JP2004148422A - 多軸加工装置、多軸加工装置での加工方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】5軸加工機10では、加工時に加工ツールTとワークWとの間の切削力によって生じるブロック5やテーブル4の変形を変位検出センサ42、43で検出し、コントローラ40の演算部46にて、切削力による変形を補償するようにした。このときに、変位検出センサ42、43は、加工時に加工ツールTとワークWとの間の切削力に起因してブロック5やテーブル4に作用する応力が集中する箇所に設置するのが好ましい。さらに熱変形補償機構50により、加工時に発生する熱変形に対する補償も行うようにしても良い。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、マシニングセンタ等の多軸加工装置、多軸加工装置での加工方法等に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、各種部品の加工に、NC制御のマシニングセンタが多用されている。このようなマシニングセンタでは、加工ツールと、加工対象となるワークをセットするワーク台とが、相対的に3軸方向に移動する、いわゆる3軸加工機が一般的となっている。
しかしながら、このような3軸加工機では、例えばタービンのブレードや金型等、3次元曲面を有する部品の加工を行えないため、近年では、4軸、5軸の加工機が実用化されつつある。
【0003】
このような多軸の加工機においては、ワークの加工精度は、加工ツールとワーク台にセットされるワークとの相対位置関係の精度によって決まる。
このため、ワーク台や加工ツールを保持するチャック部をはじめとし、加工機全体が非常に高剛性となっているのは周知の通りである。
それでも、加工時にツールとワークとの摩擦によって生じる熱の影響により、熱変形が生じ、加工ツールとワーク台にセットされるワークとの間に誤差が生じてしまう問題があった。
【0004】
これを解決するため、ツールを保持するツール台に検出体を設け、この検出体を、ワークや、ワークを支持する部材に向けて無負荷で接近させ、このときの位置指令と位置フィードバック信号との差(位置偏差)が増大したときに、そのときの位置指令と位置偏差に基づいて、熱変形による誤差を補正するという技術がある(例えば、特許文献1参照。)。
また、加工機の熱変形による応力が集中する箇所に歪みゲージを取り付け、その検出値から熱変形による誤差を補償するという技術が既に提供されている(例えば、特許文献2参照。)。
【0005】
【特許文献1】
特開平6−55415号公報(第2−4頁、図1)
【特許文献2】
特開2000−326181号公報(第2−3頁、図1)
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、タービンのブレードや金型を加工する5軸の加工機においては、3軸、4軸の加工機と共通する熱変形による問題のほかに、構造的に、加工時に加工ツールとワークの間に生じる切削力によって変形の影響を受けやすいという、特有の問題を有している。
【0007】
図2および図4に示すように、5軸の加工機1は、ベース2上に、鉛直軸回りに回動する回転機構3を介してテーブル4が設けられ、このテーブル4の一端に設けられたブロック5に、水平軸回りに回動する回転機構6を介して、ワークWを保持するワーク保持部7が設けられた構成となっている。そして、ワーク保持部7に保持されるワークWに対向するよう、X、Y、Zの3軸方向に移動可能な加工ツール保持部8が配置されている。
ワーク保持部7は、テーブル4の回転軸Pvに対し、側方にオフセットしている。さらに、このワーク保持部7は、テーブル4の上面に対し、上方にオフセットしている。
これらのオフセット寸法は、その加工機1で加工可能なワークWの大きさによって決まるものであり、加工可能なワークWが大きければ大きいほど、これらのオフセット寸法も大きくなる。
【0008】
このように、ワーク保持部7がベース2に対して側方および上方にオフセットして、いわばオーバハングした状態となっているため、ワーク保持部7で保持したワークWに対し、加工ツール保持部8に保持された加工ツールTからの切削力が作用すると、テーブル4の回転機構3の回転軸Pvから側方にオーバハングした部分の変形、ブロック5のテーブル4から上方にオーバハングした部分の変形により、加工ツールTとワークWとの間の相対位置関係に誤差が生じてしまうことになる。特に、タービンのブレードのように長大なワークWの場合には、切削力によってワーク保持部7に作用するモーメントも大きくなるため、この誤差はより顕著となる。
