JPH04303209A - プログラマブルコントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は産業装置を作動させるプ
ログラマブルコントローラに関し、より詳細にはユーザ
定義コントロールプログラムを実行するこのようなプロ
グラマブルコントローラ用プロセッサに関する。

【０００２】

【従来の技術】プログラマブルコントローラは、記憶さ
れたコントローラプログラムに従って、組立ライン及び
工作機械等のさまざまな製造装置を作動させる一般的な
産業コンピュータである。プログラムは一連のプロセス
コントロール命令からなり、それを読み出して実行する
ことにより被制御装置の選定感知装置の状態を調べたり
、１個以上の被調査感知装置の状態に従って選定される
作動装置が起動もしくは停止される。

【０００３】多くの感知及び作動装置の状態はコントロ
ールプログラム命令により処理される１ビットデータに
より表わすことができる。位置センサ等の他の装置によ
り、被制御装置の状態を表わす多ビットデータが与えら
れる。後者の装置に対して、感知及び作動装置の状態を
表わすデータのバイト及びワードを処理する命令が与え
られる。付加プログラム命令により算術演算、タイミン
グ及びカウント機能、及び複雑な統計報告動作が行われ
る。このような命令は産業において極めて標準化されて
おり、プロセス制御技師が容易に理解できるラダー論理
図エレメントを直接付随している。ユーザがこのような
プログラマブルコントローラ命令からなるラダー論理コ
ントロールプログラムを開発し編集するのを支援するた
めに米国特許第３，８０８，６１２号、第３，８１３，
６４９号及び第４，０７０，７０２号に記載されている
ようなプログラムパネルが開発されている。

【０００４】精巧な製造工程はしばしば各々が別々のラ
ダー論理コントロールプログラムにより定義される一連
のより小さなタスクへ分解される。全体工程はこれらの
タスクを実施する順序従って対応するラダー論理コント
ロールプログラムの実行シーケンスを指定する機能図に
より定義される。プログラマブルコントローラにおける
機能図の使用については、ここに参照として組み入れた
、米国特許第４，７４２，４４３号　”機能図インタプ
リタを有するプログラマブルコントローラ”に記載され
ている。

【０００５】プログラマブルコントローラがより複雑な
製造工程に応用されるようになると、さまざまなコント
ローラを使用してシステムの異なる部分の動作を支配し
各々が別々のコントロールプログラムを実行するように
なった。このような応用では、１個のプログラマブルコ
ントローラが製造工程に関するデータを他のプログラマ
ブルコントローラと交換することが必要となる。プログ
ラマブルコントローラ間でデータを通信する技術が開発
されてはいるが、これら数台の装置を協調させることが
複雑化することがある。さらに製造システムの各セクシ
ョンに対してハードウェアを重複させるのは高くつき、
プログラマブルコントローラの速度が増大し且つ所与の
セクションに対するコントロールプログラムを実行しな
がら他のタスクを処理することができるため特に高くつ
く。

【０００６】高速コントローラにより製造報告等の背景
タスクはユーザ定義マシンコントロールプログラムの実
行と調子を合せてインターリーブして実施することがで
きるが、一時にアクティブとされて実行できるのは一つ
のマシンコントロールプログラムだけである。従って、
数台のマシンがいくつかの異なる装置に対して同じプロ
グラマブルコントローラにより高い信頼度で同時に実行
できるようにする機構は存在しない。

【０００７】プログラマブルコントローラは記憶された
コントロールプログラムの命令を実行するプロセッサ部
を含んでいる。被制御装置の感知及び作動装置は一般的
にプロセッサ部へ電気的に接続された複数の入出力モジ
ュールへ接続されている。プロセッサモジュールは選定
された感知装置の状態を調べる一連のユーザ定義コント
ロールプログラムを実行し、コントロールプログラムに
より定義される論理動作に基づき調べられた状態に従っ
て起動装置の状態を設定する。

【０００８】本発明に従って、プログラマブルコントロ
ーラのプロセッサ部はプログラムの実行順序に従ってコ
ントロールプログラム識別子リストを記憶するメモリを
含んでいる。コントロールプログラムは遂次選定され、
リスト内のプログラム識別子の順序に基いてラウンドロ
ビン式に実行される。プロセッサ部はプログラム内の所
定点に達するまで選定されたコントロールプログラムを
実行する。実施例において、シーケンシャル機能図プロ
グラムが選定されると、プログラムの一部が実行されそ
の部分に対する遷移状態が評価される。その後、シーケ
ンシャル機能図の実行は保留され別のコントロールプロ
グラムが選定される。

【０００９】コントロールプログラム実行の保留に続い
て、感知装置の状態が読み出されコントロールデータが
起動装置へ送られる。リスト内で識別された最終コント
ロールプログラムが実行されていると、リストの頂部で
選定工程が再開される。本発明はいくつかの独立したコ
ントロールプログラムを１台のプロセッサにより同時に
実行可能なプログラマブルコントローラを提供するもの
である。

【００１０】本発明のもう一つの目的はシーケンシャル
機能図型コントロールプログラム及び独立ラダー図型コ
ントロールプログラムを同時に実行可能とすることであ
る。

【００１１】もう一つの目的はコントロールプログラム
がリスト内で識別される他のコントロールプログラムの
実行を起動及び停止できるようにすることである。これ
はコントロールプログラム識別子のリストにより指定さ
れる所与のコントロールプログラムをプロセッサ部で実
行すべきかどうかを示すフラグをセット及びリセットす
るコントロールプログラムにより達成される。この目的
はリスト上の識別子を付加、削除もしくは置換すること
によりコントロールプログラム識別子のリストを変える
コントロールプログラムにより達成することもできる。 さらにもう一つの目的は同時に実行されるコントロール
プログラム及び各プログラムの一部を同時に実行する頻
度をユーザが識別できるようにする機構を提供すること
である。

【００１２】

【実施例】図１を参照として、一般的に符号１０に示す
プログラマブルコントローラシステムは、シリアルＩ／
Ｏネットワーク１５により相互接続された、主装置架１
２及び一連のリモート入出力（Ｉ／Ｏ）架１４を具備し
ている。

【００１３】主架１２には電源１６、プロセッサモジュ
ール２０及び複数個のＩ／Ｏインターフェイスモジュー
ル１８が収容されている。主架１２内のさまざまなモジ
ュール１８及び２０が架のバックプレーン上の導体によ
り電気的に相互接続され、モジュール間でデータ及びコ
ントローラ信号を交換できるようにされている。プロセ
ッサモジュール２０は同じ装置上の感知装置を起動させ
る信号を発することにより被制御装置上の感知装置から
の信号に応答するユーザ定義主コントロールプログラム
を実行する。感知及び起動装置信号は入出力インターフ
ェイスモジュール１８を介して架１２と被制御装置間で
転送される。

