JPH04286586A - 昇降機駆動制御系におけるロープ張力振動抑制制御方法 - Google Patents
昇降機駆動制御系におけるロープ張力振動抑制制御方法Info
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- JPH04286586A JPH04286586A JP3051427A JP5142791A JPH04286586A JP H04286586 A JPH04286586 A JP H04286586A JP 3051427 A JP3051427 A JP 3051427A JP 5142791 A JP5142791 A JP 5142791A JP H04286586 A JPH04286586 A JP H04286586A
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- Elevator Control (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、昇降機、エレベータあ
るいは舞台装置等において、ロープ巻取機を地上側に設
置し、カウンタウエイトを具備した設備の昇降機駆動電
動機の回転速度を制御する駆動制御装置のロープ張力振
動抑制方法に関する。
るいは舞台装置等において、ロープ巻取機を地上側に設
置し、カウンタウエイトを具備した設備の昇降機駆動電
動機の回転速度を制御する駆動制御装置のロープ張力振
動抑制方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、一般的な昇降機の機構図を示す
ものであり、昇降かご８とカウンタウエイト１０は、１
本のロープ７によって最上部の滑車６Ｃを経由して吊ら
れ、巻取ドラム６は昇降かご８とカウンタウエイト１０
との重量差分の動力をロープ７を巻き取ることによって
供給する。電動機２の動力は、減速機５を介して巻取ド
ラム６に伝達される。３は電磁ブレーキであり、昇降機
停止用である。可変速度制御装置１は、電動機２に取り
付けられた速度検出器４により検出した信号を速度帰還
信号として電動機２の速度を制御している。
ものであり、昇降かご８とカウンタウエイト１０は、１
本のロープ７によって最上部の滑車６Ｃを経由して吊ら
れ、巻取ドラム６は昇降かご８とカウンタウエイト１０
との重量差分の動力をロープ７を巻き取ることによって
供給する。電動機２の動力は、減速機５を介して巻取ド
ラム６に伝達される。３は電磁ブレーキであり、昇降機
停止用である。可変速度制御装置１は、電動機２に取り
付けられた速度検出器４により検出した信号を速度帰還
信号として電動機２の速度を制御している。
【０００３】図６は公知の昇降機ロープ巻取ドラムを最
上部に設置した昇降機駆動制御装置のブロックダイアグ
ラムを示す。同図において、比例ゲインＡと時定数τＩ
の積分器をもつ速度制御器１２は、１１に示す速度指
令ＮＲＥＦ と速度帰還信号ＮＭＦＢ との偏差から演
算したトルク指令信号ＴＲＥＦ を出力する。そのトル
ク指令信号ＴＲＥＦ が電動機トルク制御器１３に入力
されると、電動機トルク制御器１３は、そのトルク指令
ＴＲＥＦ に従って電動機のトルクＴＭ を制御する。 その結果、トルクの立ち上がりは、時定数τＴ の一次
遅れとして近似される。なお、速度帰還信号ＮＭＦＢ
は、電動機の回転速度信号ＮＭ を時定数τＦ の一次
遅れフィルタ１５を介して生成したものである。１４は
電動機の機械的時定数τＭ を示すブロックであり、そ
の出力側は電動機回転速度ＮＭ となる。１６はロープ
７の巻取側の張力時定数τＶ１を示すブロックであり、
その出力側はロープ７の巻取側の張力Ｆ１ となる。１
７は昇降かごの機械的時定数τＬ１を示すブロックであ
り、その出力側は昇降かごの昇降速度Ｖ１ である。１
８は昇降かごの重量ＷＬ を示すブロックである。１９
