JPH04359282A - 車載ナビゲータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータに係り、
特に運転者に有用な地図情報を画面に多く表示できるよ
うにした車載ナビゲータに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、車両位置マーク
は画面中央に固定しながら地図をスクロールするなどし
て、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るように
なっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図１１に示す如く、道路リンクデータＲＬＤＴ
、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴで構成
されており、このうち、道路リンクデータＲＬＤＴは当
該道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全
ノード数、リンクを構成する各ノードのノードデータＮ
ＤＤＴ上の番号、道路名、道路の種別等のデータにより
構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図上の
各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差点に
最も近いノード（交差点構成ノードという）のノードデ
ータＮＤＤＴ上の番号の集合であり、ノードデータＮＤ
ＤＴは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に座
標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか否か
の交差点識別フラグ、交差点であれば交差点データを指
し、交差点でなければ該ノードが属する道路リンクを指
すポインタ等で構成されている。

【０００４】このような車載ナビゲータには、出発地か
ら目的地まで最適な誘導経路に沿って経路案内を行う経
路誘導機能を持ったものがある。かかる経路案内では、
走行前に運転者が出発地と目的地を設定すると、ＣＤ−
ＲＯＭの地図データを参照してシュミレーション計算を
行い、例えば出発地と目的地を最短距離で結ぶ最適な誘
導経路を求めて、該誘導経路を構成するノード列と、先
頭の出発地データ及び最後尾の目的地データと合わせた
誘導経路データを誘導経路メモリに記憶しておく。

【０００５】そして、走行中、誘導経路メモリのノード
列の中から画面の地図表示エリアに入っている誘導経路
を探し、該誘導経路を他の道路と異なる色で表示するな
どして、運転者がいずれの道路を走行すれば良いか判る
ようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、運転者にと
っては画面に表示された地図の内、車両がこれから走行
していく方面の地図情報が有効であるが、従来の車載ナ
ビゲータの多くは、図１２の如く、画面中央を車両位置
としており（図１２の車両位置マークＣＭ参照）、運転
者に与えられる有効な地図情報は画面の半分しか無い。

【０００７】この欠点を回避するため、図１３（１）に
示す如く、車両進行方向を広範囲表示方向とし、車両進
行方向で車両位置より一定距離Ｌ０　だけ離れた地点を
画面の表示中心とし、車両進行方面の地図情報を多く与
えるようにした提案がある。

【０００８】けれども、車両進行方向を広範囲表示方向
にすると、図１３（２）に示す如く、目的地の手前で誘
導経路が大きく進路変更しているとき、目的地の近くま
で車両が来ても該目的地が画面の表示範囲に入らず、目
的地がどこか確認することができない。

【０００９】この不便さを解決するため、車両位置から
見た目的地方向を広範囲表示方向とし、車両位置から目
的地に向かって一定距離Ｌ０　だけ離れた地点を画面の
表示中心とし、目的地方面の地図情報を多く与えるよう
にした提案がなされている（実開平１−１２８１２１号
公報参照）。目的地方向を広範囲表示方向とすれば、図
１４（１）に示す如く、目的地に或る程度近づけば、目
的地が画面の表示範囲に入るので、目的地が近いこと及
び該目的地の場所が容易に判り、便利である。

【００１０】しかしながら、車両位置がまだ目的地から
離れており、かつ、目的地への誘導経路が迂回している
とき、図１４（２）に示す如く、車両がこれから走行し
ていく方面の地図情報が少ししか運転者に与えられない
という問題があった。

【００１１】以上から本発明の目的は、常に、運転者に
とって有用な地図情報を多く与えることのできる車載ナ
ビゲータを提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、地
図画像を表示する表示手段と、車両位置と車両方位を検
出する車両位置検出手段と、地図データを参照して出発
地から目的地までの最適な誘導経路を求める誘導経路探
索手段と、誘導経路データを記憶する誘導経路記憶手段
と、を含む車載ナビゲータにおいて、誘導経路に沿った
車両位置−目的地間距離に対する目的地方向成分と進行
方向成分から成る広範囲表示ベクトルの成分比を表す関
数で、誘導経路に沿った車両位置−目的地間距離の減少
に従い目的地方向成分の割合が増大するように定められ
た所定の関数を記憶した関数記憶手段と、車両位置と車
両方位に基づき、関数記憶手段に記憶された関数と誘導
経路記憶手段に記憶された誘導経路データを参照して、
広範囲表示ベクトルを求めるベクトル計算手段と、地図
データに基づき、画面上で車両位置に対し広範囲表示ベ
クトルの示す方向が広範囲となるようにして、地図画像
に車両位置マークを重ねて表示手段に表示させる地図表
示制御手段と、を設けたことにより達成される。