【００１４】プロセッサモジュール２０はケーブル１３
によりモジュールのフロントパネル上のシリアルポート
コネクタに接続された端末１１を介してプログラミング
命令を受信するＩ／Ｏネットワーク１５はプロセッサモ
ジュール２０のフロントパネル上のもう一つのコネクタ
及びリモートＩ／Ｏ架１４内のアダプタモジュール１９
へ接続され、プロセッサモジュール２０はリモートＩ／
Ｏ架内のもう一群のＩ／Ｏモジュール１８′群とデータ
を交換することができる。プロセッサモジュール上に他
のポートを設けて付加Ｉ／Ｏネットワークもしくはロー
カルエリアネットワークと接続しホストコンピュータと
データを交換することができる。

【００１５】図２を参照として、プロセッサモジュール
２０はユーザコントロールプログラムを実行するための
汎用プロセッサ６０及びケーブル１３及びＩ／Ｏネット
ワーク１５を介したデータ交換を処理する通信プロセッ
サ２１を含んでいる。しかしながら、通信プロセッサ２
１はローカルエリアネットワークもしくはＩ／Ｏネット
ワークとインターフェイスするように構成することがで
きる。詳説するように、プロセッサモジュールのこれら
の各部２１，６０は１組の分離可能なアドレス、データ
及びコントロールバスにより接続されたそれ自体のマイ
クロプロセッサ及びメモリを有している。プロセッサモ
ジュール２０はまた部２１，６０を他のデータ処理及び
記憶要素へ接続する１組の共有バス３３〜３５も有して
いる。

【００１６】通信プロセッサ２１はローカルアドレスバ
ス２３及びローカルデータバス２４周りに形成されてい
る。これらのバスには読取専用メモリ（ＲＯＭ）２６内
に記憶されたプログラムを実行しランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）２７を一時データ記憶のためのスクラッチ
パッドとして利用する第１のマイクロプロセッサ２２が
接続されている。マスタークロック回路３０はコントロ
ール線２５を介して通信プロセッサ２１の要素へ特定タ
イミング信号を与えるだけでなく、プロセッサモジュー
ル２０内の他の要素へシステムクロック信号を与える。

【００１７】第１のマイクロプロセッサ２２へ割当てら
れている主機能はプログラミング端末１１及びＩ／Ｏネ
ットワーク１５との通信制御を行うことである。ユニバ
ーサル非同期送受信機（ＵＡＲＴ）２８により、ローカ
ルアドレス及びデータバス２３，２４がケーブル１３を
介して端末へ接続される。ＵＡＲＴ２８はプロセッサモ
ジュール内のパラレルデータフォーマットをシリアル通
信フォーマットへインターフェイスさせて端末１１と通
信を行ういくつかの市販装置のいずれかとすることがで
きる。ＵＡＲＴ２８からのモジュールポートはプログラ
ミング端末１１へ接続して示されているが、多くの他種
のシリアル装置へ接続してプロセッサモジュール２０と
データ交換を行うことができる。ローカルアドレス及び
データバス２３，２４はネットワークインターフェイス
２９へ接続されて、第１のマイクロプロセッサ２２がネ
ットワーク１５を介してリモートＩ／Ｏ架１４とデータ
を送受信できるようにされる。第１のネットワークイン
ターフェイスによりプロセッサモジュール２０内のパラ
レルデータはリモートＩ／Ｏ架１４と通信するために使
用されるプロトコルとコンパチブルなシリアルフォーマ
ット化メッセージパックへ変換される。

【００１８】通信プロセッサ２１は１組の３状態アドレ
スゲート３１及び１組の双方向３状態データゲート３２
を介して他のプロセッサモジュール部へ接続されている
。特に、１組のゲート３１によりローカルアドレスバス
２３はモジュールの共有アドレスバス３３へ接続され、
１組のデータゲート３２によりローカルデータバス２４
は共有データバス３４へ接続される。１組のコントロー
ル線３５がプロセッサモジュール要素間を延在しており
、以後コントロールバスと呼ぶ。

【００１９】このバス接続により、第１のマイクロプロ
セッサ２２は共有アドレス及びデータバス３３，３４に
接続された共有システムＲＡＭ３６に対してデータを読
書きすることができる。共有システムＲＡＭ３６内のデ
ータ構成を図３に示す。第１群の記憶位置４０にはプロ
グラムファイルポインタを保持しｎのプログラムファイ
ルを含むブロック５０内の記憶位置アドレスが含まれる
。共有システムＲＡＭ記憶位置の１ブロックにはプログ
ラムモジュール２０用の従来の１組のデータテーブルフ
ァイル４１〜４４が含まれる。第１のデータテーブル４
１には被制御装置に接続される感知装置の状態を表わす
入力データが記憶される。主及びリモート架１２，１４
内の入力型Ｉ／Ｏモジュール１８からのデータは構成さ
れた形でこのテーブル４１内に記憶される。第２のデー
タテーブルファイル４２にはプログラマブルコントロー
ラシステム１０により作動される装置上の起動装置の状
態を表わす出力データが記憶される。同様の構成を使用
して、出力テーブル４２には架１２，１４内の出力型Ｉ
／Ｏモジュール１８に接続された起動装置を制御するの
に使用されるデータが記憶される。もう一つのデータフ
ァイル４３にはプログラマブルコントロール２０及びそ
の要素の状態に関する情報が含まれる。前記したように
、このファイル４３にはプロセッサモジュールにより実
行されるように指定されたコントロールプログラムテー
ブルも含まれている。所望により、共有システムＲＡＭ
３６には付加データファイルを記憶することができる。

【００２０】共有システムＲＡＭ３６の他部には被制御
装置の動作を支配するユーザ定義主コントロールプログ
ラムファイル４５〜４８が記憶される。ユーザが提供す
る特定プログラムに従って、いくつかの異種のコントロ
ールプログラムをプログラムファイルに記憶することが
できる。例えば、いくつかの独立して実行可能なラダー
論理型コントロールプログラムを共有システムＲＡＭ３
６のこの部分に記憶することができる。同様に、これら
のプログラムファイル４５〜４８はシーケンシャル機能
図を記憶して機能図の各ステップに対してコントロール
プログラムを分離することができる。ＲＡＭ３６内のプ
ログラムファイルエリアの後には、各データファイル４
１〜４４へのポインタを有する部分４９及びプログラム
ファイル４５〜４８へのポインタを有する部分５０を含
むファイルディレクトリがある。