はロープ７のカウンタウエイト側の張力時定数τＶ２を
示すブロックであり、その出力側は、ロープ７のカウン
タウエイト側の張力Ｆ２ となる。２１はカウンタウエ
イトの重量ＷＣ を示すブロックであり、２０はカウン
タウエイトの機械的時定数τＬ２を示すブロックであり
、その出力側はカウンタウエイトの昇降速度Ｖ２ とな
る。
上部に設置した昇降機駆動制御装置のブロックダイアグ
ラムを示す。同図において、比例ゲインＡと時定数τＩ
の積分器をもつ速度制御器１２は、１１に示す速度指
令ＮＲＥＦ と速度帰還信号ＮＭＦＢ との偏差から演
算したトルク指令信号ＴＲＥＦ を出力する。そのトル
ク指令信号ＴＲＥＦ が電動機トルク制御器１３に入力
されると、電動機トルク制御器１３は、そのトルク指令
ＴＲＥＦ に従って電動機のトルクＴＭ を制御する。 その結果、トルクの立ち上がりは、時定数τＴ の一次
遅れとして近似される。なお、速度帰還信号ＮＭＦＢ
は、電動機の回転速度信号ＮＭ を時定数τＦ の一次
遅れフィルタ１５を介して生成したものである。１４は
電動機の機械的時定数τＭ を示すブロックであり、そ
の出力側は電動機回転速度ＮＭ となる。１６はロープ
７の巻取側の張力時定数τＶ１を示すブロックであり、
その出力側はロープ７の巻取側の張力Ｆ１ となる。１
７は昇降かごの機械的時定数τＬ１を示すブロックであ
り、その出力側は昇降かごの昇降速度Ｖ１ である。１
８は昇降かごの重量ＷＬ を示すブロックである。１９
はロープ７のカウンタウエイト側の張力時定数τＶ２を
示すブロックであり、その出力側は、ロープ７のカウン
タウエイト側の張力Ｆ２ となる。２１はカウンタウエ
イトの重量ＷＣ を示すブロックであり、２０はカウン
タウエイトの機械的時定数τＬ２を示すブロックであり
、その出力側はカウンタウエイトの昇降速度Ｖ２ とな
る。
【０００４】図６のブロックダイアグラムにおいて、入
力にランプ状（直線加速状）の速度指令ＮＲＥＦ を与
えると、電動機速度ＮＭ と昇降かご速度Ｖ１ が立ち
上がるときにロープ７に延びの変化が生じ、ロープ巻取
ドラムと昇降かごの間のロープ７に弾性振動が発生する
。従来技術では、この問題の解決手段として、Ｓ字加減
速指令器１１を設け、昇降かごの速度指令の変化を極力
小さくしてロープの張力振動の振幅を小さくする方法を
採用していた。
力にランプ状（直線加速状）の速度指令ＮＲＥＦ を与
えると、電動機速度ＮＭ と昇降かご速度Ｖ１ が立ち
上がるときにロープ７に延びの変化が生じ、ロープ巻取
ドラムと昇降かごの間のロープ７に弾性振動が発生する
。従来技術では、この問題の解決手段として、Ｓ字加減
速指令器１１を設け、昇降かごの速度指令の変化を極力
小さくしてロープの張力振動の振幅を小さくする方法を
採用していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この方法は
、昇降機巻取ドラム６を最上部に設置することから、電
動機２の動力を巻取ドラム６に安定に伝達するために、
地上から最上部までの建物の構造を強化するのに設備費
がかるという問題があった。図５に示す昇降機かご巻取
ドラム６を図１に示すように地上側に設置すると、昇降
かご８を加減速するとき、昇降中の摩擦抵抗の変動等に
よってロープ７の張力に変動が生じたときに図７に示す
ように周期的で複雑な速度変動が発生し、昇降機の運転
が非常に不安定となる問題があるため、巻取ドラム６を
地上側に設置する方式は採用されていなかった。そこで
本発明は、巻取ドラムを地上側に設置する昇降機におい
て、昇降かごの昇降中に発生するロープの張力変動を抑
制する制御方法を提供することを課題とする。
、昇降機巻取ドラム６を最上部に設置することから、電
動機２の動力を巻取ドラム６に安定に伝達するために、
地上から最上部までの建物の構造を強化するのに設備費
がかるという問題があった。図５に示す昇降機かご巻取
