JPH0438263A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JPH0438263A JPH0438263A JP13964790A JP13964790A JPH0438263A JP H0438263 A JPH0438263 A JP H0438263A JP 13964790 A JP13964790 A JP 13964790A JP 13964790 A JP13964790 A JP 13964790A JP H0438263 A JPH0438263 A JP H0438263A
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- Japan
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- rail
- traveling
- acceleration
- parts
- curve
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 56
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、レールに沿って走行する走行台車に荷物を支
持せしめてこれを搬送する搬送装置に関する。
持せしめてこれを搬送する搬送装置に関する。
（従来の技術）
斯かる搬送装置においては、一般にレールは直線と曲線
を組み合わせた形状を有しており、走行台車はこのレー
ルに沿って三次元空間を走行する。
を組み合わせた形状を有しており、走行台車はこのレー
ルに沿って三次元空間を走行する。
ところで、レールの曲線部分としては、水平面上で曲が
っている部分（以下、水平Ｒ部と称す）と垂直面上で曲
かっている昇降部分（以下、垂直Ｒ部と称す）かあるか
、これらの部分の形状は曲率か一定の円弧曲線とされて
いた。
っている部分（以下、水平Ｒ部と称す）と垂直面上で曲
かっている昇降部分（以下、垂直Ｒ部と称す）かあるか
、これらの部分の形状は曲率か一定の円弧曲線とされて
いた。
（発明か解決しようとする課題）
しかしなから、上述のようにレールの曲線部分（水平Ｒ
部及び垂直Ｒ部）の形状を円弧状とした場合、走行台車
の走行速度か一定であると仮定すると、レールの直線部
分から曲線部分に移る箇所或いは逆に曲線部分から直線
部分に移る箇所でレールの曲率か急激に変化し、走行台
車に作用する加速度も急激に変化して該走行台車に衝撃
的な振動か発生し、走行台車の円滑な走行か阻害される
という不具合か生しる。
部及び垂直Ｒ部）の形状を円弧状とした場合、走行台車
の走行速度か一定であると仮定すると、レールの直線部
分から曲線部分に移る箇所或いは逆に曲線部分から直線
部分に移る箇所でレールの曲率か急激に変化し、走行台
車に作用する加速度も急激に変化して該走行台車に衝撃
的な振動か発生し、走行台車の円滑な走行か阻害される
という不具合か生しる。
上記のことを第９図に基づいて説明すると、レール１に
は２つの垂直Ｒ部ｌｂ、ｌｄかありこのレールｌの水平
部１ａを走行台車２か等速度て走行しているときには、
該走行台車２にはＩＧ（Ｇ＝９．８ ｍ／ｓｅｃ”）の
重力加速度ａ１か図示のように鉛直下方に作用する。
は２つの垂直Ｒ部ｌｂ、ｌｄかありこのレールｌの水平
部１ａを走行台車２か等速度て走行しているときには、
該走行台車２にはＩＧ（Ｇ＝９．８ ｍ／ｓｅｃ”）の
重力加速度ａ１か図示のように鉛直下方に作用する。
その後、走行台車２か垂直Ｒ部ｌｂを走行すると、これ
にはＩＧの重力加速度ａ１と該重力加速度ａ、の方向と
は逆方向の遠心加速度ａ、ｔか作用し、結果として該走
行台車２には重力加速度ａ１と遠心加速度ａＣ１とをベ
クトル合成して得られる加速度ａ、が作用し、この加速
度ａ□は重力加速度ａ１の大きさであるＩＧよりも大き
くなる。
にはＩＧの重力加速度ａ１と該重力加速度ａ、の方向と
は逆方向の遠心加速度ａ、ｔか作用し、結果として該走