【００２１】共有システムＲＡＭ３６には、特定感知も
しくは起動装置からのコントロールデータを所与の論理
状態とする前記プログラマブルコントローラに使用され
ものと類似のＩ／Ｏ強制データテーブル４６も含まれる
。共有システムＲＡＭ３６のハイアドレスにおける最終
メモリ部４７はシステム、プロセッサモジュール、及び
マイクロプロセッサレベル構成データを格納するのに使
用される。例えば、構成データはＩ／Ｏポートパラメー
タ及びプロトコル通信を定義するのに使用される。共有
システムＲＡＭ３６の各部の構成は重要ではなく、図３
に示すものとは異なることがある。

【００２２】再び図２を参照として、Ｉ／Ｏ架インター
フェイス回路３８が共有アドレス及びデータバス３３，
３４及び主架１２のバックプレーンに接続されている。 このインータフェイス回路は主架内のＩ／Ｏモジュール
１８を周期的に走査してセンサから入力データを集め被
制御装置上の起動装置へ出力データを送る。走査は前記
プロセッサモジュールの場合と同様に、各Ｉ／Ｏモジュ
ールへ遂次コントロール信号を送ることにより行われる
。これらのコントロール信号により入力型モジュールは
バックプレーンを介してセンサデータを送出し、出力型
モジュールはプロセッサモジュールから送られるデータ
を記憶する。主架１２内においてＩ／Ｏモジュール１８
により交換されるデータは共有システムＲＡＭ３６のＩ
／Ｏデータテーブル４１，４２内に記憶される。

【００２３】ラダー論理プロセッサ５０も共有アドレス
及びデータバス３３，３４へ接続される。莫大なラダー
型コントロールプログラム命令が１ビットもしくはワー
ド（すなわち、１６ビット）データで作動する。ラダー
論理プロセッサ５０はこれらの基本データ処理動作を行
うラダー型命令のサブセットを実行するように設計され
ている。これにより、これらの命令が効率的に実行され
るだけでなく、モジュール１２内のマイクロプロセッサ
はコントロールプログラムの実行と同時に他の機能を実
施することができるようになる。

【００２４】いくつかの複雑な動作はラダー論理プロセ
ッサ５０では実施できず汎用プロセッサ６０により実行
される。複雑なラダー論理動作を実施する他に、汎用プ
ロセッサはユーザによりプロセッサされている場合に一
連の機能図を解釈する。プロセッサモジュール１０のこ
の部分には、それぞれ、それ自体の分離されたアドレス
及びデータバスセット６２，６３に接続された第２のマ
イクロプロセッサ６１が含まれている。このバス対６２
，６３により第２のマイクロプロセッサ６１が汎用プロ
セッサ６０内の第２のＲＯＭ６４及び第２のスクラッチ
パッドランダムアクセスメモリ６５へ接続される。第２
のＲＯＭ６４には第２のマイクロプロセッサ６１が実行
して複雑なラダー論理演算を行うファームウェアが記憶
されている。

【００２５】タイミング回路６７がシステムクロックを
受信してそこから第２のマイクロプロセッサ６１及び付
随メモリ６４，６５に必要なタイミング及びコントロー
ル信号を引き出す。一対の３状態送信ゲート６８，６９
が共有アドレス及びデータバス３３，３４から汎用プロ
セッサ６０の、それぞれ、アドレス及びデータバス６２
，６３を分離する。第２のマイクロプロセッサ６１から
のコマンドに応答してこれらのゲート６８，６９がイネ
ーブルされると、内部バスセット６２，６３が共有バス
３３，３４へ電気的に接続される。このイネーブリング
は第２のマイクロプロセッサ６１が共有システムメモリ
へのアクセスを要求し且つラダー論理プロセッサ５０内
の仲裁回路により共有バス３３，３４の使用を許可され
ている場合のみ生じる。

【００２６】プログラマブルコントローラ１０のハード
ウェアは前の装置と同様である。しかしながら、そのオ
ペレーティングシステムにより多くの主コントロールプ
ログラムを同時にアクティブとし、同時に装置のコント
ロールを実行することができる。ここで使用されるよう
に、主コントロールプログラムは他のユーザ定義プログ
ラムとは独立して実行され且つプログラマブルコントロ
ーラ１０によりコントロールされる装置の動作を支配す
るようにされているプログラムである。このようにして
、主コントロールプログラムは装置上の感知装置の状態
を読み取り起動装置の状態を設定する。主コントロール
プログラム（ＭＣＰ）は各チャートステップに対してラ
ダー論理プログラムを有するシーケンシャル機能図とす
ることができる。このような場合、これらのラダー論理
プログラムは独立的ではなく機能図により定義されるス
テップのシーケンスに従って実行される。主コントロー
ルプログラムはまた独立的に実行する、すなわちシーケ
ンシャル機能図を付随しない、個別のラダー論理コント
ロールプログラムとすることができる。別の言語で書か
れたコントロールプログラムも主コントロールプログラ
ムとして分類することができる。

【００２７】プロセッサモジュール２０により同時に実
行されるように構成された一群の主コントロールプログ
ラムは各々が他の製造装置の動作とは無関係に作用する
別々の製造装置の機能をコントロールすることができる
。また、主コントロールプログラムは各部分の動作が他
部分の動作に影響を及ぼす大型製造システムの異なる部
分を支配するのに使用することもできる。

【００２８】ラダー論理コントロールプログラムであれ
、シーケンシャル機能図であれ他種のものであれ、各主
コントロールプログラムは従来の創始ソフトウェアを使
用して端末１１に書き込まれる。このようなソフトウェ
アにより、ラダー図や機能図を端末のスクリーン上にグ
ラフィック表示することができる。ユーザが生成するグ
ラフィック表示から、創始ソフトウェアはプロセッサモ
ジュール２０により実行される一連の命令を含むプログ
ラムファイルを作り出す。主コントロールプログラムの
ファイルは端末１１から共有システムＲＡＭ３６へダウ
ンロードされ、そこでユーザコントロールプログラムエ
リアへ記憶される。

