JPH04256772A - 加工布認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は加工布認識装置に関し、
詳しくは加工布を撮像して得られた２次元画像データに
基づいて、加工布の布端や柄の位置を認識する装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、加工布を撮像して、加工布の
布端や柄を認識する装置が知られている。例えば、特開
昭６３−１２５２９２号公報に示されるような柄合せミ
シン等に用いられている。この柄合せミシンでは、作業
者によりミシンベッドに載置された上下２枚の加工布を
、それぞれ上下方向から撮像装置により撮像し、撮像に
より得られた２次元画像データに基づいて各加工布の柄
の位置を検出している。この２次元画像データは、加工
布からの反射光の輝度と平面座標とを対応付けたデータ
であるため、輝度の変化する位置を柄の境界として認識
することができる。そして、検出された上下の加工布の
柄の位置から、両者の柄のずれ量を算出し、そのずれに
応じて両加工布を相対移動させて柄合せを行ない縫い合
わせている。このため、上下の加工布は、柄が揃えられ
て縫製される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、撮像装
置からの２次元画像データにより加工布の柄や布端を認
識する装置では、対象となる加工布が極端に明るかった
り暗かったりした場合には、加工布の柄や布端を正確に
認識できないことがあった。つまり、加工布が極端に明
るい場合には、画像データの輝度がピーク値にまで達し
てしまい、逆に、暗い場合には輝度が最低レベル近傍に
揃ってしまうため、輝度の変化する位置となる柄の境界
や布端を正確に認識できないのである。対象となる加工
布の総てが、認識装置で認識できる範囲の適度な明るさ
であれば問題はないものの、実際には様々な加工布を対
象としている場合がほとんどであるため、常に加工布を
正確に認識できるとはいえない。また、作業環境におけ
る外乱光の影響を受けて誤認識することもあった。

【０００４】本発明の加工布認識装置は上記課題を解決
し、加工布の明るさに関わりなく、加工布の布端や柄の
位置を正確に認識することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段及び作用】本発明の加工布
認識装置は、図１に例示するように、加工布を撮像して
２次元画像データを出力する撮像手段と、上記撮像手段
により出力された２次元画像データに基づいて、上記加
工布の布端および／あるいは柄の位置を認識する認識手
段とを備えた加工布認識装置において、上記撮像手段に
入射する光量を調整する光量調整手段を備えたことを要
旨とする。

【０００６】上記構成を有する本発明の加工布認識装置
は、撮像手段により加工布を撮像して出力された２次元
画像データに基づいて、認識手段が加工布の布端および
／あるいは柄の位置を認識するのであるが、光量調整手
段により撮像手段に入射する光量が調整される。

【０００７】従って、撮像手段に入射する光量が調整さ
れるため、認識手段に出力される２次元画像データの輝
度が変更されることとなる。この結果、加工布の明るさ
に関わりなく、認識手段により加工布の布端あるいは／
および柄の位置を正確に認識することができる。

【０００８】尚、撮像手段に入射する光量の調整は、加
工布を照射する照射光量の調整や、絞り機構による絞り
調整等が挙げられる。

【０００９】

【実施例】以上説明した本発明の構成・作用を一層明ら
かにするために、以下本発明の加工布認識装置の好適な
実施例について説明する。

【００１０】図２，図３，図４は、一実施例としての柄
合せミシンを表すもので、図２は柄合せミシンの部分正
断面図、図３は柄合せミシンの部分側断面図、図４は柄
合せミシンの部分平断面図である。

【００１１】図３に示すように、ミシンアーム１ａには
下端に針２ａを有する針棒２が装着され、図２に示すよ
うに、ミシンベッド１ｂ上の針板３を貫通して上下動さ
れる針２ａとミシンベッド１ｂ内の図示しない糸輪補捉
器との協働により２枚の加工布Ｗ１，Ｗ２が互いに縫合
わされる。針２ａの落下位置近傍において針板３の下方
には下布送り装置を構成する下送り歯４が四運動送り可
能に配置され、この下送り歯４と押え足５との協働によ
り両加工布Ｗ１，Ｗ２に送りが付与される。押え足５の
両側には上布送り装置を構成する上送り歯６が四運動送
り可能に配置され、この上送り歯６により上加工布Ｗ１
に送りが補足付与される。そして、この実施例では、図
８に示す周知構成の上送り変更装置７により、上送り歯
６の送り量が下送り歯４の送り量に対し相対的に変更さ
れるようになっている。尚、この上送り変更装置７は、
本願出願人による特開昭６２−１８６８８９号公報（特
願昭６１−２７６２０号）にも開示されているので、参
照されたい。

