JPH04298408A - Ａｇｖ供給用リニアストッカー - Google Patents
Ａｇｖ供給用リニアストッカーInfo
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- JPH04298408A JPH04298408A JP8291291A JP8291291A JPH04298408A JP H04298408 A JPH04298408 A JP H04298408A JP 8291291 A JP8291291 A JP 8291291A JP 8291291 A JP8291291 A JP 8291291A JP H04298408 A JPH04298408 A JP H04298408A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
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- Reciprocating Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、処理装置とＡＧＶ（Ａ
ｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）と
の間でワークの供給、ストックを行なうためのＡＧＶ供
給用リニアストッカーに関する。
ｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）と
の間でワークの供給、ストックを行なうためのＡＧＶ供
給用リニアストッカーに関する。
【０００２】
【従来の技術】図４はＡＧＶ供給用リニアストッカーの
従来例を示す斜視図である。
従来例を示す斜視図である。
【０００３】このＡＧＶ供給用リニアストッカーは、送
りベース５１をガイド５３でガイドしながらシリンダ５
２で下降させて処理装置またはＡＧＶからのワークを送
りベース５１上に移し、台車５４を送りベルト５７とモ
ータ５８により駆動してリニアレール５９上をＡＧＶま
たは処理装置の所まで移動させワークをＡＧＶまたは処
理装置に移すものである。
りベース５１をガイド５３でガイドしながらシリンダ５
２で下降させて処理装置またはＡＧＶからのワークを送
りベース５１上に移し、台車５４を送りベルト５７とモ
ータ５８により駆動してリニアレール５９上をＡＧＶま
たは処理装置の所まで移動させワークをＡＧＶまたは処
理装置に移すものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のＡＧＶ
供給用リニアストッカーは、ケーブルベア５５内に配管
５６を通してシリンダ５２の配線、配管が行なわれてい
たため、送りベース５１の送りの長さに限界があり、寿
命も短いという欠点があり、そして、シリンダ５２やガ
イド５３がかなりのスペースを取るため、装置全体が大
きくなるという欠点があった。
供給用リニアストッカーは、ケーブルベア５５内に配管
５６を通してシリンダ５２の配線、配管が行なわれてい
たため、送りベース５１の送りの長さに限界があり、寿
命も短いという欠点があり、そして、シリンダ５２やガ
イド５３がかなりのスペースを取るため、装置全体が大
きくなるという欠点があった。
【０００５】本発明の目的は、送りベースの送りの長さ
に限界がなく、長寿命で、小型のＡＧＶ供給用リニアス
トッカーを提供することである。
に限界がなく、長寿命で、小型のＡＧＶ供給用リニアス
トッカーを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のＡＧＶ供給用リ
ニアストッカーは、送りベースと、該送りベースの送り
方向の両端に、長さが長い方の第２のリンクが前記送り
ベースの同じ高さに、かつ前記送りベースの送り方向を
含む垂直な面内で回転するように取り付けられた同一の
２個のスコットラッセル直線運動リンクと、前記各スコ
ットラッセル直線運動リンクの長さが短かい方の第１の
リンクのリンク連結点とは異なる端に、該リンクと直角
に連結された、２個の第１のロッドと、２個の第１のロ
ッドを第１のリンクから等距離の位置において、かつ２