【００２９】本発明のボードコンセプト内でそれ以上も
しくは以下の数を収容することもできるが、端末１１は
プロセッサモジュール２０が同時に実行する１６までの
主コントロールプログラムを指定するのにも使用される
。端末内のもう一つのソフトウェアルーチンが共有シス
テムＲＡＭ３６（図３に示す）の部分５０からプログラ
ムファイルディレクトリを読み取って端末スクリーン上
にファイル名を表示する。次に、ユーザは端末のキーボ
ードを使用して主コントロールプログラムを選択し実行
する。そうすることにより、端末は１６の主コントロー
ルプログラム、Ａ〜Ｐ、を選定するようユーザを促す。 ユーザが各選定を行った後で、そのプログラムに対応す
るファイル番号がプロセッサモジュール２０の共有シス
テムＲＡＭ３６内に記憶された状態ファイル４３内のテ
ーブルに記憶される。プロセッサモジュール２０で実行
するプログラムはＭＣＰ実行テーブルにアクセスして、
プログラムが共有システムＲＡＭ３６内の他のテーブル
を変更するのとほとんど同様に、主コントロールプログ
ラムを付加、削除及び置換することによりプログラムフ
ァイルエントリーを変更することができる。

【００３０】状態ファイルのこの部分は、　”ＭＣＰ実
行テーブル”と呼ばれ図４に示す、１６の主コントロー
ルプログラムエントリーＡ〜Ｐの各々が３ワード長であ
る。各エントリーの第１のワード７１には主コントロー
ルプログラムを識別するプログラムファイル番号が含ま
れている。次の２ワード７２，７３は最初はブランクで
あり、主コントロールプログラムの実行をコントロール
するＭＣＰスケジュールルーチンにより書き入れられる
。詳記するように、各主コントロールプログラムエント
リーの第２のワード（ＬＡＳＴ　　ＳＣＡＮ　　ＴＩＭ
Ｅ）にはそのプログラムの最終実行期間の持続時間の測
定値が含まれ、第３ワード（ＭＡＸＩＭＵＭＳＣＡＮ　
　ＴＩＭＥ）にはプログラムの最長実行期間の測定値が
含まれている。ユーザにＭＣＰ実行テーブル内の主コン
トロールプログラムＡ〜Ｐの各々を指定する機会が与え
られると、所与のプログラムをテーブルに２回以上入力
してテーブルの各ラウンドスルー中に多数回実行するこ
とができる。さらに、同じＭＣＰ実行テーブルに異種の
主コントロールプログラムを記載することができる。例
えば、いくつかのプログラムを独立ラダー論理コントロ
ールプログラムとし、他をシーケンシャル機能図プログ
ラムとすることができる。さらに、他の言語で書かれた
プログラムをリストして同時に実行することができる。

【００３１】１６よりも少い主コントロールプログラム
を同時に実行したい場合には、図４のＭＣＰ実行テーブ
ルの残りのエントリーの第１ワード７１はどのプログラ
ムファイルも指定しないことを示すエントリーを有する
。例えば、ゼロプログラムファイル番号を使用して実行
すべきマスターコントロールプログラムを識別しないエ
ントリーを書き入れることができる。たとえ、実行テー
ブル内の特定エントリーが実行すべきプログラムファイ
ルを識別する場合であっても、ＭＣＰ実行テーブルの第
１ワード７０内にフラグビットを設定することにより実
行をディセーブルすることができる。この第１ワード７
０内の１６ビットの各々が実行テーブル内の可能な１６
の主コントロールプログラムエントリーＡ〜Ｐに対応す
るＭＣＰインヒビットフラグである。　”１”フラグビ
ットは対応する主コントロールプログラムを実行すべき
でないことを示し、　”０”ビットによりプログラムの
実行がイネーブルされる。ＭＣＰインヒビットフラグは
、ちょうど共有システムＲＡＭ３６内の他のデータファ
イルのビットをセット及びリセットできるように、主コ
ントロールプログラム内の命令によりセット及びリセッ
トすることができる。ＭＣＰ実行テーブルの構成中に、
ユーザはその実行テーブル内の特定エントリーに対して
ＭＣＰインヒビットフラグを手動セット及びリセットす
ることができる。

【００３２】ユーザが全部の主コントロールプログラム
を書込んで記憶しＭＣＰ実行テーブルを構成すると、プ
ロセッサモジュール２０をランモードとして図５のフロ
ー図に示すＭＣＰスケジューラルーチンの実行を開始す
ることができる。ＭＣＰスケジューラルーチンはＭＣＰ
実行テーブル内の主コントロールプログラムＡ〜Ｐのい
ずれが現在実行されているかを示す第２のＲＡＭ６５内
のポインタを記憶する第２のマイクロプロセッサ６１に
より実行される。ＭＣＰ実行テーブルにリストされた全
てのアクティブ主コントロールプログラムを同時に実行
して全てが被制御装置を同時に作動させるようにするこ
とができる。このテーブル内に指定された複数のアクテ
ィブ主コントロールプログラムは同時に実行されるもの
として記載されているが、実際には任意の時点において
、一つだけの主コントロールプログラムに対する命令が
プロセッサモジュール２０により実行されていることを
お判り願いたい。しかしながら、ＭＣＰスケジューラル
ーチンの動作に関して後記するように、ＭＣＰ実行テー
ブル内に指定されている全てのアクティブプログラムは
ユニークに時間インターリーブされて同時に実行されて
いる。

【００３３】最初に、ＭＣＰスケジューラルーチンのス
テップ８０において、第２のマイクロプロセッサ６１は
第２のＲＡＭ６５内に記憶されたポインタにより指定さ
れる主コントロールプログラムに対するＭＣＰ実行テー
ブル内のワード７０からインヒビットフラグビットを読
取る。フラグを調べて、ステップ８２において選定され
た主コントロールプログラムがイネーブルされるかどう
かが決定される。フラグビットがセットされて選定され
た主コントロールプログラムが実行されないことが示さ
れると、そのＭＣＰ実行テーブルエントリーの第２のワ
ード７２内のＬＡＳＴ　　ＳＣＡＮ　　ＴＩＭＥがステ
ップ８７において０にセットされる。次に、ＭＣＰスケ
ジューラルーチンはステップ１０４（図５）へ飛びＭＣ
Ｐ実行テーブル内の次のプログラムへ進む。しかしなが
ら、ステップ８２で調べられるフラグが選定された主コ
ントロールプログラムがイネーブルされることを示す場
合には、ＭＣＰスケジューラルーチンの実行はステップ
８４へ進み、そこで選定された主コントロールプログラ
ムに対するプログラムファイル番号が第２のマイクロプ
ロセッサ８１によりＭＣＰ実行テーブル内のエントリー
から読取られる。次に、このファイル番号はステップ８
６において調べられ、このテーブルエントリーにおいて
プログラムが指定されないことを示す０であるかどうか
が決定される。ファイル番号が０であれば、このプログ
ラムに対するＬＡＳＴ　　ＳＣＡＮ　　ＴＩＭＥはステ
ップ８７においてＭＣＰ実行テーブル内で０にセットさ
れ、その後でプログラム実行はステップ１０４へ飛んで
ＭＣＰ実行テーブル内の次のプログラムエントリーへ進
む。