行台車２には重力加速度ａ１と遠心加速度ａＣ１とをベ
クトル合成して得られる加速度ａ、が作用し、この加速
度ａ□は重力加速度ａ１の大きさであるＩＧよりも大き
くなる。
従って、レール１の水平部１ａと垂直Ｒ部ｌｂとの接点
Ａにおいては、走行台車２に作用する加速度がＩＧから
３１に急激に増加し、このために走行台車２には振動が
発生する。そして、垂直Ｒ１１１ｂの曲率は一定である
ため、走行台車２が該垂直Ｒ部ｉｂを走行している間は
該走行台車２に作用する加速度ａ□は一定となり、走行
台車２が直線部ＩＣを走行するときにはこれに遠心加速
度が作用しないため、該走行台車２には再びＩＧの重力
加速度ａ、のみか作用する。従って、垂直Ｒ部ｌｂと直
線部ＩＣとの接点Ｂでは走行台車２に作用する加速度が
ａ、から急激にＩＧまで減少し、このために走行台車２
には振動か発生する。
Ａにおいては、走行台車２に作用する加速度がＩＧから
３１に急激に増加し、このために走行台車２には振動が
発生する。そして、垂直Ｒ１１１ｂの曲率は一定である
ため、走行台車２が該垂直Ｒ部ｉｂを走行している間は
該走行台車２に作用する加速度ａ□は一定となり、走行
台車２が直線部ＩＣを走行するときにはこれに遠心加速
度が作用しないため、該走行台車２には再びＩＧの重力
加速度ａ、のみか作用する。従って、垂直Ｒ部ｌｂと直
線部ＩＣとの接点Ｂでは走行台車２に作用する加速度が
ａ、から急激にＩＧまで減少し、このために走行台車２
には振動か発生する。
次に、走行台車２かレール１の垂直Ｒ部１ｄを走行する
と、これには重力加速度ａ、の他に該重力加速度ａ、と
同方向の遠心加速度ａｃ２か作用するため、結果として
走行台車２には重力加速度ａ、と遠心加速度ａ６２とを
ベクトル合成して得られる加速度ａ２が作用し、この加
速度ａ２の絶対値は垂直Ｒ部ｌｂにおいて走行台車２に
作用する前記加速度ａ、よりも大きい（ａｘ＞ａｌ）た
め、レール１の直線部ＩＣと垂直Ｒ部１ｄとの接点Ｃで
はより大きな加速度の変化（増加）が生じ、走行台車２
にはより大きな振動が発生する。
と、これには重力加速度ａ、の他に該重力加速度ａ、と
同方向の遠心加速度ａｃ２か作用するため、結果として
走行台車２には重力加速度ａ、と遠心加速度ａ６２とを
ベクトル合成して得られる加速度ａ２が作用し、この加
速度ａ２の絶対値は垂直Ｒ部ｌｂにおいて走行台車２に
作用する前記加速度ａ、よりも大きい（ａｘ＞ａｌ）た
め、レール１の直線部ＩＣと垂直Ｒ部１ｄとの接点Ｃで
はより大きな加速度の変化（増加）が生じ、走行台車２
にはより大きな振動が発生する。
そして、同様に按点りでも大きな振動が発生する。
本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的と
する処は、レールの曲線部分における走行台車の振動を
小さく抑えて走行台車の滑らかな走行を実現することか
できる搬送装置を提供することにある。
する処は、レールの曲線部分における走行台車の振動を
小さく抑えて走行台車の滑らかな走行を実現することか
できる搬送装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成すべく本発明は、レールに沿って走行す
る走行台車に荷物を支持せしめてこれを搬送する搬送装
置において、前記レールの曲線部分の一部又は全部の形
状をクロソイド曲線としたことをその特徴とする。
る走行台車に荷物を支持せしめてこれを搬送する搬送装
置において、前記レールの曲線部分の一部又は全部の形
状をクロソイド曲線としたことをその特徴とする。
（作用）
一般に、クロソイド曲線は曲率か始点からの曲線の長さ
に比例して連続的に変化する特徴を有するため、このク
ロソイド曲線をその曲線部分の一部又は全部に含むレー
ルを備える本発明に係る搬送装置にあっては、レールの
曲線部分を走行する際に走行台車に作用する加速度は連
続的に変わり、該走行台車の振動か小さく抑えられる。
に比例して連続的に変化する特徴を有するため、このク
ロソイド曲線をその曲線部分の一部又は全部に含むレー