【００１３】

【作用】本発明によれば、関数記憶手段に、誘導経路に
沿った車両位置−目的地間距離に対する目的地方向成分
と進行方向成分から成る広範囲表示ベクトルの成分比を
表す関数で、誘導経路に沿った車両位置−目的地間距離
の減少に従い目的地方向成分の割合が増大するように定
められた所定の関数を記憶させておき、車両位置と車両
方位に基づき、関数記憶手段に記憶された関数と誘導経
路記憶手段に記憶された誘導経路データを参照して、広
範囲表示ベクトルを求め、地図データに基づき、画面上
で車両位置に対し広範囲表示ベクトルの示す方向が広範
囲となるようにして、地図画像に車両位置マークを重ね
て表示手段に表示させる。これにより、車両位置が目的
地から比較的離れているときは、主に車両進行方向が広
範囲表示方向となるので、目的地まで向かう経路が途中
、迂回していても、画面に車両がこれから走行していく
方面の地図情報を表示することができ、また、車両位置
が比較的目的地に近くなったときは、主に目的地方向が
広範囲表示方向となるので、目的地の手前で進路が大き
く変更していても、目的地が画面の表示範囲に入り、目
的地が近いこと及び目的地の場所を簡単に確認できる。

【００１４】

【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【００１５】図において、１は地図データを記憶したＣ
Ｄ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、左、右、上、下方向の
カーソルキー、経路誘導モード設定キー、出発地設定キ
ー、目的地設定キー、地図検索，拡大／縮小用のキー、
スタートキー等を備えている。３は方位センサと距離セ
ンサを有し、走行中の車両の位置と方位を積分航法によ
り検出し、車両位置データと車両方位データを出力する
車両位置検出部、４はＣＲＴディスプレイ装置であり、
映像信号を入力して画面に地図を、カーソルマーク、車
両位置マーク、強調誘導経路などとともに表示する。

【００１６】１０はナビゲーションコントローラであり
、出発地と目的地から最適な誘導経路をシュミレーショ
ン計算により決定したり、車両位置周辺の地図画像を、
必要によりカーソルマーク、車両位置マーク、強調誘導
経路などとともにＣＲＴディスプレイ装置４の画面に表
示させたりする。

【００１７】この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
した地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１
２はカーソル位置計算部であり、操作盤２のカーソルキ
ー、地図検索，拡大／縮小用のキー等で地図の選択操作
やカーソル操作がなされたとき、画面上の地図の中央に
相当する経度と緯度を計算してカーソル位置として出力
する。１３は地図描画制御部であり、走行開始前におい
て、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用等のキーで選択
された所望の地図データ（周辺の地図データを含めても
よい）をＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み
出すとともに後述するＶ−ＲＡＭに地図画像を描画した
り、カーソル操作に応じてカーソル位置計算部１２から
入力されるカーソル位置が変化するのに従い、必要によ
り新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモ
リ１１に読み出しながら常にカーソル位置が中央となる
ようにＶ−ＲＡＭの地図画像を書き換え、かつ、Ｖ−Ｒ
ＡＭの中央にカーソルマークを描画する。また、地図描
画制御部１３は経路誘導モドで走行中（操作盤２のスタ
ートキーの押圧後）、後述する表示中心地点計算部から
出力される表示中心地点データが変化するのに従い、必
要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッフ
ァメモリ１１に読み出しながら表示中心地点が中央とな
るようにＶ−ＲＡＭの地図画像を書き換える。また、地
図描画制御部１３は走行中、車両位置データと車両方位
データに基づき車両位置マークをＶ−ＲＡＭの所定箇所
に所定方向を向くように描画するとともに、経路誘導モ
ードにおいて、後述する誘導経路メモリに記憶された誘
導経路データの中から、現在Ｖ−ＲＡＭに描画されてい
る地図画像の範囲に入る誘導経路データを入力して、他
の道路とは異なる色で強調した誘導経路を描画する。

