JPH04303211A - 作業データ記憶再生型制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は溶接ロボット及び塗装ロ
ボット等に好適の作業データ記憶再生型制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】予め教示された位置データに基づく作業
線に沿って作業具を移動させつつ、所定の作業条件で作
業を実行する作業データ記憶再生型制御装置としては、
例えば溶接ロボット及び塗装ロボット等がある。

【０００３】図２は、従来の溶接ロボットを示すブロッ
ク図である。溶接ロボットのマニピュレータ１１の先端
には溶接トーチ１２が設けられている。このトーチ１２
には溶接電源１３から溶接電流が供給されると共に、ワ
イヤ供給装置及びガス供給装置（いずれも図示せず）か
ら夫々溶接ワイヤ及びシールドガスが供給されるように
なっている。一方、ワーク１４は作業台（ポジショナ）
１５に取り付けられるようになっている。

【０００４】制御装置１６には、溶接線を示す位置デー
タ及び溶接条件を設定するための溶接条件データが与え
られる。そして、制御装置１６はこれらの位置データに
基づいて作業台１５及びマニピュレータ１１を制御し、
トーチ１２の先端を溶接線に沿って移動させると共に、
溶接条件データに基づいて溶接電源１３を制御し、トー
チ１２に供給する溶接電圧及び溶接電流を設定する。

【０００５】次に、この溶接ロボットの動作について説
明する。

【０００６】先ず、作業対象のワークを作業台１５に取
り付けた作業実行の位置データを教示装置（図示せず）
で制御装置１６に与えると共に、その際の作業条件デー
タを例えば予めテストピースで求め、制御装置１６に入
力する。次に、ワーク１４を作業台１５に取り付ける。 そして、作業開始信号が与えられると、制御装置１６は
前記位置データ及び溶接条件データに基づいてマニピュ
レータ１１、溶接電源１３及び作業台１５を制御して溶
接作業を実行する。これにより、トーチ１２は前記位置
データに基づく溶接線に沿って移動する。このとき、ト
ーチ１２には前記溶接条件データに基づく溶接電圧及び
溶接電流が供給され、作業台１５に取り付けたワーク１
４を前記溶接条件で溶接する。

【０００７】ところで、溶接ロボットの稼働に際しては
、品質を均一に維持するために人間が作業に介在しない
ことがよいとされている。このため、溶接ロボットにお
いては、上述の如く、予め制御装置１６に最適な溶接条
件データを記憶しておき、この溶接条件データに基づい
て作業を実行するようになっている。しかし、ワーク１
４の溶接線とテストピースの溶接線とが同一でない場合
がある。この場合に、制御装置１６に接続された操作箱
を設け、オペレータが溶接状態を観察しながら操作箱を
操作することにより、制御装置１６に設定された溶接条
件データを変更することができる溶接ロボットも提案さ
れている（特開昭５７−８８９７５号）。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
溶接ロボットは、１つの溶接線に沿った溶接が終了する
と例えばそのときに修正した修正条件（溶接条件データ
）を消去してしまうため、同一の溶接仕様で溶接する溶
接線がある場合も、修正されていない溶接条件データで
作業を実施する。つまり、従来の溶接ロボットにおいて
は、一度修正した溶接条件データを他の溶接線の溶接に
利用できないという問題点がある。

【０００９】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
のであって、修正済みの作業条件データを有効に利用で
き、常に最適な作業条件で作業を実施できる作業データ
記憶再生型制御装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係る作業データ
記憶再生型制御装置は、記憶した位置データ及び作業条
件データの位置データに作業具を移動させつつ、前記作
業条件データの作業条件で作業を実施する作業データ記
憶再生型制御装置において、前記位置データを記憶する
位置データ記憶手段と、前記作業条件データを記憶する
作業条件データ記憶手段と、この作業条件データ記憶手
段から出力された作業条件データを一旦記憶する作業条
件データ一時記憶手段と、前記位置データ記憶手段に記
憶された位置データに前記作業具を駆動制御すると共に
、前記作業条件データ一時記憶手段に記憶された作業条
件データの作業条件を設定する制御手段と、前記作業条
件データ一時記憶手段に記憶された作業条件データを修
正する作業条件データ修正手段とを有することを特徴と
する。

【００１１】

【作用】本発明においては、作業条件データ一時記憶手
段は、作業条件データ記憶手段から出力された作業条件
データを一旦記憶する。この作業条件データ一時記憶手
段に記憶された作業条件データは、作業条件データ修正
手段により修正できるようになっている。一方、制御手
段は、前記作業条件一時記憶手段に記憶されている作業
条件データに基づいて作業条件を設定する。この場合に
、作業条件データ一時記憶手段に記憶された作業条件デ
ータは次のワークに対する作業のときも消去されないで
保持されている。従って、同一の作業条件でよいときに
は修正済み作業条件データを選択することにより、最適
な作業条件で作業を実施できる。このようにして、本発
明に係る作業データ記憶再生型制御装置においては、修
正済みデータを有効に利用することができる。また、作
業条件データ記憶手段に記憶された作業条件データは変
化しないため、必要に応じて修正前のデータを利用する
こともできる。

