JPH0433731A - ワークフィーダ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動プレス機械においてプレス機械の動きに連
動して自動的にワークの搬入搬出を行う自動プレス加工
システムのワークフィーダの制御方法に係わり、特に信
頼性の高いワークフィーダ制御方法に関する。

［従来の技術］ 従来、自動化されたプレスシステムにおいてワークを自
動的に移動するには、プレス機械の動きに連動したワー
クフィーダによって自動的にワークをプレス機械に対し
て搬入搬出し、また、プレス内に設けた複数の金型間を
移動していて、第１図、第３図にその一例を示す。

第１図は自動プレス機械とワークツイータ装置が結合さ
れたプレス機械とワークツイータ装置との構成図であっ
て、第３図は該ワークフィーダとプレスの下部構造体を
斜め上から見たプレス機械とフィーダ装置との立体構成
図である。

第１図において１はプレス本体であり、て２はクランク
軸から懸垂され、下部に設けられた下型３との間に置か
れたワークに対して力を加えてプレス加工をする上型て
あり、４はプレスのクランク角度を表示する計器であっ
て、クランク角度を検出してツイータへの指令信号を発
生するためにクランク軸に取り付けられているシンクロ
発信器からの信号によって動作させられている。

５は図面上で左右に移動してワークの搬入搬出を行うた
めのフィーダであり、左右に示す６はフィーダの上下運
動をするための上下駆動軸であって６−ｂは前記駆動軸
がフィーダ５を上昇させた所を示しており、５−ｂはフ
ィーダ５が前記上下駆動軸６によって上昇するとともに
図面上で省略されているフレームを左右に移動させる為
の機構によって左に移動した状況を示している。

第３図において１０はプレス本体の４隅に設けられたア
プライドであって、本図ではプレス本体の金型その他詳
細は省略している。

８は該ワークフィーダのフィート軸の駆動系であって、
フィートモータ１１から、ギヤ、ピニオン、ラックを介
してフィーダ５−１．５−２を図上で左右に移動させて
いる。

上述したフィート軸の駆動系を除く、図面上左右に設け
られたワークフィーダの各駆動系は左右対象構造をなし
ているので、以下、右側の駆動系を代表して説明する。

フィーダ５−１．５−２はクランプモータ１２からギヤ
を介して回転するピニオン１３により駆動されるラック
９ａ、９ｂによって前記フィーダ５−１．５−２相互の
間隔を移動して、該フィーダ５−１．５−２に固定され
ているフィンガ７ａ、７ｂ及び７ｃ、７ｄをそれぞれ移
動してワーク２０をフランチまたはアンクランプする。

また、１５はリフトモータであってギヤを介しておねじ
を切った二本のロッド１６．１７を回転し、めねして該
ロフトに結合しているバー１８を昇降させ、第１図で前
述した上下駆動軸６を駆動してフィーダ５〜１．５−２
を昇降させる。

また、左右に示す１９は前記バー１８の上部重量を支え
るリフトバランスシリンタである。

第８図は、上述したワークフィーダを制御する制御装置
の概要回路構成を示すフロック図である。

第８図において、８１はプレスのクランク回転軸に取り
付けられクランクの回転角をアブソリュートで計測でき
るシンクロ発信器であって、８２は該シンクロ発信器８
１からの角度信号をディジタルコードに変換するための
変換回路である。ディジタルコードに変換されたプレス
のクランク角度の計測値は制御用のコンピュータ８０に
入力される。コンピュータ８０は入力されたクランク角
度に対応して予め記憶装置に記録されているフィード軸
、上下駆動軸、クランプ軸の各位置情報を読みだし、位
置指令信号を作成する。

図においては、フィーダの移動３軸の駆動系のうち、そ
れぞれ左右二個のモータよりなる上下駆動軸、クランプ
軸は共通構成なので１軸分のみを図示して他の１軸は同
様なので省略している。また、フィート軸はモータが一
個により構成されているので、語口より８４ｂ乃至８７
ｂを除いたものであってその他はの駆動軸と同様なので
省略している。