【0009】
このような問題は、当然のことながらワークWの加工中に生じるのであり、上記特許文献1に示したような、ワークWの加工中以外に補正を行うような技術では、何ら問題を解決することができない。
【0010】
上記のような理由から、特にサブミクロンオーダという高い加工精度が要求される金型の3次元加工や、大型のタービンブレード等の3次元加工を行うには、従来の5軸の加工機では、要求される加工精度が確保できず、汎用性の高い加工機ではなく専用機を用いるしかない、という問題があった。
本発明は、このような技術的課題に基づいてなされたもので、より高い加工精度を確保することのできる多軸加工装置、多軸加工装置での加工方法等を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】
かかる目的のもと、本発明の多軸加工装置は、4軸以上の作動軸を有するもので、ワーク回転部にて、加工対象のワークを保持し、このワークを少なくとも1方向の軸線周りに回転させる一方、ツール作動部にて、ワークを加工する加工ツールを保持し、この加工ツールを2方向以上に作動させる。そして、コントローラでは、ワーク回転部およびツール作動部の作動を制御する。加工ツールでワークを切削等の加工を行う際には切削力等の加工力が生じ、ワーク回転部とツール作動部との相対位置関係の誤差が生じる。コントローラでは、この誤差を補償することで、多軸加工装置の加工精度を高めるのである。
ワーク回転部とツール作動部との相対位置関係の誤差は、ワーク回転部の作動軸または固定部からオーバハングした部分において顕著であるため、この部分の変形を検出するのが精度の面から好ましい。このため、ワーク回転部の作動軸または固定部からオーバハングした部分の変形を検出するセンサをさらに備え、コントローラにおいて、センサの検出信号に基づいて誤差を補償するのが良い。さらに、センサは、ワーク回転部において、変形による応力が集中する箇所に設けるのが好ましい。センサとしては、歪みゲージ等を適宜用いることができる。
また、センサの検出信号によって得られるワーク回転部の変形による誤差と、その誤差に対応する補償量とを関連付けた補償用データを格納した補償用データ格納部を備えておき、コントローラでは、センサの検出信号と補償用データとに基づいてワークの加工用プログラムを補正し、ワーク回転部およびツール作動部の作動を制御することもできる。
【0012】
本発明は、複数の作動軸を有する多軸加工装置での加工方法としても捉えることができる。この加工方法は、加工ツールでワークを切削するときの切削力によって生じる多軸加工装置の変形をセンサ等で検出するステップと、検出された変形に基づき、加工ツールでワークを加工するための制御用の数値データを補正するステップと、補正された数値データに基づいて加工ツールでワークを加工するステップと、を有することを特徴とする。そして、変形を検出するステップでは、ワークを保持するワーク保持部のオーバハングした部分の変形を検出する。
【0013】
また、本発明は、複数の作動軸を有する多軸加工装置を制御するコントローラにて実行されるプログラムとして捉えることもできる。このプログラムでは、加工ツールでワークを切削するときの切削力によって生じる多軸加工装置の変形に応じ、センサ等から出力される信号を受ける処理と、この信号に基づき、加工ツールでワークを加工するための制御用の数値データを補正する処理と、加工ツールでワークを加工するため、補正された数値データに基づいて加工ツールおよびワークの動作を制御する処理と、を有することを特徴とする。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に示す実施の形態に基づいてこの発明を詳細に説明する。
図1、図2は、本実施の形態における5軸加工機の構成を説明するための図である。
図1(a)、図2に示すように、5軸加工機(多軸加工装置)10は、ワークベンチ20と、加工ヘッド(ツール作動部)30と、これらワークベンチ20および加工ヘッド30の動作を制御するコントローラ40とから構成されている。