ルを備える本発明に係る搬送装置にあっては、レールの
曲線部分を走行する際に走行台車に作用する加速度は連
続的に変わり、該走行台車の振動か小さく抑えられる。
尚、クロソイド曲線は曲率が零となる点を持つため、こ
のクロソイド曲線を用いたレールの曲線部分を直線部分
に容易に接続することかできる。
のクロソイド曲線を用いたレールの曲線部分を直線部分
に容易に接続することかできる。
（実施例）
以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係る搬送装置の走行台車に作用する加
速度の変化を説明するための図、第２図はクロソイド曲
線を示す図、第３図、第４図、第５図はそれぞれクロソ
イド曲線の位置と傾き角との関係を示す図、位置と曲率
との関係を示す図、位置と縮み率との関係を示す図であ
る。
速度の変化を説明するための図、第２図はクロソイド曲
線を示す図、第３図、第４図、第５図はそれぞれクロソ
イド曲線の位置と傾き角との関係を示す図、位置と曲率
との関係を示す図、位置と縮み率との関係を示す図であ
る。
第１図に示すように、本発明に係る搬送装置は工場の天
井等に設置されたレールｌを有するか、このレールｌは
第１図に示す昇降部分の他、図示しない水平面内て曲が
っている部分く水平Ｒ部）を有し、走行台車２はこのレ
ールｌに沿って三次元空間を自刃で走行する。そして、
走行台車２の下部には移載装Ｍ３か回動自在に吊り下げ
支持されており、荷物Ｗはこの移載装置３に支持されて
所定の場所へ搬送される。
井等に設置されたレールｌを有するか、このレールｌは
第１図に示す昇降部分の他、図示しない水平面内て曲が
っている部分く水平Ｒ部）を有し、走行台車２はこのレ
ールｌに沿って三次元空間を自刃で走行する。そして、
走行台車２の下部には移載装Ｍ３か回動自在に吊り下げ
支持されており、荷物Ｗはこの移載装置３に支持されて
所定の場所へ搬送される。
ところで、第１図に示すレールｌの昇降部分は２つの垂
直Ｒ部ｌｂ、ｌｄとこれら両垂直Ｒ部ｌｂ、ｌｄを点Ｂ
、Ｃて結ぶ直線部１ｃとて構成され、垂直Ｒ部ｌｂ、ｌ
ｄは点Ａ、Ｄてそれぞれ水平部１ａ、ｌｅに接続されて
いる。
直Ｒ部ｌｂ、ｌｄとこれら両垂直Ｒ部ｌｂ、ｌｄを点Ｂ
、Ｃて結ぶ直線部１ｃとて構成され、垂直Ｒ部ｌｂ、ｌ
ｄは点Ａ、Ｄてそれぞれ水平部１ａ、ｌｅに接続されて
いる。
而して、本実施例では上記垂直Ｒ部ｉｂ、ｉｄの形状と
してクロソイド曲線が採用されている。
してクロソイド曲線が採用されている。
尚、レール１の不図示の水平Ｒ部の形状にもクロソイド
曲線が採用されている。
曲線が採用されている。
ここで、クロソイド曲線の一般的特徴を第２図乃至第５
図に基づいて説明する。
図に基づいて説明する。
第２図にレール１の前記垂直Ｒ部ｌｂ（点Ａから点Ｂま
での区間）におけるクロソイド曲線の形状を示すか、ク
ロソイド曲線上の任意の点Ｐにおいて引いた接線ｔが水
平部１ａの延長線文となす角度を傾き角φとすると、こ
の傾き角φは第３図に示すようにクロソイド曲線の始点
Ａからの曲線の長さ（位置）ｓ（第２図参照）に比例し
て直線的に増加する。
での区間）におけるクロソイド曲線の形状を示すか、ク
ロソイド曲線上の任意の点Ｐにおいて引いた接線ｔが水
平部１ａの延長線文となす角度を傾き角φとすると、こ
の傾き角φは第３図に示すようにクロソイド曲線の始点
Ａからの曲線の長さ（位置）ｓ（第２図参照）に比例し
て直線的に増加する。
又、クロソイド曲線の曲率Ｃｖ（”ｄφ／ ｄ ｓ ）
は第４図に示すように始点Ａからの長さＳの増加と共に
零から直線的に増加して中間点Ｍにてピークに達した後
、直線的に減少して終点Ｂにおいて再び零となる。従っ
て、曲率Ｃｖの長さＳに対する変化率ｄ Ｃｖ ／ ｄ
’を縮み率Ｃｕと定義すると、この縮み率Ｃｕは第５
図に示すように点Ａから点Ｍまでの区間では正の一定値
を示し、点Ｍにおいて正と負か逆転し、点Ｍから点Ｂま
での区間では負の一定値を示す、＃、上記のようにクロ
ソイド曲線は曲率が零となる点Ａ、Ｂを持つため。