【００３４】ステップ８６において妥当なファイル番号
が見つかると、ＭＣＰスケジューラルーチン実行はステ
ップ８８へ進み、そこで第２のマイクロプロセッサ６１
はそのタイミング回路６７内のプログラム実行タイマー
をリセットし、選定された主コントロールプログラムの
実行持続時間を測定する機構を提供する。次に、第２の
マイクロプロセッサ６１は選定された主コントロールプ
ログラムのファイル番号を使用して共有システムＲＡＭ
（図３参照）の部分５０内のファイルディレクトリを読
取る。このディレクトリ内の他情報の中に実行すべきプ
ログラムの種類表示がある。例えば、このプログラムは
ラダー論理型プログラムもしくはシーケンシャル機能図
とすることができる。このファイル型指定を使用して、
プログラム実行は次にステップ９２においてプログラム
の種類に基いて２つの並列プログラム分岐のいずれかへ
分岐される。前記したように、プロセッサモジュール２
０は他種の主コントロールプログラムを実行するように
セットすることもでき、この場合にはＭＣＰスケジュー
ラルーチン内のステップ９２及び９８間に付加並列分岐
が設けられる。

【００３５】実行すべく選定された主コントロールプロ
グラムがラダー論理型プログラムである場合には、プロ
グラム実行はステップ９４へ分岐されそこで第２のマイ
クロプロセッサ６１は従来のラダー論理プログラムイン
タープリタルーチンを呼び出す。選定された主コントロ
ールプログラムのファイル番号はインタープリタルーチ
ンへ通され、それは共有システムＲＡＭ３６内に記憶さ
れたプログラムへアクセスしてラダー頂部でその命令を
実行開始する。前記したように、大概のラダー論理型命
令はラダー論理プロセッサ５０．５により実行される。 しかしながら、、比較的複雑なラダー論理命令は代表的
に第２のマイクロプロセッサ６１により実行される。標
準プログラマブルコントローラにより、ラダー論理プロ
グラムの各機はラダーの底に達するまで指定シーケンス
で実行される。ラダー論理型プログラムの一下降走査が
終了すると、ステップ９４で呼び出されたインタープリ
タルーチンはそれ以後の主コントロールプログラムの実
行を保留してＭＣＰスケジューラルーチンへ戻りそれは
ステップ９８へ進む。これは、ラダーの底部から頂部へ
戻ってコントロールプログラムによりもう一つの実行走
査を行う、従来のラダー論理プログラムとは対照的であ
る。

【００３６】また、ステップ９２において選定される主
コントロールプログラムがシーケンシャル機能図であれ
ば、ＭＣＰスケジューラルーチンの実行はステップ９６
へ分岐され、そこで第２のマイクロプロセッサ６１によ
りシーケンシャル機能図インタープリタルーチンが呼び
出される。この種のインタープリタルーチンは米国特許
第４，７４２，４４３号に記載されているものと同様で
ある。従来のシーケンシャル機能図インタープリタは２
部分を結ぶ遷移状態が満されると特定シーケンスで即座
に一つのチャート部から次のチャート部へ進む。しかし
ながら、ステップ９６においてシーケンシャル機能図イ
ンタープリタを呼び出すと、チャートの１部分だけが実
行される。機能図のアクティブ部分の一回の実行走査が
行われ遷移状態が評価されると、インタープリタルーチ
ンはＭＣＰスケジューラルーチンへ戻る。従って、シー
ケンシャル機能図主コントロールプログラムが実行すべ
く選定されるたびに、チャートの１部分だけが実行され
それによりシーケンシャル機能図の各部間で他の主コン
トロールプログラムの部分を実行することができる。

【００３７】図６はボックスで示す一連のステップとそ
れに続き、ステップを結ぶ垂直線を通る水平線で簡便に
示す、遷移からなる代表的なシーケンシャル機能図のグ
ラフである。従来の機能図のいくつかの異なる部分が示
されている。例えば、一つの機能ステップ１２２が機能
図の　”シーケンス部”内でステップ１２０に続いてい
る。ステップ１２２の後で、プログラムは３つの機能ス
テップ１２４，１２５，１２６へ分岐され、その全てが
同時に実行されて機能図の　”同時部”を形成する。同
時部の終りに、プログラムは収束して一つの機能ステッ
プ１２８を実行する。各機能ステップボックス及び各遷
移ごとに、機能図の各ステップに対する機能を実施する
コントロールプログラムを含むプログラムファイルが指
定される。このような各コントロールプログラムはラダ
ー論理型とすることができるが、別のプログラミング言
語で書くこともできる。

【００３８】ＭＣＰスケジューラルーチンが図６のシー
ケンシャル機能図を選定して実行すると、ステップ９６
で呼び出されるインタープリタルーチンが一時にチャー
トの一部分を処理する。例えば、インタープリタは最初
にプログラムファイル番号４に記憶されたコントロール
プログラムを呼び出して実行することにより機能ステッ
プ１２０を解釈する。前記特許に記載されているように
、このファイルが従来のラダー論理型プログラムであれ
ば、シーケンシャル機能図インタープリタは次にラダー
論理プログラムインタープリタを呼び出して指定ファイ
ル内のプログラムを実行する。ラダー論理プログラムに
よる一つの実行走査が完了すると、シーケンシャル機能
図インタープリタルーチンはファイル１９内に記憶され
たプログラムにより定義される遷移１２１へ進む。

【００３９】次に、この遷移プログラムを実行して機能
図がステップ１２０にとどまるべきかもしくはチャート
の次の部分、すなわちステップ１２２へ進むべきかが決
定される。次の部分へ進むべく決定されると、シーケン
シャル機能図に対する状態ファイル内のアクティブ機能
部の指定が適切な部分へ変えられる。例えば、実行がス
テップ１２０にとどまる場合には、アクティブステップ
指定は変化せず、シーケンシャル機能図が機能ステップ
１２２へ進む場合には、その機能ステップはアクティブ
ステップ状態ブロックへ指定される。シーケンシャル機
能図を解釈した前のシステムでは、遷移が評価されると
指定アクティブステップを実行することによりシーケン
シャル機能図の解釈が継続される。しかしながら、多数
のマスターコントロールプログラムを同時に実行する本
システムでは、遷移プログラムが実行されると、シーケ
ンシャル機能図インタープリタルーチンはＭＣＰスケジ
ューラルーチンへ戻りそれはステップ９８へ進む。

