JPH07106405B2 - ワークフィーダ制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動プレス機械においてプレス機械の動きに連
動して自動的にワークの搬入搬出を行う自動プレス加工
システムのワークフィーダの制御方法に係わり、特に信
頼性の高いワークフィーダ制御方法に関する。

［従来の技術］ 従来、自動化されたプレスシステムにおいてワークを自
動的に移動するには、プレス機械の動きに連動したワー
クフィーダによって自動的にワークをプレス機械に対し
て搬入搬出し、また、プレス内に設けた複数の金型間を
移動していて、第１図、第３図にその一例を示す。

第１図は自動プレス機械とワークフィーダ装置が結合さ
れたプレス機械とワークフィーダ装置との構成図であっ
て、第３図は該ワークフィーダとプレスの下部構造体を
斜め上から見たプレス機械とフィーダ装置との立体構成
図である。

第１図において１はプレス機械であって２はクランク軸
から懸垂され、下部に設けられた下型３との間に置かれ
たワークに対して力を加えてプレス加工をする上型であ
り、４はプレスのクランク角度を表示する計器であっ
て、クランク角度を検出してワークフィーダへの指令信
号を発生するためにクランク軸に取り付けられているシ
ンクロ発信器からの信号によって動作させられている。

５は図面上で左右に移動してワークの搬入搬出を行うた
めのワークフィーダであり、左右に示す６はワークフィ
ーダ５の上下運動をするための上下駆動軸であって６−
ｂは前記駆動軸がワークフィーダ５を上昇させた所を示
しており、５−ｂはワークフィーダ５が前記上下駆動軸
６によって上昇するとともに図面上で省略されているフ
レームを左右に移動させる為の機構によって左に移動し
た状況を示している。

第３図において10はプレス本体の４隅に設けられたアプ
ライトであって、本図ではプレス本体の金型その他詳細
は省略している。

８は該ワークフィーダ５のフィード軸の駆動系であっ
て、フィードモータ11から、ギヤ、ピニオン、ラックを
介してワークフィーダ５−１、５−２を図上で左右に移
動させている。

上述したフィード軸の駆動系を除く、図面上左右に設け
られたワークフィーダ５の各駆動系は左右対象構造をな
しているので、以下、右側の駆動系を代表して説明す
る。

ワークフィーダ５−１、５−２はクランプモータ12から
ギヤを介して回転するピニオン13により駆動されるラッ
ク9a、9bによって前記ワークフィーダ５−１、５−２相
互の間隔を移動して、該ワークフィーダ５−１、５−２
に固定されているフィンガ7a、7b及び7c、7dをそれぞれ
移動してワーク20をクランプまたはアンクランプする。
また、15はリフトモータであってギヤを介しておねじを
切った二本のロッド16、17を回転し、めねじで該ロッド
に結合しているバー18を昇降させ、第１図で前述した上
下駆動軸６を駆動してワークフィーダ５−１、５−２を
昇降させる。

また、左右に示す19は前記バー18の上部重量を支えるリ
フトバランスシリンダである。

第８図は、上述したワークフィーダ５を制御する制御装
置の概要回路構成を示すブロック図である。

第８図において、81はプレスのクランク回転軸に取り付
けられクランクの回転角をアブソリュートで計測できる
シンクロ発信器であって、82は該シンクロ発信器81から
の角度信号をディジタルコードに変換するための変換回
路である。ディジタルコードに変換されたプレスのクラ
ンク角度の計測値は制御用のコンピュータ80に入力され
る。コンピュータ80は入力されたクランク角度に対応し
て予め記憶装置に記録されているフィード軸、上下駆動
軸、クランプ軸の各位置情報を読みだし、位置指令信号
を作成する。

図においては、ワークフィーダ５の移動３軸の駆動系の
うち、それぞれ左右二個のモータよりなる上下駆動軸、
クランプ軸は共通構成なので１軸分のみを図示して他の
１軸は同様なので省略している。また、フィード軸はモ
ータが一個により構成されているので、該図より84b乃
至87bを除いたものであってその他はの駆動軸と同様な
ので省略している。

