JPH04313503A - 自動倉庫における棚積み用リフト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫における棚積み
用リフト制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術】走行及び昇降する棚積み用リフトと、該棚
積み用リフトの走行経路に沿って配置された左右一対の
棚と、前記走行経路の所定位置に配置された左右一対の
荷入出庫用ステーションとを具備する自動倉庫において
は、棚積み用リフトは入庫ステーションからパレット（
荷）をピックアップし、棚の目的連段まで走行し、パレ
ットを該棚へ荷降する入庫作業と、棚の目的連・段から
荷をピックアップして出庫ステーションへ移動し、該出
庫ステーションに載置する出庫作業がおこなわれ、これ
らの作業は制御装置により全て自動的に行われている。

【０００３】この制御装置の作業は、■ステーションか
ら荷をピックアップしてを目的棚まで運び、目的棚に載
置する作業、■棚から荷をピックアップしてステーショ
ンまで運び、該ステーションに荷降する作業、■棚から
荷をピックアップし他の棚へ載置する作業、■ステーシ
ョンかな荷をピックアップし他のステーションに荷降す
る作業であり、これらの作業により入庫、出庫、棚整理
、荷の移送を行っている。ここで、棚積み用リフトは地
上に設置した制御盤又は棚積み用リフトに搭載した制御
盤に上記■乃至■の各作業に対応する動作を記憶してお
き、■乃至■の各々の動作を１回ずつ動作させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の自動倉庫の
制御装置において、上記■乃至■の動作の中で入庫ステ
ーションと出庫ステーションが同一連で同一高さに左右
に配置されている場合及び入出庫棚が左右の同一連で同
一段にある場合でも、例えば右側の出庫ステーションに
荷降動作を行った後、一端棚積みリフトのフォークが中
央で停止し、出庫動作の自動シーケンスを待機状態にし
、その後次の予約の入庫動作のため前回出庫荷降した右
側のステーションと反対側（左側）に位置する入庫ステ
ーションの荷の到着状態をチェック後、荷のピックアッ
プ動作のため棚積みリフトのフォークを左側に延ばして
入庫動作を開始している。このようにフォークを中央に
一旦停止するため荷の入出庫の効率向上の障害となると
いう欠点があった。

【０００５】本発明は上述の点に鑑みてなされたもので
、上記従来の問題点を除去し、荷の入出庫の効率向上に
寄与する自動倉庫における棚積み用リフト制御装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、走行及び昇降する棚積み用リフトと、該棚積
み用リフトの走行経路に沿って配置された左右一対の棚
と、走行経路の所定位置に配置された左右一対の荷入出
庫用ステーションとを具備すると共に、荷入出庫用ステ
ーションから荷をピックアップし前記棚の所望連の所望
段の棚に荷降し、更に所望連の所望段の棚からピックア
ップした荷を前記荷入出庫用ステーションに荷降する棚
積み用リフトの制御を行う制御手段とを具備する自動倉
庫における棚積み用リフト制御装置において、制御手段
は棚積み用リフトが荷入出庫用ステーションの所定位置
にあり又は棚の所望の連・段の位置にあり、左右の一方
に荷降し他方からピックアップすること又は左右の一方
から荷をピックアップし他方に荷降することが可能な場
合、この荷の荷降及びピックアップを連続して行うこと
ができるように構成されていることを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記のように棚積み用リフトが荷入出庫用ステ
ーションの所定位置又は棚の所望連・段の位置にあり、
左右の一方に荷を荷降し他方からピックアップすること
又は左右の一方から荷をピックアップし他方に荷降する
ことが可能な場合、左又は右側から右又は左側への荷の
荷降及びピックアップを連続して行うので、自動倉庫の
入出庫の効率向上に寄与する。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２は本発明の自動倉庫の構造を示す平面図であ
る。図示するように、本発明の自動倉庫は棚積みリフト
１の走行経路２の所定位置の左右に入出庫用のステーシ
ョン３，４が配置され、走行経路２に沿って左右に棚５
，６が配置されている。前記棚積みリフト１は左右方向
（棚積み用リフトの走行方向に直交する方向）に延びる
フォーク７を具備し、該上下に昇降できるようになって
いる。なお、ここで左右棚５，６の走行方向を連と称し
、昇降方向を段と称する。

【０００９】図３は本発明の棚積み用リフト制御装置の
システム構成を示すブロック図である。図示するように
、本棚積み用リフト制御装置は地上の制御盤１１と棚積
みリフト１に搭載した制御盤２１を具備する。地上の制
御盤１１には入出庫設定等の各種の情報を入力する操作
盤が接続され、該各種情報は発信機１３を介して棚積み
リフト１の受信機２２に送られる。この発信機１３から
受信機２２への情報伝送には光伝送又は無線伝送を用い
ている。

【００１０】棚積みリフト１に搭載されている制御盤２
１は入出力装置（Ｉ／Ｏ）２１−１、ＲＡＭ２１−２、
ＲＯＭ２１−３及びＣＰＵ２１−４等を具備している。 ＲＡＭ２１−２には入庫，出庫、ステーションＮＯ．、
目的棚の列，連，段等の入出庫に必要な入出庫データを
格納する入出庫データ格納エリア２１−２ａ等が設けら
れている。また、ＲＯＭ２１−３には棚積みリフトを自
動運転する自動運転プログラムを格納する自動運転プロ
グラム２１−３ａ等が設けられている。

