。