ワークベンチ20は、ベース2上に、テーブル4を鉛直軸Pv回りに回動させる回転機構(ワーク回転部)3を有している。これによりテーブル4は、鉛直軸Pv回り、つまり水平面内で回動可能(図2中A方向)となっている。このテーブル4上には、その回転軸からオフセットした位置に、上方に延びるブロック5が一体に設けられている。このブロック5には、テーブル4の中心部側に臨むよう、ワークWを保持するワーク保持部7が備えられている。このワーク保持部7は、ブロック5に備えられた回転機構(ワーク回転部)6により、水平軸回り、つまり鉛直面内で回動可能(図2中B方向)となっている。
【0015】
加工ヘッド30は、ワーク保持部7に保持されるワークWに対向するよう、加工ツール保持部8が配設され、この加工ツール保持部8は、図示しない駆動機構により、例えばX、Y、Zの3軸方向に移動可能となっている。この加工ツール保持部8は、いわゆるスピンドルであり、保持した加工ツールTをその軸線回りに回転させることができるようになっている。
これにより5軸加工機10は、加工ツール保持部8がX、Y、Zの3軸方向に移動可能で、ワーク保持部7がA方向およびB方向に回動可能であり、これによって、加工ツール保持部8に保持される加工ツールTとワーク保持部7に保持されるワークWとの間で、合計5軸の動作が可能となっている。
【0016】
ところで、図1、図2の例では、加工ヘッド30側がX、Y、Zの3軸方向に移動可能で、ワークベンチ20側がA方向およびB方向に回動可能な構成としたが、例えばX、Y、Zの3軸方向のうちの1軸方向の移動について、加工ヘッド30側ではなく、ワークベンチ20側が動作する構成とすることも可能である。
【0017】
図1(a)に示すように、コントローラ40は、加工ツール保持部8のX、Y、Zの3軸方向への動作と、回転機構3、6によるワーク保持部7のA方向、B方向の回動を制御するための数値制御装置41を備える。
さらに、このコントローラ40は、加工に際して加工ツールTとワークWとの間の切削力によって生じる加工誤差を補償するため、変位検出センサ(センサ)42、43、シグナルコンディショナ44、ローパスフィルタ(図中LPFと表記)45、演算部46、データ記憶部(補償用データ格納部)47、を備える。
【0018】
変位検出センサ42は、加工ツールTとワークWとの間の切削力によってブロック5に生じる歪みを検出するもので、例えば歪みゲージが好適である。この変位検出センサ42は、テーブル4から上方にオーバハングしているブロック5に対し、切削力によって生じる応力が大きな箇所、例えばブロック5のテーブル4に対する固定部近傍に設置するのが好ましい。
また、変位検出センサ43は、主に加工ツールTとワークWとの間の切削力の影響による、回転機構3からオーバハングした部分であるテーブル4の変位を検出するもので、例えば歪みゲージが好適である。変位検出センサ43として歪みゲージを用いる場合、図1(b)に示すように、回転機構3の周囲の例えば3箇所に設置し、2方向の変位を検出できるようにするのが好ましい。
図1(a)に示したように、変位検出センサ42、43から出力されるセンサ信号は、シグナルコンディショナ44にて、センサ信号を演算部46等で読み込めるように変換され、さらにローパスフィルタ45にて検出に不要なノイズ成分を除去した後、演算部46に入力される。
【0019】
演算部46では、入力されたセンサ信号に基づき、加工ツールTとワークWとの相対位置の誤差に対応した補償値を数値制御装置41に入力する。データ記憶部47には、例えばFEM解析によって予め得ておいた、検出された応力(センサ信号値)と、テーブル4およびブロック5の撓み量(加工ツールTとワークWとの相対位置の誤差)と、撓み量に対応した補償値との関係を示す関数に基づいたチャートのデータ(補償用データ)が格納されている。演算部46では、データ記憶部47を参照し、得られたセンサ信号値から、補償値を得て、これを数値制御装置41に入力するのである。
【0020】
数値制御装置41では、予め登録された加工用の数値制御データ(ワークの加工用プログラム、制御用の数値データ)に、演算部46から入力された補償値を加味し、これに基づいて加工ツール保持部8のX、Y、Zの3軸方向への動作と、回転機構3、6によるワーク保持部7のA方向、B方向の回動を数値制御する。
【0021】
本実施の形態において、5軸加工機10は、加工時における加工ツールTとワークWとの間に生じる摩擦熱の影響によるブロック5やテーブル4の熱変形に起因する、加工ツールTとワークWとの間の相対位置の誤差を補償する熱変形補償機構50を備えることもできる。
