JPH04319990A - 移動体の遠方監視制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、人間、自動車、航空機
あるいは船舶等の移動体の遠方監視制御装置に係り、よ
り詳しくは複数の移動体を一ヶ所において集中管理する
のに好適な移動体の遠方監視制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】多くの企業では、運送トラック、ハイヤ
ー、タクシー等の自動車（以下、移動体という。）を利
用して営業活動を行なっている。これらの移動体が多数
存在する場合、移動体の効率的運用を図るためには、各
移動体の運行状況を正確に把握し、その運行状況に応じ
て適切な配送管理を行う必要がある。

【０００３】現在のところ、運行状況の把握方法として
は、運転者からの電話もしくは無線通信装置等の手段を
通じて配送センター等の中央司令所に定期連絡を行うか
、当日の業務報告書によって把握する等の方法がほとん
どである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、移動体
の効率的運用を図るためには、移動体の運行状況をリア
ルタイムで把握する必要がある。また、そのような要請
は、特に、例えば、現金輸送、警察、運送会社等の分野
において強い。そこで、本発明は、複数の移動体の移動
状態をより詳細に、かつ、リアルタイムで集中監視して
移動体の効率的運用を図りうる移動体の遠方監視制御装
置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、複数の移動体のそれぞれに
設置された移動体側端末装置と、この各移動体側端末装
置との間で情報の交信を行う中央制御装置と、を備えた
移動体の遠方監視制御装置であって、前記移動体側端末
装置は、当該移動体の現在位置を検出する位置検出装置
と、この位置検出装置からの位置検出情報を送信する送
信装置とを有し、前記中央制御装置は、前記各送信装置
からの位置検出情報を受信する受信装置と、受信した各
移動体の位置検出情報を収集し、各移動体の全移動範囲
内における指定範囲内に存在する移動体の現在位置を当
該移動体の所定位置周辺の地図情報とともに画像表示す
るための画像情報を出力するコントロール装置と、前記
画像情報に基づいて前記指定範囲内の移動体の現在位置
を前記地図情報とともに表示画面上に画像表示する表示
装置と、を備えて構成される。

【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１に記載の
移動体の遠方監視制御装置において、前記位置検出装置
が、ＧＰＳ人口衛星からの測位電波信号を受信する受信
アンテナと、この受信アンテナで受信された測位電波信
号に基づいて少なくとも当該移動体の移動距離情報およ
び方位情報を算出するＧＰＳ受信機と、前記ＧＰＳ受信
機からの移動距離情報および方位情報に基づいて当該移
動体の現在位置を算出し、その算出された情報を前記位
置検出情報として出力するデータ処理装置と、を含んで
構成される。

【０００７】請求項３記載の発明は、請求項１に記載の
移動体の遠方監視制御装置において、前記位置検出装置
か、移動体自体に設置され当該移動体の移動速度を検出
して速度検出信号を出力する移動速度検出装置と、前記
移動体自体に設置され当該移動体の移動方位を検出して
方位検出信号を出力する移動方位検出装置と、前記速度
検出信号および方位検出信号に基づいて当該移動体の現
在位置を算出し、その算出された情報を前記位置検出情
報として出力するデータ処理装置と、を含んで構成され
る。

【０００８】請求項４記載の発明は、請求項１に記載の
移動体の遠方監視制御装置において、前記送信装置を前
記位置検出情報を電波信号に変換して出力する無線送信
装置とし、かつ、前記受信装置を前記電波信号を受信し
て電気信号に変換する無線受信装置で構成する。請求項
５記載の発明は、請求項１に記載の移動体の遠方監視制
御装置において、前記送信装置を前記位置検出情報を電
波信号に変換して出力する無線送信装置とし、かつ、前
記受信装置を前記コントロール装置に接続された自動車
電話回線等の公衆回線無線の受信装置で構成する。

【０００９】

【作用】請求項１記載の発明によれば、各移動体側端末
装置から位置検出装置によって検出された位置検出情報
が送信装置を介して送信される。中央制御装置は、各位
置検出情報を受信装置により受信し、その受信情報を収
集する。そして、中央制御装置は全移動体の全移動範囲
内における指定範囲内に存在する移動体の現在位置とそ
の周辺の地図情報とともに表示するための画像情報を生
成し、表示手段に出力する。表示手段は、指定範囲内に
存在する移動体の現在位置を地図情報とともにリアルタ
イムで画面上に表示する。