また、それぞれの駆動軸を代表して説明するので、各部
品の番号は第１図、第３図とは異なっている。

８７ａ、８７ｂは該駆動軸に付けられた位置検出用のシ
ンクロ発信器である。シンクロ発信器によって計測され
た、例えば、クランプ軸の位置情報はシンクロ発信器か
らの角度信号をディジタルコードに変換するための変換
回路８つによってそれぞれデインタルコートに変換され
、制御用のコンピュータ８０に入力される。コンピュー
タ８０に入力されたクランプ軸の位置情報は、予め作成
されコンピュータ８０内の記憶装置に記録されている位
置指令信号と比較して偏差信号を作成し、予め定めて前
記記憶装置に記録されている条件式に基つき、該偏差信
号に対応したクランプ軸駆動モータの速度指令信号をデ
ィジタルコードで作成して出力する。

コンピュータ８０から出力されたクランプ軸駆動モータ
の速度指令信号は、テイジタルアナログ変換回路８３に
よってアナログ信号に変換されな後、サーボ増幅器８４
ａ、８４ｂにより適切なパフまで増幅されて、それぞれ
サーボモータ８５ａ、８５ｂを駆動する。サーボモータ
８５ａ、８５ｂはクランプ軸８８を駆動するとともに機
械的に結合されているタコジェネレータ８６ａ、８６ｂ
によってサーボモータの回転数が計測され、回転数の計
測値はサーボ増幅器８４ａ、８４ｂに戻されてフィード
バックループを形成して安定なモータ回転の制御を行う
。

サーボモータ８５ａ、８５ｂによって駆動されるクラン
プ軸には、前述した該クランプ軸の位置情報を検知する
ためのシンクロ発信器８７ａ、８７ｂが結合されていて
該クランプ軸の正しい現在位置を計測し制御用コンピュ
ータに入力しているので、予め定めた条件に従ってプレ
スのクランク角度に対応して該クランプ軸を制御するこ
とが出来、他の各軸も同様に制御される。

上述したワークフィーダのいずれかの軸に対して急な負
荷変動があって該軸のモータ回転に同期ずれを発生し、
モータ相互の回転、或いは、プレスクランク回転軸から
のずれ量が変動して許容値より大きくなり、該モータの
サーボ系による補正が出来なくなってプレスとワークフ
ィーダとの間に干渉を発生する恐れが生じると、該自動
プレス加工システムの運転を停止していた。

［発明が解決しようとする課題」 上述した第３図に示したような、駆動すべき軸が長くま
た負荷の大なる軸には複数のモータを装着して、プレス
機械の動作におけるクランク角度に対応してフィーダ機
構各部の動きが予め定められた位置を移動するようにサ
ーホ機楕等によって制御する手段によると、プレス機械
による加工動作に無駄な時間を生じることがなく効率の
良い作業を行うことが可能であるが、負荷に急な変動か
あるときに該プレス加工システムの運転を停止すること
は生産性を低下させる原因になっていた。

本発明においては、上述の問題点を解決して負荷に大な
る変動があったときにも、該プレス加工システムの運転
を停止することのない安全で生産性のよいワークフィー
ダ制御方法を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 本発明は上記従来の問題点を解決してサーボモータ軸の
偏差が大になったときに発生するプレス加工システムの
運転停止を防止するために、プレス機械のクランク回転
角度に対応し、立体方向に移動して該プレス機械によっ
て加工すべきワークを自動的に前記プレス機械上所定の
加工位置に搬入搬出するワークフィーダの自動制御軸の
うち少なくとも一組以上のサーボモータを備えた自動制
御軸を含む自動プレス加工システムのワークフィーダ制
御方法において、同期遅れを生じたサーボモータ系のサ
ーボゲインを高めるようにした。

［作用］ 上述の手段によると、プレス機械のクランク回転角度に
対応し、また、同一軸に装着した複数のモータのうち同
期ずれを生じたモータ系のサーボゲインを高めるように
したので、自動的に該モータの遅れを解消することがで
きる。

［実施例コ 以下本発明によるワークフィーダ制御方法の実施例につ
いて図面を参照して説明する。

第１図は従来の方法において前述した本発明を適用する
自動プレス機械とワークフィーダ装置が結合された一実
施例の構成図であって、第２図はワークフィーダとプレ
スの下部構造体を斜め上から見たプレス機械とフィーダ
装置との構成説明図である。第３図は従来の方法におい
て前述した本発明を適用するプレス機械とフィーダ装置
との構成立体図であり、第４図はワークフィーダのフィ
ーダ部を取り出しな各軸の動きを示している本発明に基
づく一実施例のフィーダ装置動作の説明図であって、第
５図は第３図で各軸の動きを説明したプレスのクランク
角度に対応したフィーダ各軸の動きを示している本発明
に基づく一実施例のフィーダ装置動作の詳細説明図であ
る。また、第６図は本発明に基づく一実施例のフィーダ
制御装置の回路構成を示す概要ブロック図を示している
。また、第７図は本発明に基づく一実施例のフィーダ制
御装置の概要動作フロー図である。