【００１１】入出力装置２１−１には前記受信機２２、
荷検出センサ２９及び昇降，走行，フォーク位置検出セ
ンサ３０が接続される。また、入出力装置２１−１には
走行モータ２４を駆動する駆動回路２３、フォーク駆動
モータ２６を駆動する駆動回路２５、昇降モータ２８を
駆動する駆動回路２７が接続される。

【００１２】操作盤１２から入力される入庫，出庫、ス
テーションＮＯ．、目的棚の列，連，段等の入出庫デー
タは制御盤１１から発信機１３を介して、光伝送又は無
線伝送により受信機２２に伝送される。制御盤２１のＣ
ＰＵ２１−４に入出力装置２１−１を通してＲＡＭ２１
−２の入出庫データの格納エリア２１−２ａに格納する
。以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

【００１３】図４は上記構成の自動倉庫の棚積み用リフ
ト制御装置における自動運転の動作の流れ示す図である
。先ず電源をＯＮにして待機状態に入り（ステップＳＴ
１）、スタートに入る（ステップＳＴ２）。続いて、Ｒ
ＡＭ２１−２の入出庫データの格納エリア２１−２ａの
入庫，出庫、ステーションＮＯ．、目的棚の列，連，段
のデータを読み込む（ステップＳＴ３）。続いて入庫か
出庫かを判断し（ステップＳＴ４）する。

【００１４】前記ステップＳＴ４において、入庫の場合
は指定されたステーションにパレット（荷）があるか否
かを判断する（ステップＳＴ５）、パレットがある場合
で且つ棚積みリフトが定位置にある場合、駆動回路２５
及びフォーク駆動モータ２６を介してフォーク７を駆動
し、パレットをピックアップする（ステップＳＴ６）。 続いて定位置にあることを条件に、駆動回路２３及び駆
動回路２７を介して走行モータ２４及び昇降モータ２８
を起動して棚積みリフトを棚の目的連・段に移動する（
ステップＳＴ６’）。

【００１５】続いて、棚積みリフト１が所定の定位置に
あることを条件として、目的棚にパレットがあるか否か
を判断し（ステップＳＴ７）、ない場合、続いて駆動回
路２５及び駆動回路２７を介してフォーク駆動モータ２
６及び昇降モータ２８を起動して、荷降し作業を行い（
ステップＳＴ８）、定位置にあることを条件に入庫を完
了する（ステップＳＴ９）。

【００１６】続いて、出庫指令があるか否かを判断し（
ステップＳＴ１０）、出庫指令がない場合、定位置にあ
ることを条件として待機状態となる（ステップＳＴ１１
）。また、出庫指令がある場合は棚の目的連・段に向か
って棚積みリフト１を移動する（ステップＳＴ１２）。 続いて、移動完了及び定位置にあることを条件として目
的棚にパレットがあるか否かを判断し、パレットがある
場合は定位置にあることを条件として、駆動回路２５及
び駆動回路２７を介して、フォーク駆動モータ２６及び
昇降モータ２８を起動し、パレットをピックアップする
（ステップＳＴ１４）。

【００１７】続いて、定位置にあることを条件として出
庫作業を完了する（ステップＳＴ１５）。続いて、棚積
みリフト１を左右ステーション３，４のいずれかの指定
ステーションへ移動し（ステップＳＴ１６）、定位置に
あることを条件として指定ステーションにパレットがあ
るか否かを判断し（ステップＳＴ１７）、パレットがな
い場合荷降し（ステップＳＴ１８）、続いてＲＡＭ２１
−２の入庫データ格納エリア２１−２ａの入出庫データ
を読み込み（ステップＳＴ１９）、荷降し作業を完了す
る（ステップＳＴ２０）。続いて定位置にあることを条
件として、入庫指令があるか否かを判断し（ステップＳ
Ｔ２１）、入庫指令がある場合前記ステップＳＴ５に移
行し、無い場合前記ステップＳＴ１の待機状態になる。

【００１８】なお、図４において、定位置とは図５に示
すように走行定位置、昇降定位置、フォーク定位置の条
件を満足したとき出力する信号をいう。

【００１９】本発明の自動倉庫における棚積み用リフト
制御装置の動作の流れは上記のようであるが、本発明に
おいては特に、入出庫の効率の向上を図るため、例えば
棚５の所定の連・段に入庫した場合、続いて反対側の棚
６の同一の連・段からの出庫指令がある場合、棚積みリ
フト１のフォーク７を棚５の所定の連・段に伸ばして入
庫作業が完了した後、フォーク７を棚積みリフトの中央
に一旦停止することなく、高速で反対側の棚６の同一の
連・段に伸ばし、パレットのピックアップ作業を行う。

