DE69221924T2

DE69221924T2 - System zur Überwachung und Steuerung von sich bewegenden Objekten aus der Entfernung

Info

Publication number: DE69221924T2
Application number: DE1992621924
Authority: DE
Inventors: Takeshi Inazawa; Youichirou Tsuda
Original assignee: Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 1991-04-19
Filing date: 1992-04-15
Publication date: 1998-03-12
Anticipated expiration: 2012-04-16
Also published as: EP0509775A2; EP0509775B1; DE69221924D1; EP0509775A3

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fernüberwachung und -steuerung sich bewegender Objekte, wie beispielsweise Menschen, Kraftfahrzeuge, Flugzeuge und Schiffe. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf das System des vorstehenden Typs, das zum intensiven Steuern einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten von einer Stelle aus geeignet ist.
Viele Firmen führen derzeit ihre geschäftlichen Aktivitäten unter Verwendung von Kraftfahrzeugen (nachfolgend als "sich bewegende Objekte" bezeichent), wie beispielsweise Lastkraftwagen, gemietete Wagen und Taxis, durch. Wenn eine Firma eine große Anzahl sich bewegender Objekte verwendet, kann es erforderlich sein, um effektiv die sich bewegenden Objekte zu verwenden, präzise den Betriebsstatus des jeweiligen, sich bewegenden Objekts zu kennen und das Transportmanagement gemäß dem Betriebsstatus zu leiten.
Derzeit ist in den meisten Fällen der Betriebsstatus durch eine Kommunikation auf regulärer Basis von Fahrern zu der Leitstelle (z.B. Transportcenter) unter Verwendung einestelefons, einer Funkkommunikationsvorrichtung, usw., oder durch tägliche Berichte der Fahrer bekannt.
Allerdings ist es, um effektiv die sich bewegenden Objekte einzusetzen, bevorzugt, deren Betriebsstatus auf einer Realzeitbasis zu kennen, insbesondere auf solchen Gebieten wie beispielsweise Geldtransportwesen, Lasttransportwesen und Polizeiwesen.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fernüberwachungs- und -steuersystem für sich bewegende Objekte zu schaffen, das für einen effektiven Einsatz der sich bewegenden Objekte durch intensives Überwachen deren Bewegungsstatus auf einer Realzeitbasis in einer detaillierten Art und Weise geeigent ist.
Die EP-A-0379198 offenbart ein Navigationssystem für mobile Objekte. Die WO-A-89 12835 offenbart ein Straßenfahrzeug-Positionsüberwachungssystem mit einer zentralen Steuerung.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fernüberwachungs- und -Steuersystem für eine Vielzahl sich bewegender Objekte geschaffen, das aufweist:
ein Terminal des sich bewegenden Objekts, und zwar an jedem der Vielzahl der sich bewegenden Objekte, das aufweist:
Einrichtungen zum Erfassen einer Position eines zugeordneten, sich bewegenden Objekts; und
Einrichtungen zum Übertragen positionsmäßiger Informationen, die die erfaßte Position anzeigen; und ein Zentralen-Steuergerät, das aufweist:
Einrichtungen zum Empfangen der positionsmäßigen Informationen;
Einrichtungen zum Speichern der empfangenen, positionsmäßigen Informationen der Vielzahl der sich bewegenden Objekte; und
eine Steuereinrichtung zum Produzieren von Bildinformationen, die Positionsdaten und Kartendaten basierend auf den gespeicherten, positionsmäßigen Informationen umfassen; gekennzeichnet durch:
das Zentralen-Steuergerät umfaßt eine Einrichtung zum Anzeigen, in einem Gesamtanzeigemodus, der Position der Vielzahl der sich bewegenden Objekte in einem gesamten Betriebsflächen bereich davon derart, daß sie auf einer Karte übereinandergelegt werden können, die den gesamten Betriebsflächenbereich umfaßt, basierend auf den Bild informationen; und
wobei die Positionserfassungseinrichtung aufweist:
einen GPS-Empfänger (120) zum Empfangen eines Positionsbestimmungssignals von einem GPS-Satelliten und zum Produzieren positionsmäßiger Informationen von dem zugeordneten, sich bewegenden Objekt basierend auf dem empfangenen Positionsbestimmungssignal;