また、それぞれの駆動軸を代表して説明するので、各部
品の番号は第１図、第３図とは異なっている。

87a、87bは該駆動軸に付けられた位置検出用のシンクロ
発信器である。シンクロ発信器によって計測された、例
えば、クランプ軸の位置情報はシンクロ発信器からの角
度信号をディジタルコードに変換するための変換回路89
によってそれぞれディジタルコードに変換され、制御用
のコンピュータ80に入力される。コンピュータ80に入力
されたクランプ軸の位置情報は、予め作成されコンピュ
ータ80内の記憶装置に記録されている位置指令信号と比
較して偏差信号を作成し、予め定めて前記記憶装置に記
録されている条件式に基づき、該偏差信号に対応したク
ランプ軸駆動モータの速度指令信号をディジタルコード
で作成して出力する。

コンピュータ80から出力されたクランプ軸駆動モータの
速度指令信号は、ディジタルアナログ変換回路83によっ
てアナログ信号に変換された後、サーボ増幅器84a、84b
により適切なパワまで増幅されて、それぞれサーボモー
タ85a、85bを駆動する。サーボモータ85a、85bはクラン
プ軸88を駆動するとともに機械的に結合されているタコ
ジェネレータ86a、86bによってサーボモータの回転数が
計測され、回転数の計測値はサーボ増幅器84a、84bに戻
されてフィードバックループを形成して安定なモータ回
転の制御を行う。サーボモータ85a、85bによって駆動さ
れるクランプ軸には、前述した該クランプ軸の位置情報
を検知するためのシンクロ発信器87a、87bが結合されて
いて該クランプ軸の正しい現在位置を計測し制御用コン
ピュータに入力しているので、予め定めた条件に従って
プレスのクランク角度に対応して該クランプ軸を制御す
ることが出来、他の各軸も同様に制御される。

上述したワークフィーダ５のいずれかの軸に対して急な
負荷変動があって該軸のモータ回転に同期ずれを発生
し、モータ相互の回転、或いは、プレスクランク回転軸
からのずれ量が変動して許容値より大きくなり、該モー
タのサーボ系による補正が出来なくなってプレスとワー
クフィーダ５との間に干渉を発生する恐れが生じると、
該自動プレス加工システムの運転を停止していた。

［発明が解決しようとする課題］ 上述した第３図に示したような、駆動すべき軸が長くま
た負荷の大なる軸には複数のモータを装着して、プレス
機械の動作におけるクランク角度に対応してフィーダ機
構各部の動きが予め定められた位置を移動するようにサ
ーボ機構等によって制御する手段によると、プレス機械
による加工動作に無駄な時間を生じることがなく効率の
良い作業を行うことが可能であるが、負荷に急な変動が
あるときに該プレス加工システムの運転を停止すること
は生産性を低下させる原因になっていた。

本発明においては、上述の問題点を解決して負荷に大な
る変動があったときにも、該プレス加工システムの運転
を停止することのない安全で生産性のよいワークフィー
ダ制御方法を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段〕 本発明は上記従来の問題点を解決するために、プレス機
械のクランク回転角度に対応し、立体方向に移動して該
プレス機械によって加工すべきワークを自動的に前記プ
レス機械上所定の加工位置に搬入搬出するワークフィー
ダの自動制御軸のうち少なくとも一組以上のサーボモー
タを備えた自動制御軸を含む自動プレス加工システムの
ワークフィーダ制御方法において、同期遅れを生じたサ
ーボモータ系の同期遅れが所定値以上で、かつ、サーボ
モータの電流・速度指令が所定値以下のときにサーボモ
ータ系のサーボゲインを高めることを特徴とする。

［作用］ 上述の手段によると、プレス機械のクランク回転角度に
対応し、また、同一軸に装着した複数のモータのうち同
期ずれを生じたモータ系のサーボゲインを高めるように
したので、自動的に該モータの遅れを解消することがで
きる。

［実施例］ 以下本発明によるワークフィーダ制御方法の実施例につ
いて図面を参照して説明する。

第１図は従来の方法において前述した本発明を適用する
自動プレス機械とワークフィーダ装置が結合された一実
施例の構成図であって、第２図はワークフィーダとプレ
スの下部構造体を斜め上から見たプレス機械とフィーダ
装置との構成説明図である。第３図は従来の方法におい
て前述した本発明を適用するプレス機械とフィーダ装置
との構成立体図であり、第４図はワークフィーダのフィ
ーダ部を取り出した各軸の動きを示している本発明に基
づく一実施例のフィーダ装置動作の説明図であって、第
５図は第３図で各軸の動きを説明したプレスのクランク
角度に対応したフィーダ各軸の動きを示している本発明
に基づく一実施例のフィーダ装置動作の詳細説明図であ
る。また、第６図は本発明に基づく一実施例のフィーダ
制御装置の回路構成を示す概要ブロック図を示してい
る。また、第７図は本発明に基づく一実施例のフィーダ
制御装置の概要動作フロー図である。