【００１８】１４は出発地・目的地設定部であり、走行
開始前に、操作盤２で経路誘導モードとされ、該操作盤
２の操作で画面中央のカーソルが出発地と一致されたあ
と、出発地設定キーが押圧されると、その時点でのカー
ソル位置計算部１２の出力を出発地データとして設定し
、操作盤２の操作で画面中央のカーソルが目的地と一致
されたあと、目的地設定キーが押圧されると、その時点
でのカーソル位置計算部１２の出力を目的地データとし
て設定する。

【００１９】１５は誘導経路探索部であり、経路誘導モ
ード下で、出発地と目的地の設定操作がなされると、出
発地・目的地設定部１４から出発地データと目的地デー
タを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に
出発地から目的地までの数々の地図データを読み出すと
ともに、読み出した地図データを参照して、様々の経路
でのシュミレーション計算を行い、例えば最短距離を指
標として、出発地から目的地に至る最適な誘導経路を求
め、該誘導経路を構成するひと連なりのノード列を出発
地データ及び目的地データとともに、誘導経路データと
して後述する誘導経路メモリに記憶させる。ノード列の
各ノードは地図データのノードリスト（図１１のＮＤＤ
Ｔ参照）の中から抽出したものである。

【００２０】１６は誘導経路データを記憶する誘導経路
メモリであり、誘導経路探索部１５で求められたノード
列が、出発地データと目的地データを除いて例えば１６
３　−２個のノードから成るとき、図２に示す如く、ア
ドレスＦ０００Ｈ　に出発地データが記憶され、アドレ
スＦ００１Ｈ　〜ＦＦＦＥＨ　には、アドレスＦ００１
Ｈ　に誘導経路上で出発地に一番近いノード、アドレス
Ｆ００２Ｈ　に誘導経路上で出発地に二番目に近いノー
ドという具合にして、ノード列が順に記憶される。そし
て、最後尾のアドレスＦＦＦＦＨ　に目的地データが記
憶される。

【００２１】１７は関数メモリであり、誘導経路に沿っ
た車両位置−目的地間距離ＬＰ−Ｏ　に対する目的地方
向成分と車両進行方向成分から成る広範囲表示ベクトル
の成分比ａ：ｂ（目的地方向成分：車両進行方向成分＝
ａ：ｂ、ａ＋ｂ＝１）を表す関数で、誘導経路に沿った
車両位置−目的地間距離ＬＰ−Ｏ　の減少に従い目的地
方向成分の割合が増大するように定められた所定の関数
が記憶されている。図３の実線Ｄは本実施例における関
数メモリ１７に記憶された関数テーブルのグラフを示す
。０≦ａ≦ａ０　（ａ０　＜１）、ｂ０　≦ｂ≦１であ
り、また、車両位置−目的地間距離ＬＰ−Ｏ　が一定値
ｋ０　以上のときは、ａ＝０、ｂ＝１となっている。

【００２２】１８は広範囲表示ベクトル計算部であり、
経路誘導モードで走行中、車両位置検出部３で検出され
た車両位置及び車両方位に基づき、関数メモリ１７に記
憶された関数と誘導経路メモリ１６に記憶された誘導経
路データを参照して、広範囲表示ベクトルを求める。具
体的には、まず、車両位置データと誘導経路データより
現在の車両位置における誘導経路に沿った現在の車両位
置−目的地間距離ＬＰ−Ｏ　を求め、次に、関数メモリ
１７を参照して、現在の車両位置−目的地間距離ＬＰ−
Ｏ　における目的地方向成分と進行方向成分の成分比ａ
：ｂを求める。そして、図４に示す如く、車両位置デー
タと誘導経路メモリ１６の最後の目的地データから、車
両位置から見た目的地方向を計算するとともに、目的地
方向へ長さａのベクトルを描いて目的地方向ベクトルＡ
とし、車両方位データを基に車両進行方向へ長さｂのベ
クトルを描いて車両進行方向ベクトルＢとし、これら目
的地方向ベクトルＡと車両進行方向ベクトルＢを合成し
て広範囲表示ベクトルＣを計算する。

【００２３】１９は表示中心位置計算部であり、経路誘
導モードで走行中、広範囲表示ベクトル計算部１８で計
算された広範囲表示ベクトルＣのデータと車両位置検出
部３で検出された車両位置データを入力し、車両位置か
ら広範囲表示ベクトルＣの示す方向へ、車両位置より所
定の一定距離Ｌ０　だけ離れた地点を計算し、表示中心
地点データとして地図描画制御部１３へ出力する。