eine Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung (22), die in dem zugeordneten, sich bewegenden Objekt vorgesehen ist, zum Erfassen der Geschwindigkeit einer Bewegung des zugeordneten, sich bewegenden Objekts, um ein Geschwindigkeitssignal zu produzieren;
eine Bewegungsrichtungserfassungsvorrichtung, die in dem zugeordneten, sich bewegenden Objekt vorgesehen ist, zum Erfassen der Richtung einer Bewegung des zugeordneten, sich bewegenden Objekts, um ein Richtungssignal zu produzieren; und
eine Datenverarbeitungsvorrichtung zum Produzieren der positionsmäßigen Informationen basierend auf dem Geschwindigkeitssignal und dem Richtungssignal.
In den Zeichnungen:--
Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm, das den gesamten Aufbau eines Fernüberwachungs- und -steuersystems gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt;
Fig. 2 zeigt ein Blockdiagramm, das den Aufbau eines Zentralen-Steuergeräts gemäß der Erfindung darstellt;
Fig. 3 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Terminal eines sich bewegenden Objekts gemäß der Erfindung darstellt;
Fig. 4 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Anzeige darstellt;
Fig. 5 zeigt ein Flußdiagramm, das den Gesamtanzeigevorgang von Informationen eines sich bewegenden Objekts darstellt;
Fig. 6 zeigt ein Diagramm, das ein Beispiel einer Abbildung darstellt, die auf der Anzeige in dem Gesamtanzeigevorgang dargestellt ist;
Fig. 7 zeigt ein Diagramm, das ein Beispiel einer Abbildung darstellt, in der eine Bewegungsstelle eines sich bewegenden Objekts angezeigt wird;
Fig. 8 zeigt ein Flußdiagramm das einen Vorgang eines Suchens von Positionen sich bewegender Objekte in einem spezifizierten Bereich darstellt;
Fig. 9 zeigt ein Diagramm, das ein Beispiel einer Abbildung zum Definieren des Flächenbereichs eines Suchens von Positionen sich bewegender Objekte darstellt; und
Fig. 10 zeigt ein Diagramm, das ein Beispiel einer Abbildung darstellt, in der Ergebnisse eines Positionssuchens angezeigt werden.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm eines gesamten Systems zur Fernüberwachung und -steuerung sich bewegender Objekte. Ein Zentralen-Steuergerät list an Hauptquartieren installiert, die an einem Platz gelegen sind, der zum Betreiben des Systems, das betrachtet wird, geeignet ist. Andererseits sind ein Terminal 3-1 eines ersten sich bewegenden Objekts, ein Terminal 3-2 eines zweiten sich bewegenden Objekts, ..........., ein Terminal 3-n eines n-ten sich bewegenden Objekts auf jeweiligen, sich bewegenden Objekten installiert, die sich entsprechend deren eigenen Betriebsablaufplänen in einem geographischen Flächenbereich bewegen, in dem das System, das betrachtet wird, angewandt wird. Jedes der Terminals 3-1, 3-2....., 3-n jedes des ersten bis n-ten sich bewegenden Objekts erfaßt seine eigene Stelle zum Beispiel auf der Basis eines Positionsbestimmungs-Funksignals, das von einem künstlichen Satelliten 6 gesendet und durch eine GPS-Antenne 4 empfangen wird, und überträgt die Informationen über seine eigene, momentane Stelle zu dem Zentralen-Steuergerät 1 über eine Funkkommunikation über Antennen 5, 2 oder über eine verdrahtete Kommunikation über kommerzielle Leitungen (eine Relaisstation 7). Das Zentralen- Steuergerät 1 zeigt eine eine Abbildung enthaltende Karte des Betriebsflächenbereichs und der Bewegungsinformationen, wie beispielsweise momentane Stellen der jeweiligen sich bewegenden Objekte auf der Basis der übertragenen Informationen über die momentanen Stellen an.
Jede der vorstehenden Einheiten wird nachfolgend im Detail beschrieben.