第１図において１はプレス機械であって２はクランク軸
から懸垂され、下部に設けられた下型３との間に置かれ
たワーク20に対して力を加えてプレス加工をする上型で
あり、４はプレス機械１のクランク角度を表示する計器
であって、クランク角度を検出してワークフィーダ５へ
の指令信号を発生するためにクランク軸に取り付けられ
ているシンクロ発信器からの信号によって動作させられ
ている。

５は図面上で左右に移動してワーク20の搬入搬出を行う
ためのワークフィーダ５であり、左右に示す６はワーク
フィーダ５の上下運動をするための上下駆動軸であって
６−ｂは前記駆動軸がワークフィーダ５を上昇させた所
を示しており、５−ｂはワークフィーダ５が前記上下駆
動軸６によって上昇するとともに図面上で省略されてい
るフレームを左右に移動させる為の機構によって左に移
動した状況を示している。

第２図において３は前記プレス１の下部構造体に取り付
けられた下型を示していて、加工すべきワーク20は下型
の上所定の位置にワークフィーダ５によって搬入され
る。

５−１、５−２は第１図において説明したワークフィー
ダ５がプレス機械１に対して前後に二条設けられている
ところを示しており、加工すべきワーク20は図では省略
している二条のワークフィーダ５にそれぞれ対向して設
けられたアイアンハンドによってワーク20は保持されて
搬入搬出がなされる。

８は第１図では省略したワークフィーダ５を左右に移動
させるための駆動体であり９はワークフィーダ５を前後
に移動させてワーク20のクランプ、アンクランプを行な
うための駆動体である。

第３図の構成立体図は第１図とは別の大形プレスの場合
を示していて、図において、10は上述したプレス本体の
４隅に設けられたアプライトであって、本図ではプレス
本体の金型その他詳細は図面上には省略している。

また、駆動体８は該ワークフィーダ５のフィード軸の駆
動系であって、フィードモータ11から、ギヤ、ピニオ
ン、ラックを介してワークフィーダ５−１、５−２を前
述したように、図上で左右に移動させている。

上述したフィード軸の駆動系を除く、図面上左右に設け
られたワークフィーダ５の各駆動系、即ち、クランプ軸
と上下駆動軸６は左右対象構造をなしているので、以
下、右側の駆動系を代表して説明する。

ワークフィーダ５−１、５−２はクランプモータ12から
ギヤを介して回転するピニオン13により駆動されるラッ
ク9a、9bによって前記ワークフィーダ５−１、５−２相
互の間隔を移動して、該ワークフィーダ５−１、５−２
に固定されているフィンガ7a、7b及び7c、7dをそれぞれ
移動してワーク20をクランプまたはアンクランプする。
また、15はリフトモータであってギヤを介しておねじを
切った二本のロッド16、17を回転し、めねじで該ロッド
16、17結合しているバー18を昇降させ、第１図で前述し
た上下駆動軸６を駆動してワークフィーダ５−１、５−
２を昇降させる。

また、左右に示す19は前記バー18の上部重量を支えるリ
フトバランスシリンダである。

第４図ａにおいて５−１、５−２は前述したフィーダで
あって、７−１、７−２、７−３は第３図上では一組の
みを示したそれぞれ、３個のフィンガよりなるアイアン
ハンドであって、図ではフィーダに等間隔で３対取り付
けられているところを示している。アイアンハンドが３
対もうけらているのは、一挙動で３個のワーク20を同時
に移動させる為である。