ドラム６を図１に示すように地上側に設置すると、昇降
かご８を加減速するとき、昇降中の摩擦抵抗の変動等に
よってロープ７の張力に変動が生じたときに図７に示す
ように周期的で複雑な速度変動が発生し、昇降機の運転
が非常に不安定となる問題があるため、巻取ドラム６を
地上側に設置する方式は採用されていなかった。そこで
本発明は、巻取ドラムを地上側に設置する昇降機におい
て、昇降かごの昇降中に発生するロープの張力変動を抑
制する制御方法を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に、本発明のロープ張力振動抑制制御方法は、地上側に
昇降機用ロープ巻取ドラム６を設置し、２本のロープ７
、９によって昇降かご８を吊り、一方のロープ７を、前
記巻取ドラム６から最上部に設けられた滑車６Ａを介し
て昇降かご８に接続し、他方のロープ９を、最上部に設
けられた滑車６Ｂを介してカウンタウエイト１０に接続
し、前記昇降かご８と前記カウンタウエイト１０との重
量差分の動力を前記巻取ドラム６駆動用電動機２によっ
て供給する機構を有する昇降機におけるロープ張力振動
抑制制御方法において、速度指令信号ＮＲＥＦ の変化
率である加減速度指令信号ＡＲＥＦ を演算し、昇降速
度検出器４により検出された前記昇降かご８の速度信号
Ｖ１ から一定周期毎の平均速度信号Ｖ１ＡＶＧ及びそ
の変化率である昇降かご加減速度信号ＡＦＢを演算する
と共に、前記加減速度指令信号ＡＲＥＦ と昇降かご加
減速度信号ＡＦＢとの偏差信号に加減速度制御器２６の
比例ゲインを乗じて得られた信号と、その信号の変化率
に進み時定数τ２ を乗じた信号を加えた信号ＴＲＥＦ
２とを、速度制御器１２の出力信号に加えた信号ＴＲＦ
Ｍ を電動機のトルク指令信号として制御することを特
徴とする。
に、本発明のロープ張力振動抑制制御方法は、地上側に
昇降機用ロープ巻取ドラム６を設置し、２本のロープ７
、９によって昇降かご８を吊り、一方のロープ７を、前
記巻取ドラム６から最上部に設けられた滑車６Ａを介し
て昇降かご８に接続し、他方のロープ９を、最上部に設
けられた滑車６Ｂを介してカウンタウエイト１０に接続
し、前記昇降かご８と前記カウンタウエイト１０との重
量差分の動力を前記巻取ドラム６駆動用電動機２によっ
て供給する機構を有する昇降機におけるロープ張力振動
抑制制御方法において、速度指令信号ＮＲＥＦ の変化
率である加減速度指令信号ＡＲＥＦ を演算し、昇降速
度検出器４により検出された前記昇降かご８の速度信号
Ｖ１ から一定周期毎の平均速度信号Ｖ１ＡＶＧ及びそ
の変化率である昇降かご加減速度信号ＡＦＢを演算する
と共に、前記加減速度指令信号ＡＲＥＦ と昇降かご加
減速度信号ＡＦＢとの偏差信号に加減速度制御器２６の
比例ゲインを乗じて得られた信号と、その信号の変化率
に進み時定数τ２ を乗じた信号を加えた信号ＴＲＥＦ
２とを、速度制御器１２の出力信号に加えた信号ＴＲＦ
Ｍ を電動機のトルク指令信号として制御することを特
徴とする。
【０００７】
【作用】一般に、機械に取り付けられた速度検出器の信
号には、高い周波数の脈動信号を含んでおり、この速度
検出信号をそのまま微分しても機械の速度の変化率に比
例する信号として利用することはできないが、一定周期
毎の速度検出信号の平均値を演算することによって、速
度信号の脈動値が低減され、その平均速度信号の変化率
を演算することにより、機械の加減速度信号を制御に用
いることが可能となる。本発明においては、張力振動が
発生すると、昇降かごの異常な加減速度が検出され、加
減速度指令と昇降かごの加減速度との偏差が大きくなり
、この偏差信号を加減速度制御器により増幅し、更に進
み補償を行った信号がロープの張力振動を打ち消す方向
のトルク指令信号となり、このトルク指令信号を速度制
御器の出力信号に加えた信号を電動機のトルク指令とし
て電動機のトルクを制御することにより、ロープの張力