Fig. 2 stellt den Aufbau des Zentralen-Steuergeräts 1 dar. Ein Host-Computer 9 als ein Hauptteil des Zentralen-Steuergeräts 1 steuert nicht nur das gesamte Zentralen- Steuergerät 1, sondern auch den Anzeigebetrieb gemäß der Erfindung. Obwohl es nicht in Fig. 2 dargestellt ist, kann der Host-Computer 9 ein gewöhnlicher Computer sein, der eine CPU, einen ROM, der mit der CPU über einen Signalbus verbunden ist, einen RAM, einen I/O-Anschluß und andere Teile umfaßt. Der ROM speichert Steuerprogramme zur Steuerung des gesamten Zentralen-Steuergeräts 1, Steuerprogramme für den Anzeigebetrieb gemäß der Erfindung und andere notwendige Programme. Programme für den Anzeigebetrieb und eine Datensammlung und -verarbeitung sind direkt zu der Erfindung in Bezug gesetzt und der Steueralgorithmus eines solchen Programms wird nachfolgend beschrieben.
Verbunden mit dem Host-Computer 9, als periphere I/O-Vorrichtungen, sind eine Eingabekonsole 10 zum Eingeben von notwendigen Daten, eine Anzeige 11 für den Anzeigebetrieb und ein Drucker 12 zum Direktausdruck angezeigter Daten. Auch sind mit dem Host-Computer 9 ein Plattenspeicher oder CD-ROM 13 zum Speichern gesammelter Daten und zum Speichern im voraus von Kartendaten, usw., und ein CMT (magnetisches Kassetten-Band) Speicher 14 für das System-Back-Up, usw., verbunden. Weiterhin sind ein Modem 15, eine Kommunikationsvorrichtung 17 und eine Antenne 2 zum Austauschen von Daten mit dem ersten bis n-ten sich bewegenden Objekt 3-1, 3-2....., 3-n auch mit dem Host-Computer 9 verbunden. Dort, wo eine Kommunikation mit den sich bewegenden Objekten über die Relais-Station 7 durchgeführt wird, werden kommerzielle Leitungen 18 und ein Modem 16 zwischen der Relais-Station 7 und dem Host-Computer 9 eingesetzt.
Fig. 3 stellt den Aufbau des Terminals 3-1 des ersten sich bewegenden Objekts dar. Da die Terminals 3-2....., 3-n der anderen sich bewegenden Objekte denselben Aufbau haben, sind hier Zeichnungen und Beschreibungen für diese weggelassen. Das Terminal 3-1 des ersten sich bewegenden Objekts wirkt grundsätzlich als eine Navigationsvorrichtung und als eine Kommunikationsvorrichtung und deren Hauptfunktionen werden durch einen Navigations-Mikrocomputer 19 durchgeführt, der ein gewöhnlicher Mikrocomputer sein kann. Obwohl es nicht in Fig. 3 dargestellt ist, umfaßt der Navigations-Mikrocomputer 19 eine CPU, einen ROM, einen RAM, einen Signal- Bus und einen I/O-Anschluß. Die Navigationsfunktion und die Daten-Kommunikationsfunktionen werden in Cooperation mit peripheren Vorrichtungen (die später beschrieben sind) durchgeführt, während sie durch Steuerprogramme, die in dem ROM gespeichert sind, gesteuert werden.
Weiterhin besitzt das Terminal 3-1 des ersten sich bewegenden Objekts einen GPS- Empfänger 20 als eine Positionserfassungsein richtung. Der GPS-Empfänger 20, der mit dem Navigations-Mikrocomputer 19 verbunden ist, empfängt ein Positionsbestimmungssignal von dem künstlichen Satelliten 6 über die GPS-Antenne 4 und liefert, basierend auf dem empfangenen Positionsbestimmungssignal, dem Navitations-Mikrocomputer 19 ein Signal, das eine Bewegungsentfernung und eine Bewegungsrichtung von dem ersten sich bewegenden Objekt anzeigt. Andererseits besitzt, separat von der auf einem GPS basierenden Positionsbestimmungsvorrichtung, das Terminal 3-1 des ersten sich bewegenden Objekts eine unabhängige Positionbestimmungsvorrichtung, die aus einem Richtungssensor 21, wie beispielsweise einem magnetisch gestützter Kreiselkompass und einem Geschwindigkeitssensor 22 zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit von z.B. einer Drehgeschwindigkeit einer Kurbelwelle des sich bewegenden Objekts, besteht. Der Navigations-Mikrocomputer 19 führt eine Datenverarbeitung auf der Basis eines Bewegungsrichtungssignals von dem Richtungssensor 21 und eines Geschwindigkeitssignals von dem Geschwindigkeitssensor 22 durch, um eine momentane Position des sich