第１図において１はプレス本体であって２はクランク軸
から懸垂され、下部に設けられた下型３との間に置かれ
たワークに対して力を加えてプレス加工をする上型てあ
り、４はプレスのクランク角度を表示する計器であって
、クランク角度を検出してフィーダへの指令信号を発生
するためにクランク軸に取り付けられているシンクロ発
信器からの信号によって動作させられている。

５は図面上で左右に移動してワークの搬入搬出を行うた
めのフィーダであり、左右に示す６はフィーダの上下運
動をするための上下駆動軸であって６−ｂは前記駆動軸
がフィーダ５を上昇させた所を示しており、５−１１は
フィーダ５が前記上下駆動軸６によって上昇するととも
に図面上て省略されているフレームを左右に移動させる
為の機構によって左に移動した状況を示している。

第２図において３は前記プレス１の下部構造体に取り付
けられた下型を示していて、加工すべきワークは下型の
上所定の位置にフィーダによって搬入される。

５−１．５−２は第１図において説明したフィーダ５が
プレスに対して前後に二条設けられているところを示し
ており、加工すべきワークは図では省略している二条の
フィーダにそれぞれ対向して設けられたアイアンハント
によってワークは保持されて搬入搬出がなされる。

８は第１図では省略したフィーダを左右に移動させるた
めの駆動体であり９はフィーダを前後に移動させてワー
クのクランプ、アンクランプを行なうための駆動体であ
る。

第３図の構成立体図は第１図とは別の大形プレスの場合
を示していて、図において、１０は上述したプレス本体
の４隅に設けられたアプライドであって、本図ではプレ
ス本体の金型その他詳細は図面上には省略している。

また、８は該ワークフィーダのフィード軸の駆動系であ
って、フィードモータ１１から、ギヤ、ピニオン、ラッ
クを介してフィーダ５−１．５−２を前述したように、
図上で左右に移動させている。

上述したフィード軸の駆動系を除く、図面上左右に設け
られたワークフィーダの各駆動系、即ち、クランプ軸と
上下駆動軸は左右対象構造をなしているので、以下、右
側の駆動系を代表して説明する。

フィーダ５−１．５−２はクランプモータ１２からギヤ
を介して回転するピニオン１３により駆動されるラック
９ａ、９ｂによって前記フィーダ５−１．５−２相互の
間隔を移動して、該フィーダ５−１．５−２に固定され
ているフィンガ７ａ、７ｂ及び７ｃ、７ｄをそれぞれ移
動してワーク２０をクランプまたはアンクランプする。

また、１５はリフトモータであってギヤを介しておねじ
を切った二本のロッド１６．１７を回転し、めねしで該
ロッドに結合しているバー１８を昇降させ、第１図で前
述した上下駆動軸６を駆動してフィーダ５−１．５−２
を昇降させる。

また、左右に示す１つは前記バー１８の上部重量を支え
るリフトバランスシリンダである。

第４図ａにおいて５−１．５−２は前述したフィーダで
あって、７−１．７−２．７−３は第３図上ては一組の
みを示したそれぞれ、４個のフィン力よりなるアイアン
ハンドであって、図ではフィーダに等間隔て３対取り付
けられているところを示している。アイアンハンドか３
対もうけちでいるのは、一挙動で３個のワークを同時に
移動させる為である。

第４図すには上述したフィーダの動きを示している。即
ち、クランプされたワークはａｌのタイミングで図面上
で右に移動してプレスの金型の間に搬入され、ｂｌのタ
イミンクで所定の位置に下降し、Ｃ１のタイミングでフ
ィーダかアンクランプするとフィーダはＣ２のタイミン
クでその侭の高さて左に戻り、Ｃ２のタイミングで次の
ワークをクランプすると同時にａ２のタイミング中にプ
レスが加工したワークを隣のアイアンハンドがクランプ
する。ワークがクランプされるとフィーダはｂ２のタイ
ミングで上昇した後再びａｌのタイミングで右に移動し
て新しいワークをプレスの金型の間に搬入すると同時に
加工の完了したワークを右方向に搬出する。