振動が抑制され安定した加減速特性が得られる。
号には、高い周波数の脈動信号を含んでおり、この速度
検出信号をそのまま微分しても機械の速度の変化率に比
例する信号として利用することはできないが、一定周期
毎の速度検出信号の平均値を演算することによって、速
度信号の脈動値が低減され、その平均速度信号の変化率
を演算することにより、機械の加減速度信号を制御に用
いることが可能となる。本発明においては、張力振動が
発生すると、昇降かごの異常な加減速度が検出され、加
減速度指令と昇降かごの加減速度との偏差が大きくなり
、この偏差信号を加減速度制御器により増幅し、更に進
み補償を行った信号がロープの張力振動を打ち消す方向
のトルク指令信号となり、このトルク指令信号を速度制
御器の出力信号に加えた信号を電動機のトルク指令とし
て電動機のトルクを制御することにより、ロープの張力
振動が抑制され安定した加減速特性が得られる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の具体的な実施例として、アナ
ログ演算器により構成した速度制御器を有する昇降機の
速度制御装置のブロックダイアグラムを図２に示す。な
お、従来例を示す図６に示された構成要素に相当する要
素については、同じ符号を用いて説明を省略する。図２
において、電動機に取り付けた速度検出器４（図１参照
）の信号を一次遅れ要素を持つ速度検出フィルタ１５に
入力して得られた信号を電動機速度帰還信号ＮＭＦＢ
と、Ｓ字加減速指令器１１の出力である速度指令信号Ｎ
ＲＥＦ との偏差の信号を、比例ゲインＡと時定数τＩ
の積分器を持つ速度制御器１２に入力し、速度制御器
１２によりトルク指令信号ＴＲＥＦ１が演算され出力さ
れる。 一方、昇降かご平均速度演算器２４では、昇降かご８に
取り付けられている速度検出器８Ａ（図１参照）の信号
について、一定周期ｔｓ 間の平均速度Ｖ１ＡＶＧを演
算する。この一定周期毎の平均速度の演算の方法は、た
とえば速度検出器がパルス信号発生器であれば、速度検
出器８Ａより出力されるパルス信号の周期ｔｓ 間の計
数値をｔｓ で割ることによってｔｓ 間のパルスの平
均周波数として、ｔｓ 間の平均速度を求めることがで
きる。アナログ式の速度検出発電機の場合は、一定周期
ｔｓ の間で速度検出信号をｎ回読み、これらの信号の
合計値×（１／ｎ）をｔｓ 間の平均速度とすることが
できる。この一定周期毎の昇降かごの昇降平均速度をＶ
１ＡＶＧとする。昇降かご加減速度演算器２５は、昇降
かご８の平均速度Ｖ１ＡＶＧの変化率を演算し加減速度
帰還信号ＡＦＢを出力する。加減速度指令演算器２３は
、Ｓ字加減速指令器１１の出力の速度指令ＮＲＥＦ の
変化率を演算して加減速度指令信号ＡＲＥＦ を出力す
る。加減速度制御器２６は、加減速度指令信号ＡＲＥＦ
と加減速度帰還信号ＡＦＢとの偏差の信号に比例ゲイ
ンＧを乗じた信号と、その信号を微分した信号に進み時
定数τ２ を乗じた信号とを加えた信号を張力振動を抑
制する信号ＴＲＥＦ２として出力する。速度制御器１２
の出力信号ＴＲＥＦ１と張力振動抑制信号ＴＲＥＦ２を
加えた信号を電動機トルク指令ＴＲＦＭ として電動機
トルク制御器１３に入力し、電動機トルク制御器１３は
トルク指令ＴＲＦＭ に従って電動機のトルクを制御す
ることによりロープの張力振動を抑制した安定な可変速
特性が得られる。
ログ演算器により構成した速度制御器を有する昇降機の
速度制御装置のブロックダイアグラムを図２に示す。な
お、従来例を示す図６に示された構成要素に相当する要
素については、同じ符号を用いて説明を省略する。図２
において、電動機に取り付けた速度検出器４（図１参照
）の信号を一次遅れ要素を持つ速度検出フィルタ１５に
入力して得られた信号を電動機速度帰還信号ＮＭＦＢ
と、Ｓ字加減速指令器１１の出力である速度指令信号Ｎ
ＲＥＦ との偏差の信号を、比例ゲインＡと時定数τＩ
