JPH04310383A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH04310383A JPH04310383A JP9982791A JP9982791A JPH04310383A JP H04310383 A JPH04310383 A JP H04310383A JP 9982791 A JP9982791 A JP 9982791A JP 9982791 A JP9982791 A JP 9982791A JP H04310383 A JPH04310383 A JP H04310383A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- point
- pallet
- workpiece
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は走行レール上を走行し
て作業を行う産業用ロボット装置に関するものである。
て作業を行う産業用ロボット装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は例えば特開昭６２−２０３７９６
号公報に示された従来の産業用ロボット装置を示す概略
平面図である。図において、１は直線状の走行レール、
２は走行レール１上を走行するロボットで、２ａはその
アーム、３はワークをロードする入力パレット、４はワ
ークをアンロードする出力パレット、５は入力パレット
３及び出力パレット４のワークを搬送するコンベヤであ
る。
号公報に示された従来の産業用ロボット装置を示す概略
平面図である。図において、１は直線状の走行レール、
２は走行レール１上を走行するロボットで、２ａはその
アーム、３はワークをロードする入力パレット、４はワ
ークをアンロードする出力パレット、５は入力パレット
３及び出力パレット４のワークを搬送するコンベヤであ
る。
【０００３】従来の産業用ロボット装置は上記のように
構成され、ロボット２は走行レール１上を走行し、アー
ム２ａの動作により、入力パレット３からワークを取り
、走行レール１上の点Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅの出力パレット４
に置くような作業を行う。
構成され、ロボット２は走行レール１上を走行し、アー
ム２ａの動作により、入力パレット３からワークを取り
、走行レール１上の点Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅの出力パレット４
に置くような作業を行う。
【０００４】例えば、入力パレット３のワークを点Ａ、
Ｂ、Ｄ、Ｅの出力パレット４に順に置くような作業をす
る場合は、走行レール１が直線であるため、アーム２ａ
の到達距離に制限があり、ロボット２が入力パレット３
からワークを取る位置は点Ｃに定められている。すなわ
ち、ロボット２は点Ｃで入力パレット３からワークを取
って点Ａに移動し、ここで、アーム２ａを施回させて出
力パレット４に置く。その後、再度点Ｃに戻り、上記と
同様にワークを取って点Ｂに走行するという動作を点Ｄ
、Ｅでも繰り返すようにしている。
Ｂ、Ｄ、Ｅの出力パレット４に順に置くような作業をす
る場合は、走行レール１が直線であるため、アーム２ａ
の到達距離に制限があり、ロボット２が入力パレット３
からワークを取る位置は点Ｃに定められている。すなわ
ち、ロボット２は点Ｃで入力パレット３からワークを取
って点Ａに移動し、ここで、アーム２ａを施回させて出
力パレット４に置く。その後、再度点Ｃに戻り、上記と
同様にワークを取って点Ｂに走行するという動作を点Ｄ
、Ｅでも繰り返すようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
装置では、ロボット２がワークを取る位置が定められて
いるため、ロボット２が走行レール１上を移動する時間
が長くなり、ワークの処理能力が低下するという問題点
がある。
装置では、ロボット２がワークを取る位置が定められて
いるため、ロボット２が走行レール１上を移動する時間
が長くなり、ワークの処理能力が低下するという問題点
がある。
【０００６】この発明は上記問題点を解決するためにな
されたもので、走行レールのどの位置でもワークの受け
渡しができるようにした産業用ロボット装置を提供する
ことを目的とする。
されたもので、走行レールのどの位置でもワークの受け
渡しができるようにした産業用ロボット装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボット装置は、ロボットが走行する走行レールを、所定
点から走行レール上の各位置までの距離がアームの最大
到達距離以下になる曲線状に形成したものである。
ボット装置は、ロボットが走行する走行レールを、所定
点から走行レール上の各位置までの距離がアームの最大
到達距離以下になる曲線状に形成したものである。
【０００８】
【作用】この発明においては、走行レールを上記条件を
満足する曲線状に形成したため、走行レール上のどの位
置からでもワークを取ることができる。
満足する曲線状に形成したため、走行レール上のどの位
置からでもワークを取ることができる。
【０００９】
【実施例】図１はこの発明の一実施例を示す概略平面図
であり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。この
実施例では、走行レール１は入力パレット３から走行レ
ール１上の各位置までの距離が、アーム２ａの最大到達
距離以下になるような曲線状に形成されている。