bewegenden Objekts zu erfassen. Obwohl das erste sich bewegende Objekt 3-1 irgendeine der zwei Positionsbestimmungsvorrichtungen haben kann, wird die Zuverlässigkeit der Positionserfassungsinformationen durch Auswählen einer Vorrichtung gemäß einer Variation eines GPS-Funksignalzustands und einer Umgebung des sich bewegenden Objekts verbessert werden. Genauer gesagt besitzt die auf einem Satelliten basierende Vorrichtung einen Vorteil dahingehend, daß sie nicht durch Umgebungsbedingungen beeinflußt wird, wird allerdings nicht korrekt z.B. in einem Tunnel arbeiten. Weiterhin liefert der Einsatz der zwei Vorrichtungen einen Vorteil dahingehend, daß die Positionsbestimmungsdaten einer Vorrichtung korrigiert werden können, und zwar unter Verwendung derjenigen der anderen Vorrichtung.
Das Terminal 3-1 des sich bewegenden Objekts besitzt, als eine I/O-Einrichtung, eine Eingabekonsole 27 und eine Anzeige 28. Weiterhin besitzt sie ein CD-ROM-Laufwerk 24 für eine CD-ROM 23, die Kartendaten, usw., speichert, die für den navigierenden Betrieb notwendig sind. Ein Modem 29, eine Kommunikationsvorrichtung 31 und eine Antenne 5 dienen dazu, Positionsdaten des sich bewegenden Objekts zu dem Zentralen-Steuergerät 1 zu senden und eine Nachricht davon zu empfangen.
Das Modem 29 arbeitet dann, wenn eine Kommunikation über die Relais-Station 7 durchgeführt wird.
Fig. 4 stellt ein Beispiel der Anzeige 11 dar, die in dem Zentralen-Steuergerät 1 installiert ist. In Beförderungssystemen mit großen Umfang kann es der Fall sein, daß die sich bewegenden Objekte durch eine Vielzahl von Bedienern gesteuert werden. In einem solchen Fall würde es angenehm sein, daß die positionsmäßigen Informationen, die Karte, usw., auf einem großen Schirm angezeigt werden, um diese durch die Bediener zu teilen, anstelle eines Anzeigens dieser auf individuellen Anzeigen für die jeweiligen Bediener. Der große Schirm kann durch Projektions-TV-Einheiten, die in einer Matrixform angeordnet sind, aufgebaut sein. In diesem Fall wird, falls eine Abbildung einfach vergrößert wird, während die Pixeldichte (516 Abtastlinien in dem Fall gewöhnlicher CRT-Anzeigen) unverändert gehalten wird, die vergriißerte Abbildung auf der Anzeige 11 zu schwach werden. Deshalb ist es erforderlich, die Pixeldichte zu erhöhen. Hierbei wird die Original-Abbildung in eine Vielzahl von Unterabbildungen entsprechend der jeweiligen Projektions-TV-Einheiten der Anzeige 11 unterteilt und die notwendige interpolation wird durchgeführt. Ein Abwärts-Wandler 32 wandelt ein Computer-Abbildungssignal, das keine Zwischenzeilenabtastung und eine höhere horizontale Frequenz von 24-70 kHz besitzt, in ein Zwischenabtast-Abbildungssignal eines gewöhnlichen TV-Systems. Ein Multi-Wandler 33 dividiert das sich ergebende Signal in Abbild ungssignale für die jeweiligen TV-Einheiten.
Als nächstes wird ein Anzeigesteuer-Vorgang durch das Zentralen-Steuergerät 1 für die Fernüberwachung der jeweiligen sich bewegenden Objekte beschrieben.
Zuerst wird, unter Bezugnahme auf Fig. 1, der Gesamtbetrieb des Fernüberwachungs- und -steuersystems von sich bewegenden Objekten kurz beschrieben. Zum Beispiel erfaßt unter Empfangen des Positionsbestimmungs-Funksignals von dem künstlichen Satelliten 6 jedes der Terminals 3-1, 3-2....., 3-n des ersten bis n-ten sich bewegenden Objekts seine momentane Stelle und überträgt die momentanen Positionsdaten über den Pfad der Antenne 5, der Antenne 2 und des Zentralen-Steuergeräts 1 oder über den Pfad der Antenne 5, der Antenne 8, der Relais-Station 7 und des Zentralen-Steuergeräts 1. Unter Sammeln der Positionsdaten von den Terminals 3-1, 3-2....., 3-n des ersten bis n-ten sich bewegenden Objekts führt das Zentralen-Steuergerät 1 eine notwendige Datenverarbeitung durch und zeigt Positionen der jeweiligen sich bewegenden Objekte an.