【００２４】２０はＶ−ＲＡＭであり、地図描画制御部
１３で描画された地図画像（走行開始前におけるカーソ
ル操作時はカーソルマークを含み、経路誘導モード下で
走行中は、車両位置マークと、他の道路と色違いの強調
誘導経路を含む）を格納する。２１はＶ−ＲＡＭ２０か
ら出力された画像データを映像信号に変換してＣＲＴデ
ィスプレイ装置４へ出力する映像変換部である。

【００２５】図５〜図７はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図８は出発地から目的地まで
の地図の全体像を示す説明図、図９、図１０はＣＲＴデ
ィスプレイ装置４の表示画面の説明図であり、以下、こ
れらの図に従って説明する。

【００２６】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図描画制御部１３はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、Ｖ−ＲＡＭ２０に地図画像を描画する。Ｖ−Ｒ
ＡＭ２０に描画された地図画像データは映像変換部２１
で映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置４へ出
力される。ＣＲＴディスプレイ装置４は入力した映像信
号に基づき画面に地図を表示する（図５のステップ１０
１、１０２）。続いて、操作盤２で経路誘導モードの設
定操作がなされたあと、操作盤２のカーソルキーが操作
されると、カーソル位置計算部１２がカーソル位置（経
度、緯度の座標）を計算し（ステップ１０３〜１０６）
、地図描画制御部１３はカーソル位置の変化に従い、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメモリ１
１に読み出しながらＶ−ＲＡＭ２０に、中央が常にカー
ソル位置となるようにして地図画像を描画するとともに
、Ｖ−ＲＡＭ２０の中央にカーソルマークを描画する。 この結果、画面の中央にカーソルマークが表示された状
態で画面の地図がカーソル操作に従い移動する（ステッ
プ１０７、１０８）。

【００２７】画面のカーソルマークが目的地に来たとこ
ろで、カーソル操作を一端止め、操作盤２の目的地設定
キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１４がその時
点でカーソル位置計算部１２から出力されているカーソ
ル位置データを目的地データとして設定・登録する（ス
テップ１０９、１１０）。続いて、再度、カーソル操作
を行い画面の地図を移動させ、カーソルマークが出発地
に来たところで、カーソル操作を一旦止め、操作盤２の
出発地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１
４がその時点でカーソル位置計算部１２から出力されて
いるカーソル位置データを出発地データとして設定・登
録する（ステップ１１１、１１２）。ここでは、地図上
の出発地と目的地の関係が図８の如くなったものとする
。

【００２８】このようにして、出発地データと目的地デ
ータの設定・登録が終了すと（ステップ１１３でＹＥＳ
の判断）、誘導経路探索部１５が出発地データと目的地
データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１より出発地から目的地
に至る地図データをバッファメモリ１１に読み出しなが
らシュミレーション計算を繰り返して例えば最短距離を
指標にした最適な誘導経路を探索し、該誘導経路を構成
するひと連なりのノード列を先頭の出発地データ及び最
後尾の目的地データとともに誘導経路メモリ１６に記憶
させる（図６のステップ２０１、２０２）。この際、誘
導経路メモリ１６に記憶される各ノードデータには経度
，緯度の座標が含まれる。誘導経路を構成するノード（
出発地データと目的地データを除く）が１６３−２個あ
るとき、誘導経路メモリ１６に格納された誘導経路デー
タは図２の如くなる。ここでは、誘導経路は図８中の破
線で示す如くなったものとする。

【００２９】次いで、操作盤２でスタートキーを押圧し
たあと走行を開始すると、車両位置検出部３が先に出発
地・目的地設定部１４で設定された出発地データを起点
として車両が一定距離走行する毎に車両位置と車両方位
を検出し、車両位置データと車両方位データを広範囲表
示ベクトル計算部１８と地図描画制御部１３へ出力する
とともに、車両位置データを表示中心地点計算部１９へ
出力する（ステップ２０３、２０４）。