個の第１のリンクが互いに平行になるように連結する第
１のリンク継ぎ板と、リニアレールと、前記各スコット
ラッセル直線運動リンクの第２のリンクの他端に、該リ
ンクと直角に連結され、第１のリンク継ぎ板とは反対方
向に延びる、２個の第２のロッドと、各第１および第２
のロッドを前記リニアレールと直交するように支持し、
前記リニアレール上を移動可能な、４個のリニアベアリ
ングと、２個の第２のロッドを第２のリンクから等距離
の位置において連結する第２のリンク継ぎ板と、第１、
第２のリンク継ぎ板をその長手方向にそれぞれ直線運動
させる第１、第２の直線運動機構と、第１および第２の
モータと、第１のモータからの回転力を第１および第２
の直線運動機構に同等に伝達して第１および第２のリン
ク継ぎ板に同期した等速度運動を行なわせ、また、第１
、第２のモータからの回転力をそれぞれ第１、第２の直
線運動機構に伝達して第１および第２のリンク継ぎ板の
間に差動運動を行なわせる差動ユニットとを有する。
ニアストッカーは、送りベースと、該送りベースの送り
方向の両端に、長さが長い方の第２のリンクが前記送り
ベースの同じ高さに、かつ前記送りベースの送り方向を
含む垂直な面内で回転するように取り付けられた同一の
２個のスコットラッセル直線運動リンクと、前記各スコ
ットラッセル直線運動リンクの長さが短かい方の第１の
リンクのリンク連結点とは異なる端に、該リンクと直角
に連結された、２個の第１のロッドと、２個の第１のロ
ッドを第１のリンクから等距離の位置において、かつ２
個の第１のリンクが互いに平行になるように連結する第
１のリンク継ぎ板と、リニアレールと、前記各スコット
ラッセル直線運動リンクの第２のリンクの他端に、該リ
ンクと直角に連結され、第１のリンク継ぎ板とは反対方
向に延びる、２個の第２のロッドと、各第１および第２
のロッドを前記リニアレールと直交するように支持し、
前記リニアレール上を移動可能な、４個のリニアベアリ
ングと、２個の第２のロッドを第２のリンクから等距離
の位置において連結する第２のリンク継ぎ板と、第１、
第２のリンク継ぎ板をその長手方向にそれぞれ直線運動
させる第１、第２の直線運動機構と、第１および第２の
モータと、第１のモータからの回転力を第１および第２
の直線運動機構に同等に伝達して第１および第２のリン
ク継ぎ板に同期した等速度運動を行なわせ、また、第１
、第２のモータからの回転力をそれぞれ第１、第２の直
線運動機構に伝達して第１および第２のリンク継ぎ板の
間に差動運動を行なわせる差動ユニットとを有する。
【０００７】
【作用】第１のリンク継ぎ板と第２のリンク継ぎ板が同
期して等速度で運動している場合には送りベースは水平
方向の運動のみで、上下しないが、両者が相対的に差動
するとスコットラッセル直線運動リンクにより送りベー
スは上下動する。
期して等速度で運動している場合には送りベースは水平
方向の運動のみで、上下しないが、両者が相対的に差動
するとスコットラッセル直線運動リンクにより送りベー
スは上下動する。
【０００８】このように、スコットラッセル直線運動リ
ンクにより送りベースの上下動を行なうので、送りベー
スへの配線、配管がなくなり、したがって、送りベース
の送りの長さに限界がなく、装置の寿命も長く、小型に
なる。
ンクにより送りベースの上下動を行なうので、送りベー
スへの配線、配管がなくなり、したがって、送りベース
の送りの長さに限界がなく、装置の寿命も長く、小型に
なる。
【０００９】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１０】図１は本発明の一実施例のＡＧＶ供給用リ
ニアストッカーの斜視図、図２はスコットラッセル直線
運動リンク４，５を示す図、図３は図１のＡＧＶ供給用
リニアストッカーを用いて処理装置移載ユニット４３か
らＡＧＶ４１へワーク４５を供給する様子を示す斜視図
である。
ニアストッカーの斜視図、図２はスコットラッセル直線
運動リンク４，５を示す図、図３は図１のＡＧＶ供給用
リニアストッカーを用いて処理装置移載ユニット４３か
らＡＧＶ４１へワーク４５を供給する様子を示す斜視図
である。
【００１１】送りベース１の送り方向の両端にはブラケ
ット２，３が同じ高さに垂直に固定されている。ブラケ