第４図ｂには上述したワークフィーダ５の動きを示して
いる。即ち、クランプされたワーク20はa1のタイミング
で図面上で右に移動してプレスの金型の間に搬入され、
b1のタイミングで所定の位置に下降し、c1のタイミング
でワークフィーダ５がアンクランプするとワークフィー
ダ５はa2のタイミングでその侭の高さで左に戻り、c2の
タイミングで次のワーク20をクランプすると同時にa2の
タイミング中にプレス機械１が加工したワーク20を隣の
アイアンハンドがクランプする。ワーク20がクランプさ
れるとワークフィーダ５はb2のタイミングで上昇した後
再びa1のタイミングで右に移動して新しいワーク20をプ
レス機械１の金型の間に搬入すると同時に加工の完了し
たワーク20を右方向に搬出する。

第４図で説明したプレス機械１のクランク角度とフィー
ダ機構の位置の関係をさらに詳細に第５図によって説明
すると、第５図において、曲線ｄはプレス機械１のクラ
ンク角度に対応したプレスストローク位置を示してお
り、０度が上死点180度が下死点であって、下死点にお
いて金型が最も下部まで追い込まれ、ワーク20に力が作
用して加工される。曲線ａはワークフィーダ５のワーク
20をフィードする動きを示しており、ａ−１はワークフ
ィーダ５の前進方向、ａ−２はワークフィーダ５の戻り
方向の動きを示している。曲線ｂはワークフィーダ５の
上下方向の動きを示していてｂ−１は降下方向の動きを
示している。即ちワークフィーダ５が前進して所定の位
置（曲線ａ−１における最上部）に到達するやや前から
降下を始め、完全に最下点に到達する直前にワーク20を
クランプするアイアンハンド７−１、７−２、７−３は
曲線ｃ−１に示すようにアンクランプしてワーク20を金
型の所定の位置に装着する。アイアンハンド７−１、７
−２、７−３がアンクランプしてワーク20が金型上に置
かれる瞬間にワークフィーダ５は曲線ａ−２に示すよう
に戻り運動を始め、プレス機械１に干渉しない適切な位
置まで戻った時にプレス機械１はクランク角度180度即
ち下死点に到達してワーク20に対する加工動作を行う。
加工を完了してプレス機械１の上型２が上昇を始めワー
クフィーダ５と干渉しない位置まで上昇すると曲線ｃ−
２に示すようにクランプ動作を始める。

ワークフィーダ５には第４図ａに示すようにアイアンハ
ンド７−１、７−２、７−３がフィード距離だけ離れて
複数個装着されているので先にワーク20をフィードして
きた隣のアイアンハンド７−１、７−２、７−３が加工
を完了したワーク20をクランプし、先にワーク20をフィ
ードしてきたアイアンハンド７−１、７−２、７−３は
もとにもどって次に加工すべきワーク20をクランプす
る。ワーク20をクランプした瞬間に曲線ｂ−２に示すよ
うにワークフィーダ５は上昇運動を行い、ワーク20が金
型と干渉しない位置まで上昇すると曲線ａ−３に示すよ
うにワークフィーダ５は再び前進を始め、プレスのクラ
ンク角度360度の位置で本説明の始め即ちクランク角０
度の状態になる。

各曲線ａ、ｂ、ｃは、ワークフィーダ５がワーク20を保
持して高速運動を行うので不要な加速度がかからないよ
う適切な曲線になるようにクランク角度に対応して設定
されており、又第４図において示した各タイミングに対
応している。

次に上述の動作を制御するための回路を第６図によって
説明する。

第６図において、61はプレスのクランク回転軸に取り付
けられクランクの回転角をアブソリュートで計測できる
シンクロ発信器であって、62は該シンクロ発信器61から
の角度信号をディジタルコードに変換するための変換回
路である。ディジタルコードに変換されたプレス機械１
のクランク角度の計測値は制御用のコンピュータ60に入
力される。コンピュータ60は入力されたクランク角度に
対応して予め記憶装置に記録されているフィード軸、上
下駆動軸６、クランプ軸の各位置情報を読みだし、位置
指令信号を作成する。

図においては、ワークフィーダ５の移動３軸の駆動系の
うち、それぞれ左右二個のモータを備えている上下駆動
軸６、クランプ軸は共通構成なので１軸分のみを図示し
て他の１軸は省略している。