【００１０】請求項２記載の発明によれば、請求項１の
発明との組合せにおいてＧＰＳ装置により移動体の現在
位置が検出されるため、各移動体の現在位置を移動体の
周囲環境に大きく影響を受けることによって正確に把握
することができる。請求項３記載の発明によれば、請求
項１の発明との組合せにおいて移動体に設置された速度
検出装置および方位検出装置を用いて移動体の現在位置
を検出するので、例えばトンネル等のＧＰＳ装置が有効
に作用し得ない場所でも位置検出が可能となる。

【００１１】請求項４および請求項５記載の発明によれ
ば、請求項１の発明との組合せにおいて各移動体の自己
位置を中央制御装置に伝達する場合の例が開示される。

【００１２】

【実施例】次に、本発明の好適な実施例を図面に基づい
て説明する。図１に、本発明に係る移動体の遠方監視制
御装置の全体ブロック図を示す。図において、センター
コントロール装置１は当該移動体の遠方監視制御装置か
運用される場合の適当な地点に設けられた中央司令所に
設置される。一方、第１移動体端末装置３−１、第２移
動体端末装置３−２、…第ｎ移動体端末装置３−ｎは当
該移動体の遠方監視制御装置が運用される地理的運行範
囲内を自らの運行スケジュールに従って移動する移動体
のそれぞれに設置される。第１移動体端末装置３−１、
第２移動体端末装置３−２、…第ｎ移動体端末装置３−
ｎは人口衛星６からの測位用電波信号をＧＰＳアンテナ
４で受信し、その信号に基づいて自己位置を検出し、そ
の現在位置情報をアンテナ５およびアンテナ２による無
線通信手段または公衆回線７を介して無線および有線通
信手段を介してセンターコントロール装置１に送信する
。これらの送信された現在位置情報を基にセンターコン
トロール装置１では運行範囲の地図とともに各移動体の
現在位置等の移動情報を画像表示する。

【００１３】次に、各部の詳細を説明する。まず、図２
にセンターコントロール装置１の装置構成を示す。セン
ターコントロール装置１は当該センターコントロール装
置１を統括的にコントロールするとともに、本発明に係
る表示動作のコントロールを行うホストコンピュータ９
を中心に構成される。ホストコンピュータ９は、図示し
ないが、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎ
ｇ　ｕｎｉｔ　）、このＣＰＵに信号バスを介して接続
されたＲＯＭ（ｒｅａｄｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ）、Ｒ
ＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）お
よびＩ／Ｏポート等を含む通常のコンピュータの使用が
可能である。ＲＯＭ内には上記統括的コントロールのた
めの制御プログラム、本発明に係る表示動作用制御プロ
グラム、およびその他の必要なプログラムが格納されて
いる。本発明と直接関係するプログラムの内容は表示動
作、データの収集、処理に関するプログラムであり、そ
の制御アルゴリズムについては後述する。

【００１４】以上のホストコンピュータ９には、入出力
周辺機器として、必要なデータエントリを行うための入
力コンソール１０、表示動作を行うためのディスプレイ
１１および表示データをハードコピーするためのプリン
タ１２が接続されている。また、ホストコンピュータ９
にはデータの収集格納あるいは地図データ等を予め格納
してあるディスクメモリもしくはＣＤ−ＲＯＭ１３と、
システムバックアップ等を目的としたＣＭＴ（カセット
マグネチックテープ）メモリ１４が接続されている。さ
らに、ホストコンピュータ９には、第１移動体端末装置
３−１、第２移動体端末装置３−２、…第ｎ移動体端末
装置３−ｎとの間でデータの交信を行うためのＭＯＤＥ
Ｍ（変復調器）１５、通信装置１７、アンテナ２が接続
されている。また移動体が無線をいったん中継局７を通
して受ける場合には、中継局７より公衆回線１８および
ＭＯＤＥＭ１６を通してホストコンピータがデータを受
ける場合もある。