であり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。この
実施例では、走行レール１は入力パレット３から走行レ
ール１上の各位置までの距離が、アーム２ａの最大到達
距離以下になるような曲線状に形成されている。
【００１０】上記のように構成された産業用ロボット装
置において、入力パレット３のワークを点Ａ、Ｂ、Ｄ、
Ｅの出力パレット４に順に置くような作業をする場合は
、ロボット２は走行レール１の点Ｃで入力パレット３か
らワークを取って点Ａに移動し、出力パレット４にワー
クを置く。次に、この点で入力パレット３からワークを
取って点Ｂに移動し、出力パレット４にワークを置く。 以下点Ｄ、Ｅでも同様の動作を行う。すなわち、ロボッ
ト２は走行レール１上のどこにいても、アーム２ａの動
作で入力パレット３からワークを取ることができるため
、１回ごとに点Ｃに戻るようなむだな動きをする必要が
ない。
置において、入力パレット３のワークを点Ａ、Ｂ、Ｄ、
Ｅの出力パレット４に順に置くような作業をする場合は
、ロボット２は走行レール１の点Ｃで入力パレット３か
らワークを取って点Ａに移動し、出力パレット４にワー
クを置く。次に、この点で入力パレット３からワークを
取って点Ｂに移動し、出力パレット４にワークを置く。 以下点Ｄ、Ｅでも同様の動作を行う。すなわち、ロボッ
ト２は走行レール１上のどこにいても、アーム２ａの動
作で入力パレット３からワークを取ることができるため
、１回ごとに点Ｃに戻るようなむだな動きをする必要が
ない。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明では、ロボ
ットが走行する走行レールを、所定点から走行レール上
の各位置までの距離が常にアームの最大到達距離以下に
なる曲線状に形成したので、走行レール上のどの位置か
らでもワークを取ることができ、ロボットが走行レール
上を移動する時間が短くなり、処理能力を向上できる効
果がある。
ットが走行する走行レールを、所定点から走行レール上
の各位置までの距離が常にアームの最大到達距離以下に
なる曲線状に形成したので、走行レール上のどの位置か
らでもワークを取ることができ、ロボットが走行レール
上を移動する時間が短くなり、処理能力を向上できる効
果がある。
【図１】この発明による産業用ロボット装置の一実施例
を示す概略平面図。
を示す概略平面図。
【図２】従来の産業用ロボット装置を示す概略平面図。
１ 走行レール
２ ロボット
２ａ アーム
３ 所定点（入力パレット）
４ 出力パレット
Claims (1)
- 【請求項１】 走行レール上を移動して複数の位置で
アームを動作させてワークを移動させる等の作業をする
ロボット装置において、上記走行レールを、所定点から
上記走行レール上の上記各位置までの距離が常に上記ア
ームの最上到達距離以下になる曲線状に形成したことを
特徴とする産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9982791A JPH04310383A (ja) | 1991-04-05 | 1991-04-05 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9982791A JPH04310383A (ja) | 1991-04-05 | 1991-04-05 | 産業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310383A true JPH04310383A (ja) | 1992-11-02 |
Family
ID=14257658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9982791A Pending JPH04310383A (ja) | 1991-04-05 | 1991-04-05 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04310383A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4867927A (en) * | 1987-02-13 | 1989-09-19 | Idemitsu Petrochemical Co., Ltd. | Process of producing thermplastic resin sheet and the like and molding screw therefor |
| JPH07227776A (ja) * | 1994-02-22 | 1995-08-29 | Taiho Seiki Co Ltd | ワーク搬送装置 |
-
1991
- 1991-04-05 JP JP9982791A patent/JPH04310383A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4867927A (en) * | 1987-02-13 | 1989-09-19 | Idemitsu Petrochemical Co., Ltd. | Process of producing thermplastic resin sheet and the like and molding screw therefor |
| JPH07227776A (ja) * | 1994-02-22 | 1995-08-29 | Taiho Seiki Co Ltd | ワーク搬送装置 |
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