このような熱変形補償機構50は、ブロック5とテーブル4の、温度変化と、加工ツールTとワークWの間の相対位置の変位量と、の相関が高い箇所、例えば図1に示す箇所等に変位検出センサ51、52を設け、これら変位検出センサ51、52にて、ブロック5とテーブル4の熱変形を検出する。そして、コントローラ40にて、変位検出センサ51、52からのセンサ信号値に基づき、熱変形による誤差を補償するのである。
【0022】
この熱変形補償機構50においても、変位検出センサ51、52のセンサ信号は、シグナルコンディショナ44、ローパスフィルタ45を介して演算部46に入力され、演算部46にて、予めデータ記憶部47に記憶されているチャートのデータから、センサ検出値に対応する、熱変形による影響を補正するための補償値を得て、これを数値制御装置41に入力するようになっている。
【0023】
上述した5軸加工機10は、加工時に加工ツールTとワークWとの間の切削力によって生じるブロック5やテーブル4の変形を変位検出センサ42、43で検出し、コントローラ40の演算部46にて、切削力による変形を補償するようにした。
これにより、構造上、ワーク保持部7が、テーブル4の回転軸Pvに対し側方にオフセットし、さらにテーブル4の上面に対して上方にオフセットしてしまう5軸加工機10において、加工精度を従来よりも大幅に高めることが可能となる。
その結果、従来では専用機で加工せざるを得なかった金型やタービン等の3次元曲面の加工に、5軸加工機10を用いることが可能となる。
【0024】
このときに、変位検出センサ42、43は、加工時に加工ツールTとワークWとの間の切削力に起因してブロック5やテーブル4に作用する応力が集中する箇所に設置するようにしたので、切削力によるブロック5やテーブル4の変形を感度良く検出することができる。
【0025】
さらに上記5軸加工機10では、熱変形補償機構50により、加工時に発生する熱変形に対する補償も行うようにしたので、より一層、加工精度を実現することができる。
【0026】
なお、上記実施の形態では、変位検出センサ42をブロック5に、変位検出センサ43を回転機構3に設けるようにし、また変位検出センサ42に歪みセンサを、変位検出センサ43に歪みゲージを用いる構成としたが、これに限るものではなく、設置箇所やセンサの種類等は、適宜他のものとすることができる。ただし、あくまでも加工時の切削力に起因する変形を検出できるような設置箇所、センサを採用するのが好ましい。
また、上記実施の形態では、熱変形補償機構50をさらに備える構成としたが、熱変形を補償できるのであれば、適宜他の構成を採用しても何ら差し支えはない。また、熱変形補償機構50を省略する構成とすることも、もちろん可能である。
【0027】
さらに、上記実施の形態では、5軸の加工機として図1に示したような5軸加工機10を例に挙げたが、これに限るものではなく、図3に示すような5軸加工機(多軸加工装置)60にも、本発明を同様に適用することができる。
図3に示す5軸加工機60は、ベース61に、水平軸Ph回りに回動可能な回転機構(ワーク回転部)62を介してテーブル63が設けられ、このテーブル63上に鉛直軸回りに回動可能な回転機構64を介してワーク台65が設けられた構成となっている。このような5軸加工機60は、X、Y、Zの3軸方向に作動する加工ツール保持部8をさらに備え、これによって合計5軸の動作が可能な構成となっている。
このような5軸加工機60においては、回転機構62の回転軸Phに対しテーブル63がオフセット(オーバハング)しており、このテーブル63上のワーク台65に切削力が作用するので、特にこのテーブル63に切削力に起因する変形が生じやすい。このため、この変形を、上記実施の形態と同様、変位検出センサ42で検出し、これに基づく補償制御を図1に示したのと同様の構成のコントローラ40にて実行すれば良い。
【0028】
また、5軸の加工機に限らず、オーバハングを有する構造であるがゆえに加工時に切削力の影響によって変形が生じ、これに起因する加工精度の低下が起こってしまう加工機であれば、例えば4軸の加工機にも本発明を適用することができる。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが可能である。
【0029】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、切削力に起因して生じる加工ツールとワークとの相対位置の誤差を検出し、その誤差を補償して加工を行うことが可能となる。これにより、構造上、オーバハングする部分を有する為に加工精度を高めることが困難であった多軸の加工機において、加工精度を従来よりも大幅に高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態における5軸加工機の構成を示す図である。