Gesamtanzeigebetrieb von Informationen des sich bewegenden Obiekts

Fig. 5 zeigt ein Flußdiagramm des gesamten Anzeigebetriebs der Informationen des sich bewegenden Objekts. Dieser Algorithmus ist in der Form von Steuerprogrammen in dem ROM des Host-Computers 9 gespeichert, der in dem Zentralen-Steuergerät 1 installiert ist.
Wie die Fig. 5 zeigt, wird in einem Schritt 100 eingestellt, daß der Anzeigebetrieb eine Schleife bildet, die permanent fortfährt, zu arbeiten, bis eine Endinstruktion geliefert wird. Dann werden, in einem Schritt 101, die Positionsdaten von den Terminals 3-1, 3-2....., 3-n des ersten bis n-ten sich bewegenden Objekts aufgenommen. In einem Schritt 102 wird beurteilt, ob der Anzeigemodus eine "totale Anzeige" ist. In dem Modus einer "totalen Anzeige" werden die Positionen der jeweiligen, sich bewegenden Objekte über den gesamten Betriebsflächenbereich angezeigt, der ein dafür entschiedener Flächenbereich des Zentralen-Steuergeräts list. Falls das Beurteilungsergebnis des Schritts 102 "ja" ist, schreitet der Prozessor zu einem Schritt 103 fort, wo eine Karte des gesamten Betriebs des Flächen bereichs auf der Anzeige 11 angezeigt wird. Daten dieser Karte werden von dem Plattenspeicher 13, der in Fig. 2 dargestellt ist, ausgelesen. Dann werden, in einem Schritt 104, die Positionen derjeweiligen sich bewegenden Objekte auf der Anzeige 11 angezeigt, das bedeutet, auf der Karte überlegt. Fig. 6 stellt ein Beispiel eines Bilds dar, um auf der Anzeige 11 zu erscheinen.
Wie in Fig. 6 dargestellt ist, besteht ein angezeigtes Bild aus einem Kartenanzeige- Flächen bereich A auf der linken Seite und einem Führungsanzeige-Flächenbereich B auf der rechten Seite. Eine Führung für Bediener wird in dem Führungsanzeige- Flächenbereich B angezeigt.
Wie wieder die Fig. 5 zeigt, führt, während eine Steuerung vorgenommen wird, um Positionen der jeweiligen sich bewegenden Objekte auf der Karte anzuzeigen, der Host-Computer 9 einen Warteprozeß (Schritt 105) für die Kommunikation mit den Terminals 3-1, 3-2....., 3-n des ersten bis n-ten sich bewegenden Objekts aus. Dann kehrt der Prozeß zu dem Schritt 101 zurück, um das Vorstehende zu wiederholen.
Dort, wo das Beurteilungsergebnis des Schritts 102 "nein" ist, geht der Prozeß zu dem Schritt 106 zum Beurteilen über, ob der Modus eines Anzeigens einer Position jedes sich bewegenden Objekts bewirkt werden soll. Falls das Beurteilungsergebnis des Schritts 106 "ja" ist, geht der Prozeß zu einem Schritt 107 zum Anzeigen einer Karte eines Flächenbereichs um die Stelle eines spezifizierten, sich bewegenden Objekts auf der Basis von Positionsdaten dieses sich bewegenden Objekts über. Dann werden, in einem Schritt 108, die Position und sich darauf beziehende Daten des spezifizierten, sich bewegenden Objekts auf der Karte überlegt.
Dort, wo das Beurteilungsergebnis des Schritts 106 "nein" ist, geht der Prozeß zu einem Schritt 109. In dem Schritt 109 wird beurteilt, ob der Modus "Stellen-Anzeige" eines Anzeigens eine Bewegungshistorie ist, d.h. eine Stelle eines sich bewegenden Objekts, das unter Betrachtung ist, soll aufgerufen werden. Falls die Beurteilung zustimmend ist, geht der Prozeß zu einem Schritt 110, wo Bewegungshistorie-Daten, die die momentane und die vergangene Position des sich bewegenden Objekts, das betrachtet wird, darstellen, von dem RAM des Host-Computers 9 ausgelesen werden, und fortlaufende Stellen-Daten werden erzeugt. Dann geht der Prozeß zu einem Schritt 111, wo eine Bewegungsstelle des sich bewegenden Objekts, das betrachtet wird, zusammen mit einer Karte angezeigt wird. Fig. 7 stellt ein Beispiel eines Bilds dar, das auf der Anzeige 11 erscheint, wo die Bewegungsstelle des sich bewegenden Objekts, das betrachtet wird, bis zu der momentanen Zeit unter Schraffierung angezeigt wird.