は第４図に示すように始点Ａからの長さＳの増加と共に
零から直線的に増加して中間点Ｍにてピークに達した後
、直線的に減少して終点Ｂにおいて再び零となる。従っ
て、曲率Ｃｖの長さＳに対する変化率ｄ Ｃｖ ／ ｄ
’を縮み率Ｃｕと定義すると、この縮み率Ｃｕは第５
図に示すように点Ａから点Ｍまでの区間では正の一定値
を示し、点Ｍにおいて正と負か逆転し、点Ｍから点Ｂま
での区間では負の一定値を示す、＃、上記のようにクロ
ソイド曲線は曲率が零となる点Ａ、Ｂを持つため。
垂直Ｒ部ｌｂの両端を点Ａ、Ｂにおいて水平部ｌａ、直
線部１ｃに容易に接続することがてき、このことは他方
の垂直Ｒ部１ｄについても同様である。
線部１ｃに容易に接続することがてき、このことは他方
の垂直Ｒ部１ｄについても同様である。
次に、第ｉｌｌに示すレール１の昇降部分を走行する走
行台車２に作用する加速度の変化を第１区に基づいて説
明する。
行台車２に作用する加速度の変化を第１区に基づいて説
明する。
レールｌの水平部１ａを走行台車２が等速度で走行して
いるときには、従来と同様に該走行台車２にはＩＧの重
力加速度ａ、が図示のように鉛直下方に作用する。
いるときには、従来と同様に該走行台車２にはＩＧの重
力加速度ａ、が図示のように鉛直下方に作用する。
その後、走行台車２が垂直Ｒ１１１ｂを走行すると、こ
れにはＩＧの重力加速度ａ、と該重力加速度ａ、の方向
とは逆方向の遠心加速度ａ、が作用し、結果として走行
台車２には重力加速度ａ１と遠心加速度ａｃとをベクト
ル合成して得られる加速度ａが作用する。ここで、レー
ルｌの垂直Ｒ部ｌｂでの曲率Ｃｖは始点Ａから終点Ｂま
でＭ４図に示すように連続的に増減し、少なくとも従来
のように急激に変化することかないため、前記遠心加速
度ａｃも始点Ａにおける零から直線的に増加してピーク
に達した後、直線的に減少して終点Ｂにおいて再び零と
なる。
れにはＩＧの重力加速度ａ、と該重力加速度ａ、の方向
とは逆方向の遠心加速度ａ、が作用し、結果として走行
台車２には重力加速度ａ１と遠心加速度ａｃとをベクト
ル合成して得られる加速度ａが作用する。ここで、レー
ルｌの垂直Ｒ部ｌｂでの曲率Ｃｖは始点Ａから終点Ｂま
でＭ４図に示すように連続的に増減し、少なくとも従来
のように急激に変化することかないため、前記遠心加速
度ａｃも始点Ａにおける零から直線的に増加してピーク
に達した後、直線的に減少して終点Ｂにおいて再び零と
なる。
従って、レールｌの垂直Ｒ部ｌｂにおいて走行台車２に
作用する前記加速度ａも第１図に示すように始点Ａから
直線的に増加してピークに達した後、終点Ｂまて直線的
に減少し、終点Ｂにおいて重力加速度ａ、の値ＩＧに等
しくなる。このように２本実施例では垂直Ｒ部ｌｂにお
いて走行台車２に作用する加速度ａか従来のように急激
に変化するのてはなく、徐々に増減するため、走行台車
２に衝撃的な振動か発生することがなく、該走行台車２
の安定した走行か確保される。
作用する前記加速度ａも第１図に示すように始点Ａから
直線的に増加してピークに達した後、終点Ｂまて直線的
に減少し、終点Ｂにおいて重力加速度ａ、の値ＩＧに等
しくなる。このように２本実施例では垂直Ｒ部ｌｂにお
いて走行台車２に作用する加速度ａか従来のように急激
に変化するのてはなく、徐々に増減するため、走行台車
２に衝撃的な振動か発生することがなく、該走行台車２
の安定した走行か確保される。
次に、走行台車２か直線部１ｃを走行するときには、該
走行台車２には遠心加速度は作用せず、ＩＧの重力加速
度ａ１のみが鉛直下方に作用する。
走行台車２には遠心加速度は作用せず、ＩＧの重力加速
度ａ１のみが鉛直下方に作用する。
その後、走行台車２かもう一方の垂直Ｒ１！１ｌｌｉｄ
を走行すると、これにはＩＧの重力加速度ａ。
を走行すると、これにはＩＧの重力加速度ａ。
の他に該重力加速度ａ１と同方向の遠心加速度ａｅ′が
作用するため、結果的に走行台車２には重力加速度ａ、
と遠心加速度ａｃ°とをベクトル合成して得られる加速
度ａ′が作用し、この加速度ａ°の絶対値は前記加速度