【００１５】次に、図３に第１移動体端末装置３−１の
装置構成を示す。なお、第２移動体端末装置３−２、…
第ｎ移動体端末装置３−ｎについては第１移動体端末装
置３−１と同じ構成なので図示ならびにその説明は省略
する。第１移動体端末装置３−１は基本的には、ナビゲ
ーション装置および通信制御装置として働く構成となっ
ており、その中枢機能はナビゲーション用マイクロコン
ピュータ１９によって実行される。ナビゲーション用マ
イクロコンピュータ１９は、通常のマイクロコンピュー
タを使用することが可能であり、図示しないが、ＣＰＵ
、ＲＯＭ、ＲＡＭ、信号バス、Ｉ／Ｏポートを含む構成
である。ナビゲーション機能、データ通信機能は、後述
する周辺装置との協働により、ＲＯＭ内に格納された制
御プログラムによって制御される。

【００１６】さらに、第１移動体端末装置３−１は、位
置検出手段としてのＧＰＳ受信機２０を有している。Ｇ
ＰＳ受信機２０はナビゲーション用マイクロコンピュー
タ１９に接続されており、人口衛星６からの測位用電波
信号をＧＰＳアンテナ４で受信し、受信された測位信号
に基づいて当該移動体の移動距離および移動方位を示す
信号をナビゲーション用マイクロコンピュータ１９に出
力する。一方、上記ＧＰＳによる測位システムとは別に
、自立型の測位システムも有している。この自立型測位
システムは、磁気ジャイロ等の方位センサ２１および移
動体のクランクシャフト回転等から車速を検出する車速
センサ２２を有し、方位センサ２１からの移動方位信号
と車速センサ２２からの車速信号に基づいてナビゲーシ
ョン用マイクロコンピュータ１９内でデータ処理を行な
い、当該移動体の現在位置を検出するようになっている
。この２重構成の測位システムは、いずれか一方の構成
としてもよいが、ＧＰＳからの電波信号の状態、移動体
の周囲環境の変化に伴ない、いずれか適切な測位システ
ムを切換え使用することにより位置検出情報の信頼性が
向上する。また、両測位データを用いて互にデータの補
正を行なうこともできる。

【００１７】第１移動体端末装置３−１は入出力手段と
して入力コンソール２７およびディスプレイ２８を有し
ている。さらに、第１移動体端末装置３−１はナビゲー
ション動作に必要な地図データ等を格納するＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ２４有している。ＭＯＤＥＭ２９、通信装置
３１、アンテナ５はセンターコントロール装置１に対し
て当該移動体の位置データを送信し、あるいはセンター
コントロール装置１からのメッセージの受信を行うもの
である。ＭＯＤＥＭ３０は通信媒体として中継局７を用
いる場合に使用されるものである。

【００１８】図４は、センターコントロール装置１側に
設けられるディスプレイ１１の例を示したものである。 大規模な配送システムでは、各移動体を複数人のオペレ
ータによりコントロールすることが考えられる。その場
合に、位置情報、地図等を各人のディスプレイに個別表
示する代りに、大画面上に表示して、その表示画面を各
オペレータで共有するのが便利である。その場合に、例
えばプロジェクションＴＶユニットをマトリクス状に組
合せて大画面を形成する。通常のＣＲＴディスプレイに
用いられる画素密度（走査線数５１６本）のまま画像を
拡大した場合には、ディスプレイ１１上の画像が粗くな
るので、画素密度を高くする必要がある。そこで、元の
画面を複数に区切り、各分割画面をディスプレイ１１の
各プロジェクションユニットに対応させて必要な補間処
理によって画素密度を高くする。ダウンコンバータ３２
では、コンピュータ画面の水平周波数が２４ＫＨｚ〜７
０ＫＨｚと通常のテレビ信号と比べて高くなされ、かつ
インターレースであるので、これをテレビ信号と同じイ
ンターレースに変換するものである。その後、マルチコ
ンバータ３３によってマルチＴＶユニット用に分割され
それぞれのＴＶユニットに画像信号を送り出す。