Suchanzeigebetrieb von Informationen eines sich bewegenden Objekts

Der vorstehende, gesamte Anzeigebetrieb dient für den Fall eines Anzeigens von Positionen der sich bewegenden Objekte in dem gesamten Betriebsflächenbereich, d.h. der dafür entschiedene Flächenbereich des Zentralen-Steuergeräts 1. Andererseits ist oftmals erwünscht, daß Positionen der sich bewegenden Objekte in einem bestimmten Bereich des gesamten Flächenbereichs bekannt sind. Fig. 8 zeigt ein Flußdiagramm eines Suchens von Positionen der sich bewegenden Objekte in einem solchen Fall.
Vor der Positionssuche wird ein Bild, wie es in Fig. 9 dargestellt ist, zuerst auf der Anzeige 11 angezeigt. Wie die Fig. 8 zeigt, werden, wenn ein Benutzer Such-Zentralen-Daten zu dem Host-Computer 9 über die Eingabekonsole 10 eingibt, die Such- Zentralen-Daten, die so eingegeben sind, in einem Schritt 200 aufgenommen. Dann gibt der Benutzer über die Eingabekonsole 10 Suchentfernungsdaten ein, um eine Suchentfernung zu spezifizieren, d.h. den Suchflächenbereich zu definieren. Als eine Modifikation kann dort, wo keine Suchentfernung spezifiziert wird, nach einem sich bewegenden Objekt, das sich am nächsten zu der Such-Zentralen befindet, gesucht werden. Als nächstes wird, in einem Schritt 202, ein Suchvorgang mit einer Nummer eines sich bewegenden Objekts, das auf 1 gesetzt ist, und einen minimalen Abstand hat, z.B. bei 40.000 km, gestartet. Das Suchen wird durch Wiederholen der Prozesse der Schritte 202-209 durchgeführt, während die Nummer des sich bewegenden Objekts von 1 gestartet und sequentiell um 1 im Schritt 210 erhöht wird. Die letzten Positionsdaten eines sich bewegenden Objekts der Nummer 1 werden in einem Schritt 203 aufgenommen, die einer Koordinaten-Konversion im Schritt 204 unterworfen werden, und eine Entfernung zwischen dem sich bewegenden Objekt der Nummer 1 und der Such-Zentralen wird im Schritt 205 berechnet. Im Schritt 206 wird beurteilt, ob der berechnete Entfernungswert kleiner als die momentane, minimale Entfernung ist. Unter der anfänglichen Stufe, wo keine Daten vor denjenigen des sich bewegenden Objekts der Nummer 1 vorhanden sind, sollte das Beurteilungsergebnis des Schritts 206 "ja" sein, und der Prozeß geht zu einem Schritt 207. In dem Schritt 207 wird das sich bewegende Objekt der Nummer 1 als ein sich bewegendes Objekt festgelegt, das unter einer minimalen Entfernungsposition angeordnet ist. Deshalb wird für das nächste, sich bewegende Objekt der Nummer 2 die Beurteilung des Schritts 206 mit der Entfernung des sich bewegenden Objekts der Nummer 1 als die minimale Entfernung angenommen. in einem Schritt 208 wird beurteilt, ob das sich in Betrachtung befindliche, sich bewegende Objekt der Nummer 1 innerhalb eines Kreises 34 gelegen ist (siehe Fig. 9), dessen Mitte und Radius die Such-Zentrale (Schritt 200) und die Suchentfernung (Schritt 201) sind. Falls die Beurteilung bestätigend ist, wird das sich bewegende Objekt der Nummer 1 in einem Schritt 209 als Suchergebnisdatensatz gespeichert. Falls andererseits die Beurteilung negativ ist, springt der Prozeß zu einem Schritt 210, wo die Nummer des sich bewegenden Objekts um eins erhöht wird, um sich mit den Positionsdaten des nächsten, sich bewegenden Objekts der Nummer 2 zu befassen. In derselben Art und Weise werden die Schritte 202-210 wiederholt. Wenn solche Prozesse für alle der sich bewegenden Objekte vervollständigt sind, geht der Prozeß zu einem Schritt 211. In dem Schritt 211 werden die minimalen Entfernungsdaten unter den gespeicherten Abstandsdaten der jeweiligen sich bewegenden Objekte extrahiert. Dann werden, in einem Schritt 212, die Daten des sich bewegenden Objekts mit dem minimalen Abstand (d.h. das sich bewegende Objekt, das sich am nahesten zu der Such-Zentralen befindet) angezeigt.
Fig. 10 stellt ein Beispiel eines angezeigten Bilds dar, in dem ein Kreis 34 des Suchflächenbereichs in den Prozessen der Schritte 202-210 definiert ist, und die sich bewegenden Objekte der Nummern 1 und 3 innerhalb dieses Flächenbereichs existieren. In dem Bild der Fig. 10 werden der Kreis 34, der den Suchflächenbereich anzeigt, und die Positionen des sich bewegenden Objekts zusammen mit einer Karte in dem Kartenanzeige-Flächenbereich A angezeigt, und die Daten, die zu diesen sich bewegenden Objekten in Bezug gesetzt sind, werden in dem Führungsanzeige-Flächenbereich B angezeigt.
Wie in dem Vorstehenden beschrieben ist, senden, gemäß der Erfindung, die jeweiligen Terminals des sich bewegenden Objekts die Positionsdaten, die deren momentane Positionen anzeigen, zu dem Zentralen-Steuergerät. Das Zentralen-Steuergerät zeigt die momentanen Positionen der jeweiligen sich bewegenden Objekte an, so daß sie auf einer Karte überlegt werden. Als eine Folge kann der Bewegungsstatus einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten intensiv in einer Realzeitbasis überwacht werden, um einen effizienten Betrieb der sich bewegenden Objekte zu realisieren. Weiterhin kann eine Bewegungshistorie eines spezifizierten, sich bewegenden Objekts auf einer Karte angezeigt werden, die es möglich macht, den Bewegungsstatus in weiterem Detail zu überwachen. Weiterhin können die momentanen Positionen von nur den sich bewegenden Objekten, die in einem spezifizierten, kleineren Flächenbereich innerhalb des gesamten Betriebsflächenbereichs existieren, angezeigt werden, was eine engere Steuerung bzw. Kontrolle der sich bewegenden Objekte liefert.