本図面は上述のごとく、各駆動軸を代表して説明してる
ので、各要素装置の説明に用いる番号は、第３図で前述
した構造図の要素装置の番号とは変えて記している。

又、フィード軸はモータが一個で構成されているので、
該図より64b乃至67b及び68を除いたものと同様なので省
略している。

67a、67bは該駆動軸に付けられた位置検出用のシンクロ
発信器67a、67bである。シンクロ発信器によって計測さ
れた、例えばクランプ軸の位置情報は、シンクロ発信器
67a、67bからの角度信号をディジタルコードに変換する
ための変換回路69によってそれぞれディジタルコードに
変換され、制御用のコンピュータ60に入力される。コン
ピュータ60に入力されたクランプ軸の位置情報は、予め
作成されコンピュータ60内の記憶装置に記録されている
位置指令信号と比較して偏差信号を作成し、予め定めて
前記記憶装置に記録されている条件式に基づき、該偏差
信号に対応したクランプ軸駆動モータの速度指令信号を
ディジタルコードで作成して出力する。

コンピュータ60から出力されたクランプ軸駆動モータの
速度指令信号はディジタルアナログ変換回路63によって
アナログ信号に変換された後、サーボ増幅器64a、64bに
よって適切なパワまで増幅されてサーボモータ65a、65b
を駆動する。

サーボモータ65a、65bは、クランプ軸68を駆動するとと
もに機械的に結合されているタコジェネレータ66a、66b
によってサーボモータの回転数が計測され、回転数の計
測値はサーボ増幅器64a、64bに戻されてフィードバック
ループを形成し、安定なモータ回転の制御を行う。サー
ボモータ65a、65bによって駆動されるクランプ軸には、
前述した該クランプ軸の位置情報を検知するためのシン
クロ発信器67a、67bが結合されていて該クランプ軸の正
しい現在位置を計測し制御用コンピータ60に入力してい
るので、予め定めた条件に従ってプレス機械１のクラン
ク角度に対応して該クランプ軸を制御することが出来
る。又、他の各軸も同様に制御される。

上述した各サーボ増幅器64a、64bはコンピュータ60から
の指令信号によってゲイン調整可能の機能を備えてい
る。

また、サーボ増幅器64a、64bから出力される各サーボモ
ータ65a、65bへの駆動電流値は、シンクロ発信器67a、6
7bと同じく、変換回路69によってデジタル値に変換して
コンピュータ60に入力している。

上述の構成における働きを、第７図に示す概要フローを
用いて説明する。

第３図で説明したように二つのサーボモータ65a、65bに
より夫々駆動される二つの駆動系はワークフィーダ５−
１、５−２の両端に離れて配置されているために、ワー
ク20の重量と位置、及び、加速、減速の条件によって
は、夫々のサーボモータ65a、65bにかかる負荷が急変
し、該サーボ系の応答が間に合わないと、該サーボ系に
備えたシンクロ発信器67a、67bのいずれか、またはいず
れもが、プレス機械１のクランク軸に対して大きい偏差
を生じて同期ずれを生じる。

該ワークフィーダ５の制御装置においては前述したよう
に、常時上記各シンクロ発信器67a、67bからの出力を変
換回路69でデジタル値に変換しコンピュータ60に取り込
み該コンピータ60においてはプレス機械１のクランク角
度と比較している（ステップ１）（ステップ２）ので、
ステップ２に示すように該偏差値が規定の値よりも大に
なると、ステップ３に移り、上記偏差値が予め定められ
た最大許容値よりも大であると、該サーボ系による補正
は不可能であり、また、機械的に異状を生じている恐れ
があるので、所定のエラー処理を行う。即ち、例えば、
該自動プレス加工システムを自動停止させて警報を発生
する。

ステップ３において上記偏差値が予め定められた最大許
容値よりも小であると、ステップ４に移って、該軸フィ
ード速度の指令値が該サーボ系の応答可能な最大値であ
るかどうかを見る。また、サーボモータ65a、65bに供給
している電流値を変換回路69を経由してデジタル値に変
換してコンピュータ60に取り込み、該サーボモータ65
a、65bの許容する最大値であるかどうかを判定する。即
ち、速度値及び電流値がそれぞれ飽和しているかどうか
を見る。

上述したフィード速度の指令値または供給電流値のいず
れかが飽和しているとステップ６に飛んで、通常の速度
指令値作成処理を行う。

上述したフィード速度の指令値または供給電流値のいず
れもが許容される最大値よりも小であるとステップ５に
おいて、コンピュータ60は、記憶装置に記録している予
め定めた条件に従って作成出力しているゲイン制御信号
を修正して、偏差を発生しているサーボ系のサーボ位置
ループゲインが大になるように改善する。