ット２，３には、図２に示すように、Ｓリンク２９とＬ
リンク３０からなる同一寸法のスコットラッセル直線運
動機構４，５がＬリンク３０の一端において回転可能に
連結されている。このスコットラッセル直線運動機構４
，５では、Ｌリンク３０の一端がＳリンク２９に対して
ΔＸだけ水平移動することにより、Ｌリンク３０の他端
がΔＹだけ垂直運動する。スコットラッセル直線運動リ
ンク４，５のＳリンク２９には同一長のロッド６，７が
これを貫通して連結され、ロッド６と７はＳリンク２９
から等距離の位置において、かつ２つのＳリンク２９が
互いに平行になるようにリンク継ぎ板８で互いに連結さ
れている。スコットラッセル直線運動リンク４と５のＬ
リンク３０の他端にはそれぞれ同一長ロッド１０，１１
が垂直に連結されている。ロッド６，７，１０，１１は
リニアレール９上を移動可能なリニアベアリング１２，
１３，１４，１５によりリニアレール９と直交するよう
にそれぞれ支持されている。また、ロッド１０と１１は
リンク継ぎ板１６により互いに連結されている。リンク
継ぎ板８はこれと平行にプーリ１８と１９の間に張られ
ている送りベルト１７に連結されている。リンク継ぎ板
１６は送りベルト１７と平行にプーリ２１と２２との間
に張られている差動ベルト２０に連結されている。 プーリ１９にはプーリ２３が同心に固定され、プーリ２
３にモータ２６の回転力がプーリ２４とベルト２５を介
して伝達されるようになっている。プーリ２２とプーリ
２３はそれぞれ差動ユニット２７の入力軸２７ａ、出力
軸２７ｂに互いに同心になるように連結されている。差
動ユニット２７は、送りベース１の送りのみを行なう場
合には、入力軸２７ａと出力軸２７ｂを直結し、送りベ
ース１の上下動を行なう場合は、入力軸２７ａと出力軸
２７ｂを切離して出力軸２７ｂにはモータ２８から回転
力を伝達し、送りベルト１７と差動ベルト２０を互いに
差動させる。
ット２，３が同じ高さに垂直に固定されている。ブラケ
ット２，３には、図２に示すように、Ｓリンク２９とＬ
リンク３０からなる同一寸法のスコットラッセル直線運
動機構４，５がＬリンク３０の一端において回転可能に
連結されている。このスコットラッセル直線運動機構４
，５では、Ｌリンク３０の一端がＳリンク２９に対して
ΔＸだけ水平移動することにより、Ｌリンク３０の他端
がΔＹだけ垂直運動する。スコットラッセル直線運動リ
ンク４，５のＳリンク２９には同一長のロッド６，７が
これを貫通して連結され、ロッド６と７はＳリンク２９
から等距離の位置において、かつ２つのＳリンク２９が
互いに平行になるようにリンク継ぎ板８で互いに連結さ
れている。スコットラッセル直線運動リンク４と５のＬ
リンク３０の他端にはそれぞれ同一長ロッド１０，１１
が垂直に連結されている。ロッド６，７，１０，１１は
リニアレール９上を移動可能なリニアベアリング１２，
１３，１４，１５によりリニアレール９と直交するよう
にそれぞれ支持されている。また、ロッド１０と１１は
リンク継ぎ板１６により互いに連結されている。リンク
継ぎ板８はこれと平行にプーリ１８と１９の間に張られ
ている送りベルト１７に連結されている。リンク継ぎ板
１６は送りベルト１７と平行にプーリ２１と２２との間
に張られている差動ベルト２０に連結されている。 プーリ１９にはプーリ２３が同心に固定され、プーリ２
３にモータ２６の回転力がプーリ２４とベルト２５を介
して伝達されるようになっている。プーリ２２とプーリ
２３はそれぞれ差動ユニット２７の入力軸２７ａ、出力
軸２７ｂに互いに同心になるように連結されている。差
動ユニット２７は、送りベース１の送りのみを行なう場
合には、入力軸２７ａと出力軸２７ｂを直結し、送りベ
ース１の上下動を行なう場合は、入力軸２７ａと出力軸
２７ｂを切離して出力軸２７ｂにはモータ２８から回転
力を伝達し、送りベルト１７と差動ベルト２０を互いに
差動させる。
【００１２】次に、本実施例の動作を説明する。
【００１３】まず、モータ２６を停止させたままモータ
２８を起動する。すると、ＡＧＶ供給用リニアストッカ
ー４０の送りベース１はスコットラッセル直線運動リン
ク４と５によりその場で下降を始める。送りベース１が