第４図で説明したプレスのクランク角度とツイータ機構
の位置の関係をさらに詳細に第５図によって説明すると
、第５図において、曲線ｄはプレスのクランク角度に対
応したプレスストローク位置を示しており、０度が上死
点１８０度が下死点であって、下死点において金型が最
も下部まで追い込まれ、ワークに力が作用して加工され
る９曲線ａはフィーダのワークをフィートする動きを示
しており、ａ−１はフィーダの前進方向、ａ−２はフィ
ーダの戻り方向の動きを示している０曲線すはフィーダ
の上下方向の動きを示していてｂ−１は降下方向の動き
を示している。即ちフィーダが前進して所定の位置（曲
線ａ−１における最上部）に到達するやや前から降下を
始め、完全に最下点に到達する直前にワークをクランプ
するアイアンハントは曲線ｃ−１に示すようにアンクラ
ンプしてワークを金型の所定の位置に装着する。アイア
ンハンドがアンクランプしてワークが金型上に置かれる
瞬間にフィーダは曲線ａ−２に示すように戻り運動を始
め、プレスに干渉しない適切な位置まで戻った時にプレ
スはクランク角度１８０度即ち下死点に到達してワーク
に対する加工動作を行う、加工を完了してプレスの上型
が上昇を始めフィーダと干渉しない位置まで上昇すると
曲線ｃ−２に示すようにクランプ動作を始める。

フィーダには第３図ａに示すようにアイアンハントがフ
ィート距離だけ離れて複数個装着されているので先にワ
ークをフィートしてきた隣のアイアンハンドが加工を完
了したワークをクランプし、先にワークをフィードして
きたアイアンハントはもとにもどって次に加工すべきワ
−りをクランプする。ワークをクランプした瞬間に曲線
ｂ−２に示すようにフィーダは上昇運動を行い、ワーク
が金型と干渉しない位置まで上昇すると曲線ａ−３に示
すようにフィーダは再び前進を始め、プレスのクランク
角度３６０度の位置て木説明の始め即ちクランク角０度
の状態になる。

各曲線ａ、ｂ、ｃは、フィーダがワークを保持して高速
運動を行うのて不要な加速度がかからないよう適切な曲
線になるようにクランク角度に対応して設定されており
、又第４図において示した各タイミングに対応している
。

次に上述の動作を制御するための回路を第６図によって
説明する。

第６図において、６１はプレスのクランク回転軸に取り
付けられクランクの回転角をアブソリュートで計測でき
るシンクロ発信器であって、６２は該シンクロ発信器６
１からの角度信号をディジタルコートに変換するための
変換回路である。ディジタルコートに変換されたプレス
のクランク角度の計測値は制御用のコンピュータ６０に
入力される。コンピュータ６０は入力されたクランク角
度に対応して予め記憶装置に記録されているフィート軸
、上下駆動軸、クランプ軸の各位置情報を読みだし、位
置指令信号を作成する。

図においては、フィーダの移動３軸の駆動系のうち、そ
れぞれ左右二個のモータを偏えている上下駆動軸、クラ
ンプ軸は共通構成なのて１軸分のみを図示して他の１軸
は省略している。

本図面は上述のごとく、各駆動軸を代表して説明してる
ので、各要素装置の説明に用いる番号は、第３図で前述
した構造図の要素装置の番号とは変えて記している。

又、フィート軸はモータが一個て構成されているので、
語口より６４ｂ乃至６７ｂ及び６８を除いたものと同様
なので省略している。

６７ａ、６７ｂは該駆動軸に付けられた位置検出用のシ
ンクロ発信器である。シンクロ発信器によって計測され
た、例えばクランプ軸の位置情報は、シンクロ発信器か
らの角度信号をディジタルコードに変換するための変換
回路６９によってそれぞれディジタルコードに変換され
、制御用のコンピュータ６０に入力される。コンピュー
タ６０に入力されたクランプ軸の位置情報は、予め作成
されコンピュータ６０内の記憶装置に記録されている位
置指令信号と比較して偏差信号を作成し、予め定めて前
記記憶装置に記録されている条件式に基づき、該偏差信
号に対応したクランプ軸駆動モータの速度指令信号をデ
ィジタルコードて′作成して出力する。