【００４０】ＭＣＰスケジューラルーチンのステップ９
６においてシーケンシャル機能図の同時部が解釈される
と、同時ステップの各々の一回の実行走査が行われる。 例えば、機能ステップ１２４，１２５，１２６からなる
図６のシーケンシャル機能図の同時部を参照として、共
有システムＲＡＭ３６のユーザコントロールプログラム
部のファイル６，７，８に記憶されているこれらの機能
ステップの各々に対する指定コントロールプログラムが
実行される。これらの各プログラムによる一つの実行走
査が完了すると、遷移１２７に対するファイル１１内の
プログラムが実行されて、シーケンシャル機能図解釈が
同時部から次の機能ステップ１２８へ進むべきかどうか
が決定される。この決定によりこのシーケンシャル機能
図に対する状態ファイル内のアクティブステップ指定の
内容が影響を受ける。この決定がなされると、インタプ
リタがＭＣＰスケジューラルーチンへ進むことによりシ
ーケンシャル機能図の解釈が一時終止され、ＭＣＰスケ
ジューラルーチンはステップ９８へ進む。

【００４１】従って、シーケンシャル機能図の場合には
、全機能図により実行するのではなく、ステップ９６に
おいてシーケンシャル機能図インタープリタルーチンの
各呼出しによりチャートの一部だけが実行される。ステ
ップ９６においてインタープリタの各呼出しにより全機
能図を実行する場合には、この種の主コントロールプロ
グラムのために余分な時間が費やされて実行すべくスケ
ジュールされた他の主コントロールプログラムの実行が
犠牲にされる。従って、シーケンシャル機能図に対する
各実行サイクルは機能図の比較的小部分に限定され他の
主コントロールプログラムの実行に悪影響を与えないよ
うにされる。

【００４２】図５のＭＣＰスケジューラルーチンのステ
ップ９８において、第２のマイクロプロセッサ６１は回
路６７内のプログラム実行時間の値を読み取り、その値
を選定された主コントロールプログラムに対するＭＣＰ
実行テーブル（図４）内のエントリーの第２ワード７２
へＬＡＳＴ　　ＳＣＡＮ　　ＴＩＭＥとして記憶する。 次に、ＬＡＳＴ　　ＳＣＡＮ　　ＴＩＭＥはＭＣＰ実行
テーブルエントリーの第３ワード７３内に記憶されてい
るＭＡＸＩＭＵＭ　　ＳＣＡＮ　　ＴＩＭＥと比較され
る。選定された主コントロールプログラムの完了したば
かりの実行が前のＭＡＸＩＭＵＭ　　ＳＣＡＮ　　ＴＩ
ＭＥを越える場合には、ステップ１０２においてＭＣＰ
実行テーブルの適切なエントリー内のＭＡＸＩＭＵＭ　
　ＳＣＡＮ　　ＴＩＭＥが最も最近の走査時間と置換さ
れ、その後ステップ１０４へ進む。

【００４３】図５のステップ１０４において、プログラ
ムポインタはＭＣＰ実行テーブル内の次のエントリーへ
増分され、ステップ１０６において新しいポインター値
を調べてテーブルの終りを越えるかどうかが決定される
。ポインターがまだＭＣＰ実行テーブル内にあれば、Ｍ
ＣＰスケジューラルーチンの実行はステップ１１４へ飛
ぶ。

【００４４】しかしながら、プログラムポインターがＭ
ＣＰ実行テーブルの終りを越える場合には、プログラム
実行はステップ１０８へ進む。この点において、第２の
マイクロプロセッサ６１は各アクティブＭＣＰに対して
ＬＡＳＴ　　ＳＣＡＮ　　ＴＩＭＥを加算し、共有シス
テムＲＡＭ３６の状態ファイル４３内のＭＣＰ実行テー
ブルのワード７４内に合計を記憶する。同様に、ステッ
プ１１０において、第２のマイクロプロセッサ６１はＭ
ＣＰ実行テーブル内の各エントリーに対してＭＡＸＩＭ
ＵＭ　　ＳＣＡＮ　　ＴＩＭＥの合計を計算してテーブ
ルのワード７５内へ記憶する。これらの合計はマスター
コントロールプログラムスケジューラルーチンのオペレ
ーション及びコントロールプログラム実行のインジケー
タとして、ユーザが端末１１を介してアクセスすること
ができる。ステップ１１２において、ＭＣＰプログラム
ポインターは実行テーブル内の主コントロールプログラ
ムＡへリセットされる。

【００４５】次に、ＭＣＰスケジューラルーチンの実行
はステップ１１４へ進みそこでプログラマブルコントロ
ーラの入出力を更新した後次の主コントロールプログラ
ムが実行される。更新には各入力型Ｉ／Ｏモジュール１
８，１８′からデータを得て共有システムＲＡＭ３６（
図３）の部分４１内のデータファイルＮｏ．１へデータ
を記憶することが伴う。また、更新プロセスにより共有
システムＲＡＭの部分４２から各出力型Ｉ／Ｏモジュー
ル１８，１８′へデータが送られる。Ｉ／Ｏ更新の後、
ステップ１１６において任意のハウスキーピングタスク
が実施され、その後ステップ８０へ戻ってＭＣＰ実行テ
ーブルに載っているもう一つの主コントロールプログラ
ムが実行される。従って、ＭＣＰスケジューラルーチン
サイクルは実行テーブルを循還し、ユーザがテーブル内
で識別する主コントロールプログラムの各々をラウンド
ロビン式に周期的に選定する。