【００１２】

【実施例】次に、本発明の実施例について添付の図面を
参照して説明する。

【００１３】図１は本発明を溶接ロボットに適用した実
施例を示すブロック図である。

【００１４】作業対象の複数のワークの溶接線を示す位
置データ及び溶接条件を示す溶接条件データは教示装置
１から入力され、夫々位置データメモリ３及び作業条件
データメモリ４に保存される。

【００１５】マニピュレータ制御装置２は、実行プログ
ラム設定器２ａから、これから作業するワークの実行プ
ログラムが設定され、位置データメモリ３から設定され
たプログラムの溶接線の位置データを入力すると共に、
この溶接線に対応する溶接条件データを作業条件データ
メモリ４に要求する。これにより、作業条件データメモ
リ４は、これから作業するワークに用いる溶接条件デー
タを作業条件一時記憶手段５に送出する。作業条件一時
記憶手段５はこの溶接条件データを記憶すると共に、こ
の溶接条件データを制御装置２に送出する。制御装置２
は前記位置データに基づいてマニピュレータ７を駆動制
御すると共に、作業条件一時記憶手段５からの溶接条件
データに基づいて溶接電源８を制御し、マニピュレータ
７のトーチに所定の溶接電圧及び溶接電流を供給する。

【００１６】このとき、オペレータは、溶接状態を観察
し、必要に応じて作業条件修正手段６により作業条件一
時記憶手段５に記憶された前記溶接条件データを修正す
る。これにより、以後１つのワーク内で溶接条件が同一
の溶接線の溶接を実施するときにはこの修正済み作業条
件データが選択され、この修正済み作業条件データに基
づいて溶接条件が設定される。

【００１７】本実施例においては、作業条件一時記憶手
段５には１つのワークでの複数の溶接線に対応した複数
の溶接条件データが記憶され、これらの溶接条件データ
は必要に応じて作業条件修正手段６により修正される。 そして、１つのワーク内での同じ溶接条件の溶接線の溶
接を実行する場合には、作業条件一時記憶手段に記憶さ
れている修正済み溶接条件データが選択される。従って
、修正済み溶接条件データを有効に利用できて、常に最
適な溶接条件でワークを溶接できる。また、教示装置１
から与えられた溶接条件データは作業条件データメモリ
４に保存されているため、必要に応じて修正前の溶接条
件データを利用することもできる。

【００１８】なお、上述の実施例においては、本発明を
溶接ロボットに適用した場合について説明したが、これ
により本発明が限定されるものでなく、本発明は塗装ロ
ボット等にも容易に適用することができる。

【００１９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業条件データ記憶手段から出力された作業条件データを
一旦記憶する作業条件データ一時記憶手段が設けられて
おり、この作業条件データ一時記憶手段に記憶された作
業条件データは作業条件データ修正手段により修正でき
、この作業データ一時記憶手段に記憶された作業条件デ
ータに基づいて作業条件が設定されるから、作業時には
作業条件データ一時記憶手段に記憶された作業条件デー
タから作業に対応した作業条件データを選択でき、常に
最適な条件で作業を実施できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を溶接ロボットに適用した実施例を示す
ブロック図である。

【図２】従来の溶接ロボットを示すブロック図である。

【符号の説明】

１；教示装置 ２，１６；制御装置 ３；位置データメモリ ４；作業条件データメモリ ５；作業条件一時記憶手段 ６；作業条件修正手段 ７，１１；マニピュレータ ８，１３；溶接電源 １２；トーチ １４；ワーク １５；作業台

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　記憶した位置データ及び作業条件デー
   タの位置データに作業具を移動させつつ、前記作業条件
   データの作業条件で作業を実施する作業データ記憶再生
   型制御装置において、前記位置データを記憶する位置デ
   ータ記憶手段と、前記作業条件データを記憶する作業条
   件データ記憶手段と、この作業条件データ記憶手段から
   出力された作業条件データを一旦記憶する作業条件デー
   タ一時記憶手段と、前記位置データ記憶手段に記憶され
   た位置データに前記作業具を駆動制御すると共に、前記
   作業条件データ一時記憶手段に記憶された作業条件デー
   タの作業条件を設定する制御手段と、前記作業条件デー
   タ一時記憶手段に記憶された作業条件データを修正する
   作業条件データ修正手段とを有することを特徴とする作
   業データ記憶再生型制御装置。