コンピュータ６０から出力されたクランプ軸駆動モータ
の速度指令信号はディジタルアナログ変換回路６３によ
ってアナログ信号に変換された後、サーボ増幅器６４ａ
、６４ｂによって適切なパワまで増幅されてサーボモー
タ６５ａ、６５ｂを駆動する。

サーボモータ６５ａ、６５ｂは、クランプ軸６８を駆動
するとともに機械的に結合されているタコジェネレータ
６６ａ、６６ｂによってサーボモータの回転数が計測さ
れ、回転数の計測値はサーボ増幅器６４ａ、６４ｂに戻
されてフィードバックループを形成し、安定なモータ回
転の制御を行う、サーボモータ６５ａ、６５ｂによって
駆動されるクランプ軸には、前述した該クランプ軸の位
置情報を検知するためのシンクロ発信器６７ａ、６７ｂ
が結合されていて該クランプ軸の正しい現在位置を計測
し制御用コンピュータに入力しているのて、予め定めた
条件に従ってプレスのクランク角度に対応して該クラン
プ軸を制御することが出来る。又、他の各軸も同様に制
御される。

上述した各サーボ増幅器はコンピュータ６０からの指令
信号によってゲイン調整可能の機能を備えている。

また、サーボ増幅器６４ａ、６４ｂから出力される各サ
ーボモータ６５ａ、６５ｂへの駆動電流値は、シンクロ
発振器と同しく、変換回路６９によってデジタル値に変
換してコンピュータ６０に入力している。

上述の構成における働きを、第７図に示す概要フローを
用いて説明する。

第３図で説明したように二つのモータ６５ａ、６５ｂに
より夫々駆動される二つの駆動系はフィーダ５−１．５
−２の両端に離れて配置されているために、ワーク２０
の重量と位置、及び、加速、減速の条件によっては、夫
々のサーボモータ６５ａ、６５ｂにかかる負荷が急変し
、該サーボ系の応答が間に合わないと、該サーボ系に備
えたシンクロ発信器６７ａ、６７ｂのいずれか、または
いずれもが、プレスのクランク軸に対して大きい偏差を
生じて同期ずれを生しる。

該ワークフィーダの制御装置においては前述したように
、常時上記各シンクロ発信器６７ａ、６７ｂからの出力
を変換回路６９でデジタル値に変換しコンピュータ６０
に取り込み該コンピュータにおいてはプレスのクランク
角度と比較している（ステップ１）（ステップ２）ので
、ステップ２に示すように該偏差値が規定の値よりも大
になると、ステップ３に移り、上記偏差値が予め定めら
れた最大許容値よりも大であると、該サーボ系による補
正は不可能であり、また、機械的に異状を生している恐
れがあるので、所定のエラー処理を行う。即ち、例えば
、該自動プレス加工システムを自動停止させて警報を発
生する。

ステ・ノブ３において上記偏差値か予め定められた最大
許容値よりも小であると、ステップ４に移って、該軸フ
ィート速度の指令値か該サーボ系の応答可能な最大値で
あるかどうかを見る。

また、サーボモータに供給している電流値を変換回路６
９を経由してデジタル値に変換してコンピュータ６０に
収り込み、該サーボモータの許容する最大値であるかど
うかを判定する。即ち、速度値及び電流値がそれぞれ飽
和しているかどうかを見る。

上述したフィート速度の指令値または供給電流値のいず
れかが飽和しているとステ・ノブ６に飛んで、通常の速
度指令値作成処理を行う。

上述したフィート速度の指令値または供給電流値のいず
れもが許容される最大値よりも小であるとステップ５に
おいて、コンピュータ６０は、記憶装置に記録している
予め定めた条件に従って作成出力しているゲイン制御信
号を修正して、偏差を発生しているサーボ系のサーボ位
置ループゲインが大になるように改善する。

次にステップ６において、該改善されたゲインによる該
サーボ系のサーボ機能か働き、モータへの速度指令値を
作成して１に戻る。

上述の機能によりゲインを高めて応答性を改善し、偏差
が減少すると、コンピュータ６０は予め定めた条件に従
って該ゲインを減少し安定な運転を行う。

上述の説明ではフィーダの動きを３軸の直線運動で示し
たか、本目的の為にはどの様な動きのフィーダでもよく
、又、クランク角度と各フィーダ軸のセンサをシンクロ
発信器として説明したが、クランク角度と各フィーダ軸
を該システムか必要とする精度で検出出来るセンサなら
はどの様なセンサ、例えはアフソリュートエンコーダの
ようなものであっても良い。