【図2】5軸加工機の斜視図である。
【図3】他の5軸加工機の例を示す図である。
【図4】従来の5軸加工機において切削力による変形が生じている状態を示す図である。
【符号の説明】
3、6、62…回転機構(ワーク回転部)、4、63…テーブル、5…ブロック、7…ワーク保持部、8…加工ツール保持部、10、60…5軸加工機(多軸加工装置)、20…ワークベンチ、30…加工ヘッド(ツール作動部)、40…コントローラ、41…数値制御装置、42、43…変位検出センサ(センサ)、46…演算部、47…データ記憶部(補償用データ格納部)、50…熱変形補償機構、65…ワーク台、T…加工ツール、W…ワーク
Claims (7)
- 4軸以上の作動軸を有する多軸加工装置であって、
加工対象のワークを保持し、当該ワークを少なくとも1方向の軸線周りに回転させるワーク回転部と、
前記ワークを加工する加工ツールを保持し、当該加工ツールを2方向以上に作動させるツール作動部と、
前記ワーク回転部および前記ツール作動部の作動を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記加工ツールで前記ワークを加工するときに生じる加工力による、前記ワーク回転部と前記ツール作動部との相対位置関係の誤差を補償することを特徴とする多軸加工装置。 - 前記ワーク回転部の作動軸または固定部からオーバハングした部分の変形を検出するセンサをさらに備え、
前記コントローラは、前記センサの検出信号に基づき、前記ワーク回転部の変形による誤差を補償することを特徴とする請求項1に記載の多軸加工装置。 - 前記センサは、前記ワーク回転部において、前記変形による応力が集中する箇所に設けられていることを特徴とする請求項2に記載の多軸加工装置。
- 前記センサの検出信号によって得られる前記ワーク回転部の変形による誤差と、その誤差に対応する補償量とを関連付けた補償用データを格納した補償用データ格納部をさらに備え、
前記コントローラは、前記センサの検出信号と、前記補償用データ格納部に格納された前記補償用データとに基づいてワークの加工用プログラムを補正して、前記ワーク回転部および前記ツール作動部の作動を制御することを特徴とする請求項2または3に記載の多軸加工装置。 - 複数の作動軸を有する多軸加工装置にて、加工ツールでワークを切削するときの切削力によって生じる、前記多軸加工装置の変形を検出するステップと、
前記検出された変形に基づき、前記加工ツールで前記ワークを加工するための制御用の数値データを補正するステップと、
補正された前記数値データに基づいて前記加工ツールで前記ワークを加工するステップと、
を有することを特徴とする多軸加工装置での加工方法。 - 前記変形を検出するステップでは、前記ワークを保持するワーク保持部のオーバハングした部分の変形を検出することを特徴とする請求項5に記載の多軸加工装置での加工方法。
- 複数の作動軸を有する多軸加工装置を制御するため、当該多軸加工装置のコントローラにて実行されるプログラムであって、
加工ツールでワークを切削するときの切削力によって生じる、前記多軸加工装置の変形に応じて出力される信号を受ける処理と、
前記信号に基づき、前記加工ツールで前記ワークを加工するための制御用の数値データを補正する処理と、
前記加工ツールで前記ワークを加工するため、補正された前記数値データに基づいて前記加工ツールおよび前記ワークの動作を制御する処理と、
を有することを特徴とするプログラム。
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JP2002314369A JP2004148422A (ja) | 2002-10-29 | 2002-10-29 | 多軸加工装置、多軸加工装置での加工方法、プログラム |
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A521 | Written amendment |
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A02 | Decision of refusal |
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