【００１９】次に、各移動体の遠方監視のためのセンタ
ーコントロール装置１における表示制御動作を説明する
。まず、図１を参照して、移動体の遠方監視制御装置の
全体動作を簡単に説明する。第１移動体端末装置３−１
、第２移動体端末装置、…第ｎ移動体端末装置は人口衛
星６からの測位電波信号を受信し、現在の自己位置の検
出を行い、その現在位置データをアンテナ５→アンテナ
２→センターコントロール装置１の経路またはアンテナ
５→アンテナ８→中継局７→センターコントロール装置
１の経路で送信する。センターコントロール装置１は各
第１移動体端末装置３−１、第２移動体端末装置、…第
ｎ移動体端末装置からの位置データを収集し、必要なデ
ータ処理を行なって各移動体の位置表示を行う。

【００２０】移動体情報の全体表示動作図５に移動体情
報の全体表示動作のフローチャートを示す。この動作ア
ルゴリズムはセンターコントロール装置１のホストコン
ピュータ９内のＲＯＭに格納された制御プログラムによ
って実行される。図５において、ステップ１００により
この表示動作は終了指示があるまで永久動作するループ
であることが設定される。次に、ステップ１０１におい
て、第１移動体端末装置３−１、第２移動体端末装置３
−２、…第ｎ移動体端末装置３−ｎからの位置データの
取込み処理が行われる。ステップ１０２では、表示モー
ドが「全体表示」か否かが判断される。「全体表示」と
は、当該センターコントロール装置１が扱う管轄範囲と
もいうべき運行範囲の全域に亘る各移動体の位置を表示
するモードである。ステップ１０２の判断結果が「ＹＥ
Ｓ」である場合は処理がステップ１０３に進む。ステッ
プ１０３では運行全範囲の地図をディスプレイ１１上に
表示する。なお、この地図データは、図２に示すディス
クメモリ１３から読出される。次いで、ステップ１０４
では、ディスプレイ１１上に地図と各移動体の位置を重
ねて表示する。このときのディスプレイ１１上の表示例
を図６に示す。

【００２１】図６において、画面上左側に地図表示領域
Ａが設けられ、右側にガイダンス表示領域Ｂが設けられ
ている。ガイダンス表示領域Ｂはオペレータが表示のた
めのガイダンス（メインメニュー）を表示するための領
域である。再び図５に戻って、各移動体の位置を地図と
ともに表示させつつ、ホストコンピュータ９は第１移動
体端末装置３−１、第２移動体端末装置３−２、…第ｎ
移動体端末装置３−ｎとの通信のための時間待ち処理を
行う（ステップ１０５）。次に、処理は再び１０１に戻
り、同様の処理をくり返す。

【００２２】一方、ステップ１０２において判断結果が
「ＮＯ」となった場合、処理はステップ１０６にジャン
プする。ステップ１０６は、各移動体ごとに個別的にそ
の位置を表示するモードを確認する処理である。ステッ
プ１０６の判断結果が「ＹＥＳ」の場合処理はステップ
１０７に移る。ステップ１０７は、指定された移動体の
位置データに基づいてその周辺地図をディスプレイ１１
上に表示する処理を行う。次いで、ステップ１０８によ
り、指定移動体の位置データおよび関連データを地図デ
ータに重ねて表示する。このときのディスプレイ１１上
の表示例は図１０を参照されたい。

【００２３】他方、ステップ１０６の判断結果が「ＮＯ
」である場合、処理はステップ１０９に移る。ステップ
１０９は、注目する移動体の移動履歴すなわち移動軌跡
を表示する「軌跡表示モード」が指示されたか否かを判
断する処理を示している。「軌跡表示モード」である場
合、処理はステップ１１０に移る。ステップ１１０では
、注目する移動体の現在位置および過去の位置の履歴デ
ータをホストコンピュータ９内のＲＡＭから読出し、連
続的な軌跡データを作成する。次いで、ステップ１１１
に進み、注目する移動体の移動軌跡を地図とともに画像
表示する。このときのディスプレイ１１上の表示例を図
７に示す。図７において、ハッチングで塗つぶした線が
注目移動体の現在までの移動軌跡を示している。