Claims

1. Fernüberwachungs- und -steuersystem für eine Vielzahl sich bewegender Objekte, das aufweist:

ein Terminal (3-1 3-n) des sich bewegenden Objekts, und zwar an jedem der Vielzahl der sich bewegenden Objekte, das aufweist:

Einrichtungen (4, 20; 21, 22) zum Erfassen einer Position eines zugeordneten, sich bewegenden Objekts; und

Einrichtungen (5, 29, 31) zum Übertragen positionsmäßiger Informationen, die die erfaßte Position anzeigen; und ein Zentralen-Steuergerät (1), das aufweist:

Einrichtungen (2,15,17; 16,18) zum Empfangen der positionsmäßigen Informationen;

Einrichtungen (13,14) zum Speichern der empfangenen, positionsmäßigen Informationen der Vielzahl der sich bewegenden Objekte; und

eine Steuereinrichtung (9) zum Produzieren von Bildinformationen, die Positionsdaten und Kartendaten basierend auf den gespeicherten, positionsmäßigen Informationen umfassen; gekennzeichnet durch:

das Zentralen-Steuergerät (1) umfaßt eine Einrichtung (11) zum Anzeigen, in einem Gesamtanzeigemodus, der Position der Vielzahl der sich bewegenden Objekte in einem gesamten Betriebsflächenbereich davon derart, daß sie auf einer Karte übereinandergelegt werden können, die den gesamten Betriebsflächenbereich umfaßt, basierend auf den Bild informationen; und