【００４６】ＭＣＰ実行テーブル及びスケジューラルー
チンをプログラマブルコントローラに組込むことにより
、多数の独立した主コントロールプログラムをアクティ
ブとして装置を同時に制御することができる。従来は、
プログラムがシーケンシャル機能図の一部である場合の
み、２つ以上のプログラムを一つのプロセッサモジュー
ルにより同時に実行することができた。しかしながら、
機能図の解釈と結びついているためにこのようなプログ
ラムの実行は独立的ではなかった。本発明により、多数
のユーザコントロールプログラムを互いに真に独立して
実行することができる。事実、別々のラダー論理プログ
ラムをシーケンシャル機能図により同時に実行すること
ができる。主コントロールプログラムスケジューラルー
チンによりシスティマティックなプロセスが提供され、
それによりいくつかのプログラムを、一つのプログラム
がプロセッサを独占することなく、同じプロセッサモジ
ュールで同時に独立して実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を採用したプログラマブルコントローラ
の斜視図。

【図２】図１のコントローラの一部を形成するプロセッ
サモジュールの機能ブロック図。

【図３】プロセッサモジュール内の共有システムメモリ
の一部のメモリマップを示す図。

【図４】本発明を実施するために共有システムメモリ内
の状態ファイルへ組み入れたデータテーブルを示す図。

【図５】多数のコントロールプログラムを時間インター
リーブ式に実行させることができるプロセッサのオペレ
ーティングシステムの一部のフロー図。

【図６】シーケンシャル機能図型コントロールプログラ
ムの例を示す図。

【符号の説明】

１０　　プログラマブルコントローラシステム１１　　
プログラミング端末 １２　　主装置架 １３　　ケーブル １４　　リモート入出力架 １５　　シリアルＩ／Ｏネットワーク １６　　電源 １８　　Ｉ／Ｏインターフェイスモジュール１８′　　
Ｉ／Ｏモジュール １９　　アダプタモジュール ２０　　プロセッサモジュール ２１　　通信プロセッサ ２２　　第１マイクロプロセッサ ２３　　ローカルアドレスバス ２４　　ローカルデータバス ２５　　コントロール回線 ２６　　ＲＯＭ ２７　　ＲＡＭ ２８　　ユニバーサル非同期送受信機 ２９　　ネットワークインターフェイス３０　　マスタ
ークロック回路 ３１　　ゲート ３２　　双方向３状態データゲート ３３　　共有アドレスバス ３４　　共有データバス ３５　　コントロール線 ３６　　共有システムＲＡＭ ３８　　Ｉ／Ｏ架インターフェイス回路５０　　ラダー
論理プロセッサ ６０　　汎用プロセッサ ６１　　第２マイクロプロセッサ ６２　　バス対 ６３　　バス対 ６４　　第２ＲＯＭ ６５　　スクラッチパッドＲＡＭ ６７　　タイミング回路 ６８　　３状態送信ゲート ６９　　３状態送信ゲート