の積分器を持つ速度制御器１２に入力し、速度制御器
１２によりトルク指令信号ＴＲＥＦ１が演算され出力さ
れる。 一方、昇降かご平均速度演算器２４では、昇降かご８に
取り付けられている速度検出器８Ａ（図１参照）の信号
について、一定周期ｔｓ 間の平均速度Ｖ１ＡＶＧを演
算する。この一定周期毎の平均速度の演算の方法は、た
とえば速度検出器がパルス信号発生器であれば、速度検
出器８Ａより出力されるパルス信号の周期ｔｓ 間の計
数値をｔｓ で割ることによってｔｓ 間のパルスの平
均周波数として、ｔｓ 間の平均速度を求めることがで
きる。アナログ式の速度検出発電機の場合は、一定周期
ｔｓ の間で速度検出信号をｎ回読み、これらの信号の
合計値×（１／ｎ）をｔｓ 間の平均速度とすることが
できる。この一定周期毎の昇降かごの昇降平均速度をＶ
１ＡＶＧとする。昇降かご加減速度演算器２５は、昇降
かご８の平均速度Ｖ１ＡＶＧの変化率を演算し加減速度
帰還信号ＡＦＢを出力する。加減速度指令演算器２３は
、Ｓ字加減速指令器１１の出力の速度指令ＮＲＥＦ の
変化率を演算して加減速度指令信号ＡＲＥＦ を出力す
る。加減速度制御器２６は、加減速度指令信号ＡＲＥＦ
と加減速度帰還信号ＡＦＢとの偏差の信号に比例ゲイ
ンＧを乗じた信号と、その信号を微分した信号に進み時
定数τ２ を乗じた信号とを加えた信号を張力振動を抑
制する信号ＴＲＥＦ２として出力する。速度制御器１２
の出力信号ＴＲＥＦ１と張力振動抑制信号ＴＲＥＦ２を
加えた信号を電動機トルク指令ＴＲＦＭ として電動機
トルク制御器１３に入力し、電動機トルク制御器１３は
トルク指令ＴＲＦＭ に従って電動機のトルクを制御す
ることによりロープの張力振動を抑制した安定な可変速
特性が得られる。
【０００９】次にディジタル演算器により構成された速
度制御器を有する速度制御装置への本発明の実施例のブ
ロックダイアグラムを図３に示し、図２のアナログ制御
系のブロックダイアグラムとの相違点のみを説明する。 図３において一点鎖線にて囲まれているＳ字加速器１１
、速度制御器１２、電動機平均速度演算器２２、加減速
度指令演算器２３、昇降かごの加減速度演算器２５、加
減速度制御器２６は一定周期ｔｓ 毎に実行される。図
２に示されている方式は、平均速度演算器２２によって
、電動機の速度検出器４が発生するパルス信号から、前
記の昇降かご平均速度演算器２４と同様の方法で一定周
期毎に演算された信号を電動機速度帰還信号としている
点を除けば、これらの演算がアナログであるのに対し、
図３の方式では、このアナログ演算がディジタル演算と
なっているのみである。その演算例として昇降かご加減
速度演算器２５について説明する。いま、ｔ＝ｔｎ に
おいて平均速度演算器２４によって演算された平均速度
信号をＶ１ＡＶＧ（ｎ） とすると、ｔ＝ｔｎ−１ に
おいて演算された平均速度はＶ１ＡＶＧ（ｎ−１）であ
るが、この信号はブロック図ではＶ１ＡＶＧとＺ関数Ｚ
−１の積として表されている。昇降かご加減速度演算器
２５は、ｔ＝ｔｎ において〔Ｖ１ＡＶＧ（ｎ） −Ｖ
１ＡＶＧ（ｎ−１） 〕／ｔｓ の演算を行って昇降か
ごの加減速度帰還信号ＶＦＢを得る。図４は本発明のデ
ィジタル方式を適用することにより昇降かごの昇降中に
おける張力変動が抑制され、安定した可変速制御特性を
示している。
度制御器を有する速度制御装置への本発明の実施例のブ
ロックダイアグラムを図３に示し、図２のアナログ制御
系のブロックダイアグラムとの相違点のみを説明する。 図３において一点鎖線にて囲まれているＳ字加速器１１
、速度制御器１２、電動機平均速度演算器２２、加減速
度指令演算器２３、昇降かごの加減速度演算器２５、加
減速度制御器２６は一定周期ｔｓ 毎に実行される。図
２に示されている方式は、平均速度演算器２２によって
、電動機の速度検出器４が発生するパルス信号から、前
記の昇降かご平均速度演算器２４と同様の方法で一定周
期毎に演算された信号を電動機速度帰還信号としている