また上述の説明では、各サーボ系のサーボ機能を各サー
ボ系ことに設けるように説明したが、各サーボモータの
回転速度や、サーボモータの電流値をティジタル値に変
換してコンピュータに取り込み、サーボ増幅器の機能も
コンピュータで実行させる等、適宜、アナロク系とティ
ジタル系の機能を、該自動プレス加工システムの必要機
能条件と性能に合わせて設定しても良い。

また、各サーボ系のゲイン調整をサーボ位置ループゲイ
ンを変えることによって調整するように説明したか、機
械駆動系その他、該自動プレス加工システムの必要機能
条件と性能に合わせて設定しても良い。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、プレス機械のクラ
ンク回転角度に応し、また同一軸のモータに対して同期
遅れを生じたモータ系のサーボケインを高めるようにし
なので、自動的に該モータの遅れを解消することかでき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動プレス機械とワークフィーダ装置か結合さ
れた一実施例の構成図。 第２図はワークフィーダとプレスの下部構運休を斜め上
から見たプレス機械とフィーダ装置との構成説明図。 第３図はプレス機械とフィーダ装置との構成立体図。 第４図はワークフィーダの各フィーダ装置動作の説明図
。 第５図はプレスのクランク角度に対応したフィーダ各軸
の動きを示しているフィーダ装置動作の詳細説明図。 第６図は本発明に基つく一実施例のフィーダ制御装置の
回路構成を示す概要ブロック図。 第７図は本発明に基つく一実施例のフィーダ制御装置の
概要動作フロー図。 第８図はワークフィーダを制御する制御装置の従来の概
要口ＢＭ成を示すブロック図である。 １・・・−プレス、 ２・・・・・・・・・上型、 ３・・・・・・・・・下型、 ４・・・・・・・計器、 ５・・・・・フィーダ。 ６・・・・上下駆動軸、 ７ａ、７ｂ、７ｃ、７　ｄ　−−・　フィン力、８・・
・・・・・駆動体、 ９・・・駆動体、 ９ａ、９ｂ・−・・・・−ラック、 １２・・・・・・−クランプモータ、 １３・・・・・・ピニオン、 １５−・・・・−リフトモータ、 １６．１７・・・・・・ロット、 １８−・−・・バー、 １９・・・・・　リフトバランスシリンダ、２０・・・
・・・・ワーク、 ６０・・・・・・・−コンピュータ、 ６１・・・・−ンンクロ発信器、 ６２・・・・−・・変換回路、 ６３・・・−・・・ゲインタルアナログ変換回路、６４
ａ、６４ｂ・・・・・・・・・・・・サーボ増幅器、６
５ａ、６５ｂ・・・・・・・・・・・・サーボモータ、
６６ａ、６６ｂ・・・・・・・・・・・タコジェネレー
タ、６７ａ、６７ｂ・・・・・・・・・・・・シンクロ
発信器、６８−・・・・・・・・クランプ軸、 ６９・・・・・・・・変換回路、 ８０・・・・・・・・・コンピュータ、８１・・・・・
・・・・シンクロ発信器、８２・・・・・・・・・変換
回路、 ８３・・・・・・・・・ディジタルアナログ変換回路、
８４ａ、８４ｂ・・・・・・・・・・・・サーボ増幅器
、８５ａ、８５ｂ・・・・・・・・・・・サーボモータ
、８６ａ、８６ｂ・・・・・・・・・・・・タコジェネ
レータ、８７ａ、８７ｂ・・・・・・−・・・・シンク
ロ発信器、８８−・・・・・・・・クランプ軸、 ８９・・・・・・・・・変換回路。 出願人　　　株式会社小松製作所 第２因 第４図ａ 第５図 クランク角度□

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　プレス機械のクランク回転角度に対応し、立体方向に
   移動して該プレス機械によって加工すべきワークを自動
   的に前記プレス機械上所定の加工位置に搬入搬出するワ
   ークフィーダの自動制御軸のうち少なくとも一組以上の
   サーボモータを備えた自動制御軸を含む自動プレス加工
   システムのワークフィーダ制御方法において、同期遅れ
   を生じたサーボモータ系のサーボゲインを高めるように
   したことを特徴とするワークフィーダ制御方法。