次にステップ６において、該改善されたゲインによる該
サーボ系のサーボ機能が働き、サーボモータ65a、65bへ
の速度指令値を作成して１に戻る。

上述の機能によりゲインを高めて応答性を改善し、偏差
が減少すると、コンピュータ60は予め定めた条件に従っ
て該ゲインを減少し安定な運転を行う。

上述の説明ではワークフィーダ５の動きを３軸の直線運
動で示したが、本目的の為にはどの様な動きのフィーダ
でもよく、又、クランク角度と各フィーダ軸のセンサを
シンクロ発信器として説明したが、クランク角度と各フ
ィーダ軸を該システムが必要とする精度で検出出来るセ
ンサならばどの様なセンサ、例えばアブソリュートエン
コーダのようなものであっても良い。

また上述の説明では、各サーボ系のサーボ機能を各サー
ボ系ごとに設けるように説明したが、各サーボモータの
回転速度や、サーボモータの電流値をディジタル値に変
換してコンピュータに取り込み、サーボ増幅器の機能も
コンピュータで実行させる等、適宜、アナログ系とディ
ジタル系の機能を、該自動プレス加工システムの必要機
能条件と性能に合わせて設定しても良い。

また、各サーボ系のゲイン調整をサーボ位置ループゲイ
ンを変えることによって調整するように説明したが、機
械駆動系その他、該自動プレス加工システムの必要機能
条件と性能に合わせて設定しても良い。

［発明の効果〕 以上説明したように本発明によれば、プレス機械のクラ
ンク回転角度に応し、また同一軸のモータに対して同期
遅れを生じたモータ系のサーボゲインを高めるようにし
たので、自動的に該モータの遅れを解消することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動プレス機械とワークフィーダ装置が結合さ
れた一実施例の構成図。 第２図はワークフィーダとプレスの下部構造体を斜め上
から見たプレス機械とフィーダ装置との構成説明図。 第３図はプレス機械とフィーダ装置との構成立体図。 第４図はワークフィーダの各フィーダ装置動作の説明
図。 第５図はプレスのクランク角度に対応したフィーダ各軸
の動きを示しているフィーダ装置動作の詳細説明図。 第６図は本発明に基づく一実施例のフィーダ制御装置の
回路構成を示す概要ブロック図。 第７図は本発明に基づく一実施例のフィーダ制御装置の
概要動作フロー図。 第８図はワークフィーダを制御する制御装置の従来の概
要回路構成を示すブロック図である。 １……プレス機械、 ２……上型、 ３……下型、 ４……計器、 ５……フィーダ、 ６……上下駆動軸、 7a、7b、7c、7d……フィンガ、 ８……駆動体、 ９……駆動体、 9a、9b……ラック、 12……クランプモータ、 13……ピニオン、 15……リフトモータ、 16、17……ロッド、 18……バー、 19……リフトバランスシリンダ、 20……ワーク、 60……コンピュータ、 61……シンクロ発信器、 62……変換回路、 63……ディジタルアナログ変換回路、 64a、64b……サーボ増幅器、 65a、65b……サーボモータ、 66a、66b……タコジェネレータ、 67a、67b……シンクロ発信器、 68……クランプ軸、 69……変換回路、 80……コンピュータ、 81……シンクロ発信器、 82……変換回路、 83……ディジタルアナログ変換回路、 84a、84b……サーボ増幅器、 85a、85b……サーボモータ、 86a、86b……タコジェネレータ、 87a、87b……シンクロ発信器、 88……クランプ軸、 89……変換回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】プレス機械のクランク回転角度に対応し、
   立体方向に移動して該プレス機械によって加工すべきワ
   ークを自動的に前記プレス機械上所定の加工位置に搬入
   搬出するワークフィーダの自動制御軸のうち少なくとも
   一組以上のサーボモータを備えた自動制御軸を含む自動
   プレス加工システムのワークフィーダ制御方法におい
   て、同期遅れを生じたサーボモータ系の同期遅れが所定
   値以上で、かつ、サーボモータの電流・速度指令が所定
   値以下のときにサーボモータ系のサーボゲインを高める
   ことを特徴とするワークフィーダ制御方法。