点を除けば、これらの演算がアナログであるのに対し、
図３の方式では、このアナログ演算がディジタル演算と
なっているのみである。その演算例として昇降かご加減
速度演算器２５について説明する。いま、ｔ＝ｔｎ に
おいて平均速度演算器２４によって演算された平均速度
信号をＶ１ＡＶＧ（ｎ） とすると、ｔ＝ｔｎ−１ に
おいて演算された平均速度はＶ１ＡＶＧ（ｎ−１）であ
るが、この信号はブロック図ではＶ１ＡＶＧとＺ関数Ｚ
−１の積として表されている。昇降かご加減速度演算器
２５は、ｔ＝ｔｎ において〔Ｖ１ＡＶＧ（ｎ） −Ｖ
１ＡＶＧ（ｎ−１） 〕／ｔｓ の演算を行って昇降か
ごの加減速度帰還信号ＶＦＢを得る。図４は本発明のデ
ィジタル方式を適用することにより昇降かごの昇降中に
おける張力変動が抑制され、安定した可変速制御特性を
示している。
【００１０】
【発明の効果】以上に述べたように、本発明によれば、
昇降かごの昇降運転中において加減速開始時や摩擦トル
クの急変時のロープの張力変化によって発生する振動が
抑制され、安定した運転特性が得られる。したがって、
昇降機の巻取ドラムを地上側に設置して設備費を低減し
、また保守点検を容易に行うことが可能となる。
昇降かごの昇降運転中において加減速開始時や摩擦トル
クの急変時のロープの張力変化によって発生する振動が
抑制され、安定した運転特性が得られる。したがって、
昇降機の巻取ドラムを地上側に設置して設備費を低減し
、また保守点検を容易に行うことが可能となる。
【図１】ロープ巻取ドラムを地上側に設置した昇降機の
構成図である。
構成図である。
【図２】アナログ制御系における本発明の具体的な実施
例を示すブロックダイアグラムである。
例を示すブロックダイアグラムである。
【図３】ディジタル制御系における本発明の具体的な実
施例を示すブロックダイアグラムである。
施例を示すブロックダイアグラムである。
【図４】本発明の効果を示す速度制御装置の加速特性と
負荷応答特性図である。
負荷応答特性図である。
【図５】公知のロープ巻取ドラムを最上部に設けた昇降
機構成説明図である。
機構成説明図である。
【図６】公知のロープ巻取ドラムを最上部に設けた昇降
器の速度制御ブロックダイアグラムである。
器の速度制御ブロックダイアグラムである。
【図７】ロープ巻取ドラムを地上側に設けた場合の昇降
機の不安定な可変速特性を示すグラフである。
機の不安定な可変速特性を示すグラフである。
１ 可変速制御装置
２ 電動機
３ 電磁ブレーキ
４ 速度検出器
５ 減速機
６ 昇降機のロープ巻取ドラム
６Ａ，６Ｂ 滑車
７ ロープ（１本目）
８ 昇降かご
９ ロープ（２本目）
１０ カウンタウエイト
１１ Ｓ字加減速指令器
１２ 速度制御器
１３ 電動機トルク制御器
２２ 電動機平均速度演算器
２３ 加減速度指令演算器
２４ 昇降かご平均速度演算器
２５ 昇降かご加減速度演算器
２６ 昇降かご加減速制御器
Claims (1)
- 【請求項１】 地上側に昇降機用ロープ巻取ドラム６
を設置し、２本のロープ７、９によって昇降かご８を吊
り、一方のロープ７を、前記巻取ドラム６から最上部に
設けられた滑車６Ａを介して昇降かご８に接続し、他方
のロープ９を、最上部に設けられた滑車６Ｂを介してカ
ウンタウエイト１０に接続し、前記昇降かご８と前記カ
ウンタウエイト１０との重量差分の動力を前記巻取ドラ
ム６駆動用電動機２によって供給する機構を有する昇降
機におけるロープ張力振動抑制制御方法において、速度
指令信号ＮＲＥＦ の変化率である加減速度指令信号Ａ
ＲＥＦ を演算し、昇降速度検出器４により検出された
前記昇降かご８の速度信号Ｖ１ から一定周期毎の平均
速度信号Ｖ１ＡＶＧ及びその変化率である昇降かご加減
速度信号ＡＦＢを演算すると共に、前記加減速度指令信
号ＡＲＥＦ と昇降かご加減速度信号ＡＦＢとの偏差信
号に加減速度制御器２６の比例ゲインを乗じて得られた