【００２４】移動体情報の個別表示動作上記表示動作は
当該センターコントロール装置１が管轄する運行範囲の
全域に亘る移動体の位置表示のための動作を示すもので
あるが、その全域中の特定の範囲を指定し、その指定範
囲内における移動体の位置を知りたい場合がある。その
ような場合の移動体の位置検索動作フローを図８に示す
。

【００２５】まず、位置検索に先立って、ディスプレイ
１１上には図９に示す表示が行われる。図８において、
オペレータが入力コンソール１０により検索したい範囲
を特定するために、検索中心位置データをホストコンピ
ュータ９に入力すると、ステップ２００によりその検索
中心位置データが取込まれる。次いで、オペレータが入
力コンソール１０により、検索範囲を特定するため、検
索距離データを入力して検索距離を指定する。なお、こ
の検索距離の指定がない場合に、検索中心位置に最も近
い移動体を検索するようにしてもよい。次に、ステップ
２０２において移動体番号を１にセットし、最小距離を
例えば４０，０００Ｋｍとして検索動作を開始する。検
索は移動体番号を１から始め、順次移動体番号を１ずつ
インクリメント（ステップ２１０）しながらステップ２
０２〜２０９の処理を繰返すことで行われる。すなわち
、ステップ２０３では、移動体番号１の最新位置データ
を取込み、ステップ２０４にてその位置データを座標変
換し、ステップ２０５で当該移動体番号１の位置と検索
中心位置との間の距離を計算する。次に、ステップ２０
６で計算された距離の値が現在の最小距離値より小さい
か否か判断する。初期の段階では移動体番号１以前のデ
ータは存在しないから、ここでの判断は「ＹＥＳ」とな
り、ステップ２０７に進む。ステップ２０７では現在の
移動体番号１を最小距離位置に存在する移動体としてセ
ットする。したがって、次の移動体番号２はこの移動体
番号１の距離を最小距離値としてステップ２０６の処理
が行われる。次に、ステップ２０８では当該移動体番号
１の移動体か検索中心位置（ステップ２００）を中心と
する検索距離（ステップ２０１）半径の円３４内に存在
しているか否かが判断される。その円３４内に存在して
いる場合には、当該移動体番号１は検索対象データであ
るとして記憶する。円３４内に存在していない場合、こ
の記憶処理は行われず、処理はステップ２１０にジャン
プする。ステップ２１０は、移動体番号を１つインクリ
メントし、次の移動体番号２の位置データの処理を行う
。以下同様にステップ２０２〜２１０の処理を繰返し、
全移動体についての処理が終了したら、処理をステップ
２１１に移す。ステップ２１１では蓄積された各移動体
の距離データの中から最小距離値のデータを抽出する。 この処理により、検索中心位置に最も近い移動体、すな
わち、最小距離移動体のデータの表示を行う。このよう
にして、検索範囲の円３４を特定し、その範囲内に移動
体番号１の移動体が存在する場合の表示例を図１０に示
す。図１０において、地図表示領域Ａには検索範囲を示
す円３４が示され、かつ、移動体位置が地図とともに表
示され、ガイダンス表示領域Ｂにはその移動体に図する
データが表示される。

【００２６】

【発明の効果】以上の通り、本発明によれば、中央制御
装置において移動体の移動範囲内における指定範囲内に
存在する移動体の現在位置を地図とともに画像表示する
ようにしたので、単に全体的な移動体の位置にとどまら
ず、より狭い範囲の特定範囲の移動体の所在を把握する
ことができるので、より詳細なきめの細い進行管理が可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る遠方監視制御装置の全体ブロック
図である。