ある高さまで下降するとモータ２６を停止させ、移載フ
ォーク４４を用いて処理装置移載ユニット４３から送り
ベース１上にワーク４５を移す。次に、差動ユニット２
７の入力軸２７ａと出力軸２７ｂを直結してモータ２６
を起動する。すると、送りベース１はそのままの状態で
水平移動を始める。そして、ＡＧＶ４１の所まで移動す
ると、モータ２６を停止させ、ＡＧＶ移載フォーク４２
を開いて送りベース１上のワークをＡＧＶ４１に移す。
２８を起動する。すると、ＡＧＶ供給用リニアストッカ
ー４０の送りベース１はスコットラッセル直線運動リン
ク４と５によりその場で下降を始める。送りベース１が
ある高さまで下降するとモータ２６を停止させ、移載フ
ォーク４４を用いて処理装置移載ユニット４３から送り
ベース１上にワーク４５を移す。次に、差動ユニット２
７の入力軸２７ａと出力軸２７ｂを直結してモータ２６
を起動する。すると、送りベース１はそのままの状態で
水平移動を始める。そして、ＡＧＶ４１の所まで移動す
ると、モータ２６を停止させ、ＡＧＶ移載フォーク４２
を開いて送りベース１上のワークをＡＧＶ４１に移す。
【００１４】なお、送りベース１を水平方向に直線運動
させる機構としては、チェーンとスプロケットホイール
の組合せを用いてもよい。
させる機構としては、チェーンとスプロケットホイール
の組合せを用いてもよい。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、スコット
ラッセル直線運動リンクを用い送りベースの上下動を行
なうことにより、以下の効果がある。 （１）送りベースへの配線、配管がなくなるため、スペ
ースをとらず、長寿命である。 （２）送りベースの下に機構部がないため、フォーク挿
入スペースを十分に取ることができ、装置の高さを低く
することができるとともに、装置を小型にできる。 （３）送りベースの送り距離の限界がなくなる。
ラッセル直線運動リンクを用い送りベースの上下動を行
なうことにより、以下の効果がある。 （１）送りベースへの配線、配管がなくなるため、スペ
ースをとらず、長寿命である。 （２）送りベースの下に機構部がないため、フォーク挿
入スペースを十分に取ることができ、装置の高さを低く
することができるとともに、装置を小型にできる。 （３）送りベースの送り距離の限界がなくなる。
【図１】本発明の一実施例のＡＧＶ供給用リニアストッ
カーの斜視図である。
カーの斜視図である。
【図２】スコットラッセル直線運動リンク４，５を示す
図である。
図である。
【図３】図１のＡＧＶ供給用リニアストッカーを用いて
処理装置移載ユニット４３からＡＧＶ４１へワーク４５
を供給する様子を示す斜視図である。
処理装置移載ユニット４３からＡＧＶ４１へワーク４５
を供給する様子を示す斜視図である。
【図４】ＡＧＶ供給用リニアストッカーの従来例を示す
斜視図である。
斜視図である。
１ 送りベース
２，３ ブラケット
４，５ スコットラッセル直線運動リンク６，７
ロッド ８ リンク継ぎ板 ９ リニアレール １０，１１ ロッド １２，１３，１４，１５ リニアベアリング１６
リンク継ぎ板 １７ 送りベルト １８，１９ プーリ ２０ 差動ベルト ２１，２２，２３，２４ プーリ２５ ベ
ルト ２６ モータ ２７ 差動ユニット ２７ａ 入力軸 ２７ｂ 出力軸 ２８ モータ ２９ Ｓリンク ３０ Ｌリンク ４０ ＡＧＶ供給用リニアストッカー４１
ＡＧＶ ４２ ＡＧＶ移載フォーク ４３ 処理装置移載ユニット ４４ 移載フォーク ４５ ワーク
ロッド ８ リンク継ぎ板 ９ リニアレール １０，１１ ロッド １２，１３，１４，１５ リニアベアリング１６
リンク継ぎ板 １７ 送りベルト １８，１９ プーリ ２０ 差動ベルト ２１，２２，２３，２４ プーリ２５ ベ
ルト ２６ モータ ２７ 差動ユニット ２７ａ 入力軸 ２７ｂ 出力軸 ２８ モータ ２９ Ｓリンク ３０ Ｌリンク ４０ ＡＧＶ供給用リニアストッカー４１
ＡＧＶ ４２ ＡＧＶ移載フォーク ４３ 処理装置移載ユニット ４４ 移載フォーク ４５ ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】 送りベースと、該送りベースの送り方