信号と、その信号の変化率に進み時定数τ２ を乗じた
信号を加えた信号ＴＲＥＦ２とを、速度制御器１２の出
力信号に加えた信号ＴＲＦＭ を電動機のトルク指令信
号として制御することを特徴とする昇降機駆動制御系に
おけるロープ張力振動抑制制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3051427A JP2862152B2 (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | 昇降機駆動制御系におけるロープ張力振動抑制制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3051427A JP2862152B2 (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | 昇降機駆動制御系におけるロープ張力振動抑制制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04286586A true JPH04286586A (ja) | 1992-10-12 |
| JP2862152B2 JP2862152B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=12886632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3051427A Expired - Lifetime JP2862152B2 (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | 昇降機駆動制御系におけるロープ張力振動抑制制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2862152B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010184747A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Fujitec Co Ltd | エレベータ装置 |
| CN103803378A (zh) * | 2012-11-07 | 2014-05-21 | 三菱电机株式会社 | 用于控制电梯系统的操作的方法和系统 |
| CN109153540A (zh) * | 2016-05-17 | 2019-01-04 | 因温特奥股份公司 | 用于检测电梯系统的吊具中的损伤的方法和装置 |
-
1991
- 1991-03-15 JP JP3051427A patent/JP2862152B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010184747A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Fujitec Co Ltd | エレベータ装置 |
| CN103803378A (zh) * | 2012-11-07 | 2014-05-21 | 三菱电机株式会社 | 用于控制电梯系统的操作的方法和系统 |
| CN103803378B (zh) * | 2012-11-07 | 2016-05-11 | 三菱电机株式会社 | 用于控制电梯系统的操作的方法和系统 |
| CN109153540A (zh) * | 2016-05-17 | 2019-01-04 | 因温特奥股份公司 | 用于检测电梯系统的吊具中的损伤的方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2862152B2 (ja) | 1999-02-24 |
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