【図２】本発明に係るセンターコントロール装置の装置
構成を示すブロック図である。

【図３】本発明に係る移動体側端末装置の装置構成を示
すブロック図である。

【図４】表示装置の一例を示すブロック図である。

【図５】移動体情報の全体表示動作のフローチャートで
ある。

【図６】移動体情報のメインメニュー表示画面の例を示
す説明図である。

【図７】移動体の移動軌跡表示例を示す説明図である。

【図８】移動体の位置検索動作を示すフローチャートで
ある。

【図９】移動体の位置検索範囲指定用の表示画面の例を
示す説明図である。

【図１０】移動体の位置検索情報の表示画面の例を示す
説明図である。

【符号の説明】

１…センターコントロール装置 ２…アンテナ ３−１…第１移動体端末装置 ３−２…第２移動体端末装置 ３−ｎ…第ｎ移動体端末装置 ４…ＧＰＳアンテナ ５…アンテナ ６…人口衛星 ７…中継局 ８…アンテナ ９…ホストコンピュータ １０…入力コンソール １１…ディスプレイ １２…プリンタ １３…ディスクメモリ １４…ＣＭＴメモリ １５…ＭＯＤＥＭ １６…ＭＯＤＥＭ １７…通信装置 １８…通信回線 １９…ナビゲーション用マイクロコンピュータ２０…Ｇ
ＰＳ受信機 ２１…方位センサ ２２…車速センサ ２３…ＣＤ−ＲＯＭ ２４…ＣＤ−ＲＯＭドライブ ２７…入力コンソール ２８…ディスプレイ ２９…ＭＯＤＥＭ ３１…通信装置 ３２…ダウンコンバータ ３３…マルチコンバータ ３４…円 Ａ…地図表示領域 Ｂ…ガイダンス表示領域

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　複数の移動体のそれぞれに設置された
   移動体側端末装置と、この各移動体側端末装置との間で
   情報の交信を行う中央制御装置と、を備えた移動体の遠
   方監視制御装置であって、前記移動体側端末装置は、当
   該移動体の現在位置を検出する位置検出装置と、この位
   置検出装置からの位置検出情報を送信する送信装置とを
   有し、前記中央制御装置は、前記各送信装置からの位置
   検出情報を受信する受信装置と、受信した各移動体の位
   置検出情報を収集し、各移動体の全移動範囲内における
   指定範囲内に存在する移動体の現在位置を当該移動体の
   所定位置周辺の地図情報とともに画像表示するための画
   像情報を出力するコントロール装置と、前記画像情報に
   基づいて前記指定範囲内の移動体の現在位置を前記地図
   情報とともに表示画面上に画像表示する表示装置と、を
   備えたことを特徴とする移動体の遠方監視制御装置。
2. 【請求項２】　　請求項１に記載の移動体の遠方監視制
   御装置において、前記位置検出装置は、ＧＰＳ人口衛星
   からの測位電波信号を受信する受信アンテナと、この受
   信アンテナで受信された測位電波信号に基づいて少なく
   とも当該移動体の移動距離情報および方位情報を算出す
   るＧＰＳ受信機と、前記ＧＰＳ受信機からの移動距離情
   報および方位情報に基づいて当該移動体の現在位置を算
   出し、その算出された情報を前記位置検出情報として出
   力するデータ処理装置と、を含むことを特徴とする移動
   体の遠方監視制御装置。
3. 【請求項３】　　請求項１に記載の移動体の遠方監視制
   御装置において、前記位置検出装置は、移動体自体に設
   置され当該移動体の移動速度を検出して速度検出信号を
   出力する移動速度検出装置と、前記移動体自体に設置さ
   れ当該移動体の移動方位を検出して方位検出信号を出力
   する移動方位検出装置と、前記速度検出信号および方位
   検出信号に基づいて当該移動体の現在位置を算出し、そ
   の算出された情報を前記位置検出情報として出力するデ
   ータ処理装置と、を含むことを特徴とする移動体の遠方
   監視制御装置。
4. 【請求項４】　　請求項１に記載の移動体の遠方監視制
   御装置において、前記送信装置は前記位置検出情報を電
   波信号に変換して出力する無線送信装置であり、かつ、
   前記受信装置は前記電波信号を受信して電気信号に変換
   する無線受信装置であることを特徴とする移動体の遠方
   監視制御装置。
5. 【請求項５】　　請求項１に記載の移動体の遠方監視制
   御装置において、前記送信装置は前記位置検出情報を電
   波信号に変換して出力する無線送信装置であり、かつ、
   前記受信装置は前記コントロール装置に接続された自動
   車電話回線等の公衆回線無線の受信装置であることを特
   徴とする移動体の遠方監視制御装置。