【００３０】広範囲表示ベクトル計算部１８は、車両位
置データと誘導経路メモリ１６に記憶された誘導経路デ
ータより現在の車両位置における誘導経路に沿った現在
の車両位置−目的地間距離ＬＰ−Ｏ　を求める（ステッ
プ２０５）。初め、車両位置−目的地間距離ＬＰ−Ｏ　
は図３のｋ０　より大きくなったものとする。次に、関
数メモリ１７を参照して、現在の車両位置−目的地間距
離ＬＰ−Ｏ　における目的地方向成分と車両進行方向成
分の成分比ａ：ｂを求める（ステップ２０６）。ここで
はａ：ｂ＝０：１となる。そして、図４に示す如く、車
両位置データと誘導経路メモリ１６の最後の目的地デー
タから、現在の車両位置より目的地に向かう目的地方向
を計算するとともに、目的地方向へ長さａのベクトルを
描いて目的地方向ベクトルＡとし、車両方位データを基
に車両進行方向へ長さｂのベクトルを描いて車両進行方
向ベクトルＢとし、目的地方向ベクトルＡと車両進行方
向ベクトルＢを合成して広範囲表示ベクトルＣを計算し
、広範囲表示ベクトルデータを表示中心地点計算部１９
へ出力する（ステップ２０７）。ａ＝０、ｂ＝１のとき
、広範囲表示ベクトルＣは車両進行方向と一致している
。

【００３１】続いて、表示中心地点計算部１９は、広範
囲表示ベクトル計算部１８で計算された広範囲表示ベク
トルデータと車両位置検出部３で検出された車両位置デ
ータを入力し、車両位置から広範囲表示ベクトルＣの示
す方向へ、車両位置より所定の一定距離Ｌ０　だけ離れ
た地点を計算し、表示中心地点データとして地図描画制
御部１３へ出力する（ステップ２０８）。

【００３２】地図描画制御部１３は表示中心地点データ
を入力すると、該表示中心地点周辺の地図データをＣＤ
−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに
、中央が表示中心地点データの示す地点と一致するよう
にＶ−ＲＡＭ１９に地図画像を描画し（図７のステップ
３０１）、続いて、誘導経路メモリ１６に格納された誘
導経路データの内、Ｖ−ＲＡＭ２０の地図描画エリアに
入っているノード（ここでは出発地データを含むものと
する）を読み出し、これらのデータに基づき他の道路と
は異なる色でＶ−ＲＡＭ２０上に経路誘導用の強調誘導
経路の描画を行う（ステップ３０２）。そして、車両位
置検出部３から入力した車両位置データと車両方位デー
タに基づき、Ｖ−ＲＡＭ２０に描画された地図の車両位
置に相当する箇所に車両方位データの示す方向を向けて
車両位置マークを描画する（ステップ３０３）。

【００３３】Ｖ−ＲＡＭ２０に描画された画像は映像変
換部２１で所定の映像信号に変換されながらＣＲＴディ
スプレイ装置４へ出力されて画面に表示される。この結
果、画面には先に表示中心地点計算部１９で求められた
表示中心地点が中央となるようにして車両位置周辺の地
図画像が表示される（図９（１）参照）。初め、画面の
車両位置マークＣＭは出発地に表示される。この際、画
面上では車両進行方向が広範囲に表示されることから、
車両位置から目的地に向かう途中で誘導経路が長い距離
に渡って大きく迂回していても（図８参照）、車両がこ
れから走行していく方面の地図情報が多く運転者に与え
られることになる。また、誘導経路が他の道路とは異な
る色で表示されるので、一目でどの道路に沿って走行す
ればよいか判る。

【００３４】車両が一定距離走行すると車両位置検出部
３が新たな車両位置と車両方位を求め、車両位置データ
と車両方位データを出力する（図６のステップ２０４）
。すると、広範囲表示ベクトル計算部１８が、前述と同
様にして新たな車両位置における広範囲表示ベクトルＣ
を計算し、結果を表示中心地点計算部１９へ出力する（
ステップ２０５〜２０７）。まだ走行距離が短いので、
車両位置−目的地間距離ＬＰ−Ｏ　がｋ０　以上有ると
き、広範囲表示ベクトルＣは前回と殆ど変わらない。続
いて、表示中心地点計算部１９が前述と同様にして新た
な広範囲表示ベクトルの方向に新たな車両位置からＬ０
　だけ離れた表示中心地点を計算し、地図描画制御部１
３へ出力する（ステップ２０８）。地図描画制御部１３
は新たな表示中心地点データを入力すると、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１から該表示中心地点を含む所定の地図データをバッ
ファメモリ１１に読み出しながらＶ−ＲＡＭ２０上に、
中央が表示中心地点となるように地図画像を描画し、か
つ、描画した地図エリアに含まれる誘導経路を強調した
あと、新たな車両位置に対応する箇所に新たな車両方位
の示す方向に車両位置マークを重ねて描画する（図７の
ステップ３０１〜３０３）。Ｖ−ＲＡＭ２０に新たに描
画された画像は映像変換部２１で所定の映像信号に変換
されながらＣＲＴディスプレイ装置４へ出力される。こ
れにより、画面の車両位置マークは少し出発地から離れ
るが、前回と同じく車両進行方向の地図情報が広範囲に
表示される。