向の両端に、長さが長い方の第２のリンクが前記送りベ
ースの同じ高さに、かつ前記送りベースの送り方向を含
む垂直な面内で回転するように取り付けられた同一の２
個のスコットラッセル直線運動リンクと、前記各スコッ
トラッセル直線運動リンクの長さが短かい方の第１のリ
ンクのリンク連結点とは異なる端に、該リンクと直角に
連結された、２個の第１のロッドと、２個の第１のロッ
ドを第１のリンクから等距離の位置において、かつ２個
の第１のリンクが互いに平行になるように連結する第１
のリンク継ぎ板と、リニアレールと、前記各スコットラ
ッセル直線運動リンクの第２のリンクの他端に、該リン
クと直角に連結され、第１のリンク継ぎ板とは反対方向
に延びる、２個の第２のロッドと、各第１および第２の
ロッドを前記リニアレールと直交するように支持し、前
記リニアレール上を移動可能な、４個のリニアベアリン
グと、２個の第２のロッドを第２のリンクから等距離の
位置において連結する第２のリンク継ぎ板と、第１、第
２のリンク継ぎ板をその長手方向にそれぞれ直線運動さ
せる第１、第２の直線運動機構と、第１および第２のモ
ータと、第１のモータからの回転力を第１および第２の
直線運動機構に同等に伝達して第１および第２のリンク
継ぎ板に同期した等速度運動を行なわせ、また、第１、
第２のモータからの回転力をそれぞれ第１、第２の直線
運動機構に伝達して第１および第２のリンク継ぎ板の間
に差動運動を行なわせる差動ユニットとを有するＡＧＶ
供給用リニアストッカー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8291291A JP2597765B2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | Ａｇｖ供給用リニアストッカー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8291291A JP2597765B2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | Ａｇｖ供給用リニアストッカー |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04298408A true JPH04298408A (ja) | 1992-10-22 |
| JP2597765B2 JP2597765B2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=13787468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8291291A Expired - Lifetime JP2597765B2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | Ａｇｖ供給用リニアストッカー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2597765B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104444081A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-03-25 | 苏州卫捷医药科技有限公司 | 一种环式医用分拣机物料传输装置 |
-
1991
- 1991-03-25 JP JP8291291A patent/JP2597765B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104444081A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-03-25 | 苏州卫捷医药科技有限公司 | 一种环式医用分拣机物料传输装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2597765B2 (ja) | 1997-04-09 |
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