ａのそれよりも大きくなる（ａ’ ＞ａ）。然るに、垂
直Ｒ部１ｄにおいてもその形状としてクロソイド曲線か
採用されているため、前述と同様の理由によって走行台
車２に作用する加速度ａ°か徐々に増減し、該走行台車
２には衝撃的な振動か発生しない、そして、走行台車２
か水平部ｌｅを走行するときには、該走行台車２にはＩ
Ｇの重力加速度ａ１のみか作用する。
作用するため、結果的に走行台車２には重力加速度ａ、
と遠心加速度ａｃ°とをベクトル合成して得られる加速
度ａ′が作用し、この加速度ａ°の絶対値は前記加速度
ａのそれよりも大きくなる（ａ’ ＞ａ）。然るに、垂
直Ｒ部１ｄにおいてもその形状としてクロソイド曲線か
採用されているため、前述と同様の理由によって走行台
車２に作用する加速度ａ°か徐々に増減し、該走行台車
２には衝撃的な振動か発生しない、そして、走行台車２
か水平部ｌｅを走行するときには、該走行台車２にはＩ
Ｇの重力加速度ａ１のみか作用する。
ところて、以上の実施例のように曲線部の形状をその全
区画に亘ってクロソイド曲線とすると、円弧曲線とした
場合に比べて曲線部分の長さが長くなり、走行台車の既
設のステーションの位置の変更やコストアップを招く。
区画に亘ってクロソイド曲線とすると、円弧曲線とした
場合に比べて曲線部分の長さが長くなり、走行台車の既
設のステーションの位置の変更やコストアップを招く。
そこで、曲線部分の形状として例えば＃ｌ？ｌに示すよ
うに点Ａ〜八′の区間Ｓ＋及び点Ｂ′〜Ｂの区間Ｓ３に
クロソイド曲線を用い、その中間の点Ａ゛〜Ｂ′の区間
Ｓ２に円弧曲線を用いれば、この曲線部分における曲率
Ｃｖと縮み率Ｃｕは曲率部分の長さＳに対してそれぞれ
第７図、第８図に示すように変化する。即ち、クロソイ
ド曲線を採用する点Ａ−Ａ’の区間Ｓ、では曲率Ｃｖは
零から直線的に増加し、縮み率ＣＵは正の一定値を示す
が、円弧曲線を採用する点Ａ”〜Ｂ′の区間Ｓ２では曲
率Ｃｖが一定となり、従って、縮み率Ｃｕは零となる。
うに点Ａ〜八′の区間Ｓ＋及び点Ｂ′〜Ｂの区間Ｓ３に
クロソイド曲線を用い、その中間の点Ａ゛〜Ｂ′の区間
Ｓ２に円弧曲線を用いれば、この曲線部分における曲率
Ｃｖと縮み率Ｃｕは曲率部分の長さＳに対してそれぞれ
第７図、第８図に示すように変化する。即ち、クロソイ
ド曲線を採用する点Ａ−Ａ’の区間Ｓ、では曲率Ｃｖは
零から直線的に増加し、縮み率ＣＵは正の一定値を示す
が、円弧曲線を採用する点Ａ”〜Ｂ′の区間Ｓ２では曲
率Ｃｖが一定となり、従って、縮み率Ｃｕは零となる。
そして、再びクロソイド曲線を採用する点Ｂ°〜Ｂの区
間Ｓ８では曲率Ｃｖが直線的に零まで減少し、縮み率Ｃ
ｕは負の一定値を示す。
間Ｓ８では曲率Ｃｖが直線的に零まで減少し、縮み率Ｃ
ｕは負の一定値を示す。
而して、上記のようにレールの曲線部分の形状としてク
ロソイド曲線と円弧曲線を併用しても、第７図に示すよ
うに曲率Ｃｖは徐々に増減し、少なくとも急激に変化し
ないため、走行台車に作用する加速度の急激な変化が起
こらず、前記実施例と同様の効果が得られる上、曲線部
分の長さの増加を抑えることかでき、走行台車の既設の
ステーションの位置の変更やコストアップを免れること
かできる。
ロソイド曲線と円弧曲線を併用しても、第７図に示すよ
うに曲率Ｃｖは徐々に増減し、少なくとも急激に変化し
ないため、走行台車に作用する加速度の急激な変化が起
こらず、前記実施例と同様の効果が得られる上、曲線部
分の長さの増加を抑えることかでき、走行台車の既設の
ステーションの位置の変更やコストアップを免れること
かできる。
（発明の効果）
以上の説明で明らかな如く、本発明によれば、レールに
沿って走行する走行台車に荷物を支持せしめてこれを搬
送する搬送装置において、前記レールの曲線部分の一部
又は全部の形状をクロソイド曲線としたため、レールの
曲線部分における走行台車の振動を小さく抑えて走行台
車の滑らかな走行を実現することができるという効果か
得られる。
沿って走行する走行台車に荷物を支持せしめてこれを搬
送する搬送装置において、前記レールの曲線部分の一部