【００３５】以下、車両が一定距離走行する毎に同様の
処理を繰り返していく。暫く経過して、車両位置−目的
地間距離ＬＰ−Ｏ　が図３のｋ０　より少し短くなると
、広範囲表示ベクトル計算部１８によりステップ２０６
で求められる目的地方向成分ａが０より少し大きくなり
、それにともない車両進行方向成分ｂが少し小さくなる
ので、ステップ２０７で計算される広範囲表示ベクトル
Ｃは車両進行方向から少しだけ目的地方向に傾く。但し
、目的地方向成分がまだ小さいので、画面では図９（２
）に示す如く、広範囲表示方向はほぼ車両進行方向と同
一となる。まだ、目的地が比較的遠くにあり、運転者に
とっては目的地方向より車両進行方向の地図情報が重要
であるため、運転者の要求に合致する。

【００３６】その後、車両の走行が進み、目的地に或る
程度近くなって車両位置−目的地間距離ＬＰ−Ｏ　が図
３のｋ１　になると、広範囲表示ベクトル計算部１８に
よりステップ２０６で求められる目的地方向成分ａと車
両進行方向成分ｂの比が０．５：０．５となるので、ス
テップ２０７で計算される広範囲表示ベクトルＣは車両
進行方向と目的地方向の丁度中間となる。よって、画面
では、図９（３）に示す如く、車両進行方向と目的地方
向の丁度中間方向の地図情報が多く表示される。車両位
置が目的地にやや近くなってきたことから、これより先
目的地までの間に長距離にわたる極端な経路の迂回が存
在することは殆どないが、目的地の手前で大きく進路変
更していることがあるので、いち早く、運転者に当該進
路変更情報を知らしめることができる。

【００３７】更に、車両の走行が進んで、目的地にかな
り近くなり、車両位置−目的地間距離ＬＰ−Ｏ　が図３
のｋ２　になると、広範囲表示ベクトル計算部１８によ
りステップ２０６で求められる目的地方向成分ａと車両
進行方向成分ｂの比がほぼａ０　：ｂ０　となる。する
と、ステップ２０７で計算される広範囲表示ベクトルＣ
はほぼ目的地方向となる。よって、画面では、図１０（
１）に示す如く、ほぼ目的地方向の地図情報が多く表示
され、目的地の手前で誘導経路が大きく進路変更してい
ても地図画像中に目的地が入るので、運転者は目的地が
近いことが判るとともに、目的地の場所や目的地周辺の
情報も入手することができる。

【００３８】車両が最後の進路変更交差点ＣＴを曲がり
、車両進行方向と車両位置から見た目的地方向が一致す
ると、広範囲表示ベクトル計算部１８によりステップ２
０７で求められる広範囲表示ベクトルＣは目的地方向（
車両進行方向）と完全に一致する。このとき、画面は、
図１０（２）に示す如くなり、目的地が画面から外れる
ことはない。

【００３９】この実施例によれば、車両位置が目的地か
ら比較的離れているときは車両進行方向に重点を置いた
地図画像となるので、目的地に向かうまでの間に途中、
長距離にわたる極端な経路の迂回があっても、画面に車
両がこれから走行していく方面の地図情報を表示するこ
とができ、また、車両位置が比較的目的地に近くなった
ときは、主に目的地方向に重点を置いた地図画像となる
ので、目的地の手前で進路が大きく変更していても、目
的地が画面の表示範囲に入り、目的地が近いこと及び目
的地の場所を簡単に確認できる。

【００４０】なお、上記した実施例では、関数メモリ１
７には、車両位置−目的地間距離ＬＰ−Ｏ　に対し、広
範囲表示ベクトルの目的地方向成分ａと車両進行方向成
分ｂの比が図３の実線Ｄで示す如く変化する関数を記憶
させておくようにしたが、図３の破線Ｅまたは一点鎖線
Ｆで示す如く変化する関数を記憶させておくようにして
もよい。