【００２０】また、棚からピックアップしたパレットを
左右ステーション３，４まで移動し、例えば左ステーシ
ョン３にフォーク７を伸ばして荷降した後、入庫作業の
指令がある場合、フォーク７を棚積みリフトの中央に一
旦停止することなく、高速で反対側の右ステーション４
に伸ばし、パレットのピックアップ作業を行う。

【００２１】また、例えば棚５の所定の連・段から反対
側の同一連・段にパレットを移動する場合も、棚５から
パレットをピックアップしたらフォーク７を棚積みリフ
ト１の中央に一旦停止することなく、高速で反対側の棚
６に伸ばし荷降を行う。

【００２２】図１は上記入出庫の効率向上のパレットの
ピックアップ及び荷降作業の処理の流れを示す図である
。同図において、棚積みリフト１の荷降動作を開始する
（ステップＳＴ１０１）。続いて次の動作の指示が有る
か否かを判断し（ステップＳＴ１０２）、無い場合は荷
降完了後つぎの動作を待ち（ステップＳＴ１０３）、次
の動作の指示がある場合は、その動作が反対側の棚又は
ステーションへの動作か否かを判断し（ステップＳＴ１
０４）、反対側の棚又はステーションへの動作でない場
合は、荷降完了の後、次の動作を実行する（ステップＳ
Ｔ１０５）。

【００２３】前記ステップＳＴ１０４において、反対側
の棚又はステーションへの動作である場合は続いてステ
ーションであるか否かを判断し（ステップＳＴ１０６）
、ステーションである場合は続いてステーションへの入
庫準備完了かを判断し（ステップＳＴ１０７）、入庫準
備完了でない場合フォーク７を棚積みリフト１の中央で
停止し（ステップＳＴ１０８）、入庫準備完了の場合は
フォーク７を棚積みリフト１の中央を高速で通過させる
（ステップＳＴ１１０）。また、前記ステップＳＴ１０
６において、ステーションで無い場合は直ちにステップ
ＳＴ１１０に移行し、フォーク７を棚積みリフト１の中
央を高速で通過させる。パレット（荷）のピックアップ
動作をする（ステップＳ１１１）。

【００２４】前記ステップＳＴ１０８の次にステーショ
ンへの入庫準備ができたら（ステップＳＴ１０９）、ス
テップＳＴ１１１に移行し、パレットのピックアップ動
作をする。

【００２５】なお、上記実施例では、棚積みリフト１が
その走行方向と直交する方向に延びる荷ピックアップ及
び荷降用のフォーク７を具備する場合を示しめしたが、
棚積みリフト１はこれに限定されるものではなく、例え
ば実公昭５７−５７０６２号公報に示すように、棚積み
リフトの走行方向に対して直交する方向に延びる無端コ
ンベアを具備する棚積みリフトでもよいことは当然であ
る。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、棚
積み用リフトが左右の荷入出庫用ステーション又は左右
の棚の一方に荷を荷降し他方からピックアップすること
又は左右の一方から荷をピックアップし他方に荷降する
ことが可能な場合、左側から右側又は左側から右側の荷
の出し入れを連続して行うので、自動倉庫の入出庫の効
率を向上させることができるという優れた効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の棚積み用リフト制御装置の動作の主要
部の流れを示す図である。

【図２】本発明の棚積み用リフト制御装置を適用する自
動倉庫の構造を示す平面図である。

【図３】本発明の棚積み用リフト制御装置のシステム構
成を示すブロック図である。

【図４】本発明の棚積み用リフト制御装置の動作の全体
の流れを示す図である。

【図５】定位置信号の出力条件を示す図である。

【符号の説明】

１１　　　　　　　　　　制御盤 １２　　　　　　　　　　操作盤 １３　　　　　　　　　　発信機 ２１　　　　　　　　　　制御盤 ２２　　　　　　　　　　受信機 ２３　　　　　　　　　　駆動回路 ２４　　　　　　　　　　走行モータ ２５　　　　　　　　　　駆動回路 ２６　　　　　　　　　　フォーク駆動モータ２７　　
　　　　　　　　駆動回路 ２８　　　　　　　　　　昇降モータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　走行及び昇降する棚積み用リフトと、
   該棚積み用リフトの走行経路に沿って配置された左右一
   対の棚と、前記走行経路の所定位置に配置された左右一
   対の荷入出庫用ステーションとを具備すると共に、前記
   荷入出庫用ステーションから荷をピックアップし前記棚
   の所望連の所望段の棚に荷降し、更に所望連の所望段の
   棚からピックアップした荷を前記荷入出庫用ステーショ
   ンに荷降する棚積み用リフトの制御を行う制御手段とを
   具備する自動倉庫における棚積み用リフト制御装置にお
   いて、前記制御手段は前記棚積み用リフトが荷入出庫用
   ステーションの所定位置にあり又は前記棚の所望の連・
   段の位置にあり、左右の一方に荷降し他方からピックア
   ップすること又は左右の一方から荷をピックアップし他
   方に荷降することが可能な場合、この荷の荷降及びピッ
   クアップを連続して行うことができるように構成されて
   いることを特徴とする自動倉庫における棚積み用リフト
   制御装置。