Claims (26)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　複数のコントロールプログラムの同時
   実行に応答してマシンを作動させるプログラマブルコン
   トローラにおいて、該コントローラは、複数のユーザ定
   義コントロールプログラムを記憶する第１の手段と、前
   記第１の記憶手段に記憶されたコントロールプログラム
   を実行するプロセッサと、前記プロセッサが実行するコ
   ントロールプログラムの順に記載された記憶コントロー
   ルプログラムの識別子リストを記憶する第２の手段と、
   前記第２の記憶手段で識別される各コントロールプログ
   ラムが実行できるようにアクティブとされているかを示
   し前記プロセッサが実行するコントロールプログラムに
   より変更可能な表示を記憶する第３の手段と、前記プロ
   セッサが実行するリストからアクティブコントロールプ
   ログラムをシーケンシャルに選定しもう一つのアクティ
   ブコントロールプログラムがリストからサイクリックに
   選定される選定コントロールプログラム内の所定点に達
   する時に実行を保留するプロセッサコントロール手段、
   を具備するプログラマブルコントローラ。
2. 【請求項２】　　請求項１記載のプログラマブルコント
   ローラにおいて、さらにプログラマブルコントローラに
   接続された感知装置の状態を読み取りプログラマブルコ
   ントローラに接続されたオペレーティング装置へコント
   ロール信号を送出する入出力インタフェーイス手段を具
   備し、読取り及び送出しは前記プロセッサコントロール
   手段によりコントロールプログラムの実行が保留された
   後で生じる、プログラマブルコントローラ。
3. 【請求項３】　　請求項１記載のプログラマブルコント
   ローラにおいて、さらにリストからコントロールプログ
   ラムが選定されるたびにどれだけの時間コントロールプ
   ログラムが実行されているかの測定値を与える手段を具
   備する、プログラマブルコントローラ。
4. 【請求項４】　　請求項３記載のプログラマブルコント
   ローラにおいて、前記第２の記憶手段はまた各コントロ
   ールプログラムに対する時間間隔の測定値をも記憶する
   、プログラマブルコントローラ。
5. 【請求項５】　　請求項３記載のプログラマブルコント
   ローラにおいて、さらに特定のコントロールプログラム
   に対するこのような全ての測定値の中で所与の測定値が
   最大の大きさを有しているかを決定する手段と、リスト
   上の各コントロールプログラムに対して最大値を有する
   測定値を記憶する手段、を具備するプログラマブルコン
   トローラ。
6. 【請求項６】　　請求項１記載のプログラマブルコント
   ローラにおいて、一つのコントロールプログラムが前記
   第２の記憶手段内に記憶されたリスト上に多くの識別子
   を有することができる、プログラマブルコントローラ。
7. 【請求項７】　　請求項１記載のプログラマブルコント
   ローラにおいて、前記第２の記憶手段は識別子を記憶す
   ることができる一定数の位置を有する、プログラマブル
   コントローラ。
8. 【請求項８】　　請求項１記載のプログラマブルコント
   ローラにおいて、前記第２の記憶手段はコントロールプ
   ログラムの識別子もしくはリストのその位置でコントロ
   ールプログラムが識別されない表示を保持する一定数の
   位置を有する、プログラマブルコントローラ。
9. 【請求項９】　　請求項１記載のプログラマブルコント
   ローラにおいて、前記第２の記憶手段には実行中のユー
   ザ定義コントロールプログラムがアクセスしてリスト上
   で識別子を付加及び削除することができる、プログラマ
   ブルコントローラ。
10. 【請求項１０】　　コントロールプログラムの実行に応
    答してマシンを作動させるプログラマブルコントローラ
    において、該コントローラは、シーケンシャル機能図プ
    ログラムの実行を一つの部分からもう一つの部分へ進め
    るために存在すべき状態を指定する遷移により隣接部分
    が連結されている複数部分を有するシーケンシャル機能
    図プログラムを含み且つラダー論理プログラムを含む複
    数のユーザ定義コントロールプログラムを記憶する第１
    の手段と、記憶されたコントロールプログラムの順序ず
    けされた識別子リストを記憶する第２の手段と、コント
    ロールプログラムがリスト内で識別される順序でコント
    ロールプログラムを遂次選定するコントロール手段と、
    前記コントロール手段が選定するコントロールプログラ
    ムを実行して（１）選定されたコントロールプログラム
    がシーケンシャル機能図プログラムである場合に前記実
    行手段が一つの部分を実行してその部分に関連する遷移
    状態が存在するかどうかを決定しシーケンシャル機能図
    プログラムの実行を保留して前記コントロール手段にも
    う一つのコントロールプログラムを選定するよう通知し
    、（２）選定されたプログラムがラダー論理プログラム
    である場合に前記実行手段はラダー論理プログラムの規
    定点に達するまでプログラムを実行してその時点でそれ
    以上のラダー論理プログラムの実行を保留し前記コント
    ロール手段にもう一つのコントロールプログラムを選定
    するよう通知する手段、を具備するプログラマブルコン
    トローラ。
11. 【請求項１１】　　請求項１０記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、さらにプログラマブルコントロー
    ラに接続された感知装置の状態を読み取りプログラマブ
    ルコントローラに接続されたオペレーティング装置へコ
    ントロール信号を送る入出力インターフェイス手段を具
    備し、読取り及び送出しはコントロールプログラムの実
    行が保留された後に生じる、プログラマブルコントロー
    ラ。
12. 【請求項１２】　　請求項１０記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、さらにリストから特定コントロー
    ルプログラムが選定されるたびにどれだけの時間特定コ
    ントロールプログラムが実行されているかの測定値を与
    える手段を具備する、プログラマブルコントローラ。
13. 【請求項１３】　　請求項１２記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、さらに各コントロールプログラム
    に対する時間間隔の測定値を記憶する第３の手段を具備
    する、プログラマブルコントローラ。
14. 【請求項１４】　　請求項１３記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、さらに特定コントロールプログラ
    ムに対するこのような全ての測定値の中で所与の測定値
    が最大の大きさを有するかどうかを決定する手段を具備
    し、そうであればそのコントロールプログラムに対する
    最大間隔として所与の測定値を第３の手段へ記憶する、
    プログラマブルコントローラ。
15. 【請求項１５】　　請求項１０記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、前記第２の記憶手段には実行中の
    ユーザ定義コントロールプログラムがアクセスしてリス
    ト上で識別子を付加及び削除することができる、プログ
    ラマブルコントローラ。
16. 【請求項１６】　　請求項１０記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、さらに順序ずけられたリスト内の
    各コントロールプログラムがアクティブであるかイナク
    ティブであるかを示す手段を具備し、前記コントロール
    手段はアクティブであると示されたコントロールプログ
    ラムだけを選定する、プログラマブルコントローラ。
17. 【請求項１７】　　請求項１６記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、前記表示手段は前記実行手段によ
    るコントロールプログラムの実行に応答してコントロー
    ルプログラムがアクティブであるかイナクティブである
    かの表示を変えることができる、プログラマブルコント
    ローラ。
18. 【請求項１８】　　請求項１０記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、ラダー論理プログラム内の規定点
    はそのプログラムによる実行走査の完了点である、プロ
    グラマブルコントローラ。
19. 【請求項１９】　　コントロールプログラムの実行に応
    答してマシンを作動させるプログラマブルコントローラ
    において、該コントローラは、シーケンシャル機能図プ
    ログラムの実行を一つの部分からもう一つの部分へ進め
    るのに存在すべき状態を指定する遷移により隣接部が連
    結されている複数部分を有するシーケンシャル機能図プ
    ログラムを含む複数のユーザ定義コントロールプログラ
    ムを記憶する第１の手段と、コントロールプログラムを
    実行する順序で記憶されたコントロールプログラムに対
    する識別子のリストを記憶する第２の手段と、前記第２
    の記憶手段により識別される各コントロールプログラム
    をシーケンシャルに選定するコントロール手段と、前記
    コントロール手段により選定されるユーザ定義コントロ
    ールプログラムを実行して選定されたプログラムがシー
    ケンシャル機能図プログラムである場合には前記実行手
    段が一つの部分を実行して一つの状態に関連する遷移状
    態が存在するかどうかを決定し次にシーケンシャル機能
    図プログラムの実行を保留して前記コントロール手段に
    もう一つのコントロールプログラムを選定して実行する
    よう通知する手段、を具備するプログラムコントローラ
    。
20. 【請求項２０】　　請求項１９記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、さらにプログラマブルコントロー
    ラに接続された感知装置の状態を読み取ってプログラマ
    ブルコントローラに接続されたオペレーティング装置へ
    コントロール信号を送出する入出力インターフェイス手
    段を具備し、読取り及び送出しはコントロールプログラ
    ムの実行が保留された後で生じる、プログラマブルコン
    トローラ。
21. 【請求項２１】　　請求項１９記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、さらにリストからコントロールプ
    ログラムが選定されるたびにどれだけの時間コントロー
    ルプログラムが実行されているかの測定値を与える手段
    を具備する、プログラマブルコントローラ。
22. 【請求項２２】　　請求項２１記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、さらに各コントロールプログラム
    に対する時間間隔の測定値を記憶する第３の手段を具備
    する、プログラマブルコントローラ。
23. 【請求項２３】　　請求項２２記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、さらに特定コントロールプログラ
    ムに対するこのような全ての測定値の中で所与の測定値
    が最大値を有しているかどうかを決定する手段を具備し
    、そうであればそのコントロールプログラムに対する最
    大間隔として所与の測定値を第３の記憶手段へ記憶する
    、プログラマブルコントローラ。
24. 【請求項２４】　　請求項１９記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、さらにリスト内の各コントロール
    プログラムがアクティブであるかイナクティブであるか
    を示す手段を具備し、アクティブであると示されたコン
    トロールプログラムだけが前記実行手段により実行され
    る、プログラマブルコントローラ。
25. 【請求項２５】　　請求項１９記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、前記第２の記憶手段に記憶された
    リスト内に所与のコントロールプログラムが何度も現れ
    ることができる、プログラマブルコントローラ。
26. 【請求項２６】　　請求項１９記載のプログラマブルコ
    ントローラにおいて、前記第２の記憶手段は識別子を記
    憶できる一定数の位置を有しある位置に識別子が含まれ
    ていない場合には指標を与え、前記コントロール手段は
    前記第２の記憶手段内のもう一つの位置を選択すること
    により指標に応答する、プログラマブルコントローラ。