【００４１】また、車両位置検出部３は積分航法により
車両位置を検出するようにしたが、ＧＰＳ等の衛星航法
により検出してもよく、更に、マップマッチングで車両
位置と車両方位の修正を行い、修正後の車両位置データ
、及び、車両方位データに基づき、広範囲表示ベクトル
の計算、表示中心地点の計算を行うようにしてもよい。 また、地図描画制御部は表示中心地点が変化する毎にＶ
−ＲＡＭの地図画像を描画し直すようにしたが、Ｖ−Ｒ
ＡＭに車両位置周辺の或る程度広い範囲の地図画像を描
画しておき、表示中心地点の変化に従い、Ｖ−ＲＡＭか
ら表示中心地点を中央とする１画面分を切り出すように
すれば、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画する回数を減らす
ことができる。

【００４２】

【発明の効果】以上本発明によれば、関数記憶手段に、
誘導経路に沿った車両位置−目的地間距離に対する目的
地方向成分と進行方向成分から成る広範囲表示ベクトル
の成分比を表す関数で、誘導経路に沿った車両位置−目
的地間距離の減少に従い目的地方向成分の割合が増大す
るように定められた所定の関数を記憶させておき、車両
位置と車両方位に基づき、関数記憶手段に記憶された関
数と誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路データを参
照して、広範囲表示ベクトルを求め、地図データに基づ
き、画面上で車両位置に対し広範囲表示ベクトルの示す
方向が広範囲となるようにして、地図画像に車両位置マ
ークを重ねて表示手段に表示させるように構成したから
、車両位置が目的地から比較的離れているときは、主に
車両進行方向が広範囲表示方向となるので、目的地まで
向かう経路が途中、迂回していても、画面に車両がこれ
から走行していく方面の地図情報を表示することができ
、また、車両位置が比較的目的地に近くなったときは、
主に目的地方向が広範囲表示方向となるので、目的地の
手前で進路が大きく変更していても、目的地が画面の表
示範囲に入り、目的地が近いこと及び目的地の場所を簡
単に確認できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる車載ナビゲータの要
部ブロック図である。

【図２】図１の誘導経路メモリに記憶されたデータの構
成を示す説明図である。

【図３】図１の関数メモリに格納された関数グラフの説
明図である。

【図４】図１の広範囲表示ベクトル計算部の動作を示す
説明図である。

【図５】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図６】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図７】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図８】出発地と目的地を含む地図の全体像を示す説明
図である。

【図９】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例を
示す説明図である。

【図１０】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例
を示す説明図である。

【図１１】地図データ中の道路データの構成を示す説明
図である。

【図１２】従来の一般的な車載ナビゲータにおける表示
画面の説明図である。

【図１３】従来の他の種類の車載ナビゲータにおける表
示画面の説明図である。

【図１４】従来の更に他の種類の車載ナビゲータにおけ
る表示画面の説明図である。

【符号の説明】

１　　ＣＤ−ＲＯＭ ３　　車両位置検出部 ４　　ＣＴＲディスプレイ装置 １０　　ナビゲーションコントローラ １３　　地図描画制御部 １５　　誘導経路探索部 １６　　誘導経路メモリ １７　　関数メモリ １８　　広範囲表示ベクトル計算部 １９　　表示中心地点計算部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　地図データを記憶した地図データ記憶
   手段と、地図画像を表示する表示手段と、車両位置と車
   両方位を検出する車両位置検出手段と、地図データを参
   照して出発地から目的地までの最適な誘導経路を求める
   誘導経路探索手段と、誘導経路データを記憶する誘導経
   路記憶手段と、を含む車載ナビゲータにおいて、誘導経
   路に沿った車両位置−目的地間距離に対する目的地方向
   成分と進行方向成分から成る広範囲表示ベクトルの成分
   比を表す関数で、誘導経路に沿った車両位置−目的地間
   距離の減少に従い目的地方向成分の割合が増大するよう
   に定められた所定の関数を記憶した関数記憶手段と、車
   両位置と車両方位に基づき、関数記憶手段に記憶された
   関数と誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路データを
   参照して、広範囲表示ベクトルを求めるベクトル計算手
   段と、地図データに基づき、画面上で車両位置に対し広
   範囲表示ベクトルの示す方向が広範囲となるようにして
   、地図画像に車両位置マークを重ねて表示手段に表示さ
   せる地図表示制御手段と、を設けたことを特徴とする車
   載ナビゲータ。