wobei die Positionserfassungseinrichtung aufweist:

einen GPS-Empfänger (20) zum Empfangen eines Positionsbestimmungssignals von einem GPS-Satelliten und zum Produzieren positionsmäßiger Informationen von dem zugeordneten, sich bewegenden Objekt basierend auf dem empfangenen Positionsbestimmungssignal;

eine Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung (22), die in dem zugeordneten, sich bewegenden Objekt vorgesehen ist, zum Erfassen der Geschwindigkeit einer Bewegung des zugeordneten, sich bewegenden Objekts, um ein Geschwindigkeitssignal zu produzieren;

eine Bewegungsrichtungserfassungsvorrichtung (21), die in dem zugeordneten, sich bewegenden Objekt vorgesehen ist, zum Erfassen der Richtung einer Bewegung des zugeordneten, sich bewegenden Objekts, um ein Richtungssignal zu produzieren; und

eine Datenverarbeitungsvorrichtung (19) zum Produzieren der positionsmäßigen Informationen basierend auf dem Geschwind igkeitssignal und dem Richtungssignal.

2. System nach Anspruch 1, wobei der GPS-Empfänger (20) ein Bewegungsentfernungssignal und ein Richtungssignal basierend auf dem empfangenen Positionsbestimmungssignal produziert; und

die Positionserfassungseinrichtung weiterhin aufweist:

eine Antenne (4) zum Empfangen des Positionsbestimmungssignals; und

eine Datenverarbeitungsvorrichtung (19) zum Produzieren der positionsmäßigen Informationen des zugeordneten, sich bewegenden Objekts, basierend auf dem Bewegungsentfernungssignal und dem Richtungssignal.

3. System nach Anspruch 1, wobei die Sendeeinrichtung ein Funksender (5, 31) ist, der die positionsmäßigen Informationen in der Form eines Funksignals sendet, und wobei die empfangende Einrichtung ein Funkempfänger (2,17) ist, der die empfangenen, positionsmäßigen Informationen in ein elektrisches Signal wandelt.

4. System nach Anspruch 1, wobei die sendende Einrichtung ein Funksender (5, 31) ist, der die positionsmäßigen Informationen in der Form eines Funksignals sendet, und wobei die empfangende Einrichtung ein Empfänger (8) für kommerzielle Telefonleitungen ist, die mit einer Relais-Station (7) verbunden ist.

5. System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung (9) so angeordnet ist, um eines der Vielzahl sich bewegender Objekte (3-1, ... 3-n) auszuwählen, und die Abbildungsinformationen produziert, die Bewegungshistorie-Daten des ausgewählten, sich bewegenden Objekts umfassen, und wobei die Anzeigeeinrichtung (11), in einem Stellen-Anzeigemodus, eine Bewegungshistorie des ausgewählten, sich bewegenden Objekts so anzeigt, daß dies auf der Karte überlegt wird.

6. System nach Anspruch 1, wobei die Steuerein richtung (9) so angeordnet ist, um eines der Vielzahl sich bewegender Objekte (3-1, ... 3-n) auszuwählen, und die Abbild ungsdaten produziert, die Kartendaten einer Teilkarte um die Position des ausgewählten, sich bewegenden Objekts herum umfassen; und wobei die Anzeigeeinrichtung (11), in einem individuellen Anzeigemodus, die Position des ausgewählten, sich bewegenden Objekts so anzeigt, daß sie auf der Teilkarte überlegt wird.

7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei:

die Steuereinrichtung (9) Einrichtungen zum Suchen nach einem Teil der Vielzahl sich bewegender Objekte, die in einem spezifizierten Flächenbereich innerhalb eines gesamten Betriebsflächenbereichs der Vielzahl der sich bewegenden Objekte existiert, und zum Produzieren von Bildinformationen, die Positionsdaten und Kartendaten basierend auf den gespeicherten, positionsmäßigen Informationen des Teils der Vielzahl der sich bewegenden Objekte umfassen, umfaßt; und

die Einrichtung (11) so angeordnet ist, um die Positionen des Teils der Vielzahl der sich bewegenden Objekte so anzuzeigen, daß sie auf einer Karte überlegt werden, die den spezifizierten Flächenbereich besitzt, basierend auf den Abbildungsinformationen.