又は全部の形状をクロソイド曲線としたため、レールの
曲線部分における走行台車の振動を小さく抑えて走行台
車の滑らかな走行を実現することができるという効果か
得られる。
第１図は本発明に係る搬送装置の走行台車に作用する加
速度の変化を説明するための図、第２図はクロソイド曲
線を示す図、第３図、第４図、第５図はそれぞれクロソ
イド曲線の位置と傾き角との関係を示す図、位置と曲率
との関係を示す図１位置と縮み率との関係を示す図、１
１４６図は本発明の変更実施例を示すレールの曲線形状
図、第７図、第８図はそれぞれ同変更実施例に係るレー
ル曲線の位置と曲率との関係を示す図、位置と縮み率と
の関係を示す図、１ｇ９図は従来の搬送装置において走
行台車に作用する加速度の変化を説明するための図であ
る。 ｌ・・・レール、ｌｂ、ｌｄ・・・垂直Ｒ部、２・・・
走行台車。
速度の変化を説明するための図、第２図はクロソイド曲
線を示す図、第３図、第４図、第５図はそれぞれクロソ
イド曲線の位置と傾き角との関係を示す図、位置と曲率
との関係を示す図１位置と縮み率との関係を示す図、１
１４６図は本発明の変更実施例を示すレールの曲線形状
図、第７図、第８図はそれぞれ同変更実施例に係るレー
ル曲線の位置と曲率との関係を示す図、位置と縮み率と
の関係を示す図、１ｇ９図は従来の搬送装置において走
行台車に作用する加速度の変化を説明するための図であ
る。 ｌ・・・レール、ｌｂ、ｌｄ・・・垂直Ｒ部、２・・・
走行台車。
Claims (1)
- レールに沿って走行する走行台車に荷物を支持せしめて
これを搬送する搬送装置において、前記レールの曲線部
分の一部又は全部の形状をクロソイド曲線としたことを
特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13964790A JP2876562B2 (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13964790A JP2876562B2 (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0438263A true JPH0438263A (ja) | 1992-02-07 |
| JP2876562B2 JP2876562B2 (ja) | 1999-03-31 |
Family
ID=15250146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13964790A Expired - Lifetime JP2876562B2 (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2876562B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5222439A (en) * | 1990-11-30 | 1993-06-29 | Fata Automation S.P.A. | Material conveyance system using powered trolleys on a suspended rail |
| JPH06294187A (ja) * | 1993-04-09 | 1994-10-21 | Natl House Ind Co Ltd | トップライト |
| JP2006174941A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Toyo Kasei Kk | 弾球遊技機 |
| JP2009195667A (ja) * | 2008-02-25 | 2009-09-03 | Hideo Masubuchi | 重力鉄道のスロープ軌道 |
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1990
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