【００１２】図３及び図４に示すように、針棒２の右側
においてミシンベッド１ｂ上には、その左側部において
開口するハウジング１０が載置され、そのハウジング１
０の左側開口１１近傍において針２ａより布送り込み側
には布分離板１２及び上板１３が上下に所定間隔をおい
て配設されている。この布分離板１２及び上板１３はハ
ウジング１０内の上下位置調節機構１４及び左右位置調
節機構１５に駆動連結され、両者１４，１５の作動に基
づいてミシンベッド１ｂ上面と布分離板１２との間隔及
び布分離板１２と上板１３との間隔が調整されるととも
に、両者１２，１３の左右方向の配置位置が調整される
ようになっている。なお、前記各機構１４，１５の詳細
な構成について、必要ならば、この出願と同一の出願人
による特開昭５８−１０５７８９号公報を参照されたい
。

【００１３】図２及び図４に示すように、布分離板１２
の下方においてミシンベッド１ｂ上には投光素子及び受
光素子よりなる布端センサ１６が配設され、下加工布Ｗ
２の側端縁（布端）を検出して布端検出信号を出力する
。この布端センサ１６は、布送り方向に対し交差する方
向に複数配列された光検出器の集合体として形成された
公知のものであり、後述するＣＰＵ５１はその検出状態
により、下加工布Ｗ２の布端の設定位置（縫い代）から
の離脱方向及び離脱量を判別する。このセンサは本願出
願人による特公昭６０−２８５１７号公報に記載されて
いるので詳細な説明は省略する。

【００１４】布端センサ１６の布送り込み側（手前側）
で、布分離板１２の上方及び下方には、それぞれ上加工
布Ｗ１の上面，下加工布Ｗ２の下面を撮像する２次元イ
メージセンサよりなる上布柄センサ１７，下布柄センサ
１８が対向するように設けられる。この上布柄センサ１
７，下布柄センサ１８は、図５に示すように、ミシンベ
ッド１ｂに立設された支柱７０に以下のように上下方向
移動可能に装着される。支柱７０には、ミシンベッド１
ｂの上方及び下方にネジ７０ａ，７０ｂが形成され、こ
のネジ７０ａ，７０ｂに移動部材７１，７２が噛合して
いる。各布柄センサ１７，１８は、この移動部材７１，
７２と支持アーム７３，７４を介して連結されている。 このため、支柱７０を回転あるいは移動部材７１，７２
を回転することにより、各布柄センサ１７，１８の上下
位置が変更可能となっている。

【００１５】各布柄センサ１７，１８にはレンズ７７，
７８が装着される。そして、このレンズ７７，７８を囲
むようにそれぞれ円筒形の上布照明装置８７，下布照明
装置８８が挿通されて、支持アーム７５，７６により支
柱７０に支持されている。この上下の布照明装置８７，
８８は、図６（底面図）に示すように、レンズ７７，７
８を取り囲むようにの複数の光ファイバ９０を、その先
端を布分離板１２に向けて円周状に配設したものである
。

【００１６】尚、ミシンベッド１ｂの下布柄センサ１８
に対向する位置には、穴１ｃが穿設されており、ミシン
ベッド１ｂより下方からでも下加工布Ｗ２を撮像できる
ようになされている。

【００１７】このように配設された上下の布柄センサ１
７，１８は、それぞれ加工布Ｗ１，Ｗ２を撮像して２次
元画像データを後述する電子制御装置１００に出力する
。この２次元画像データは、図７に示す布柄センサ１７
，１８の撮像エリア１７ａ，１８ａ内における、加工布
Ｗ１，Ｗ２の反射光の輝度と座標位置とを対応付けたデ
ータである。従って、この画像データに基づいて各加工
布Ｗ１，Ｗ２の輝度の変化する位置を柄の境界線として
、柄の位置を検出することができる。そして、この柄の
位置から、布送り方向（ｙ方向）のずれ量データｎと、
布送り方向に直交する方向（ｘ方向）のずれ量データｍ
とが次式に基づく演算によって求められる。即ち、各布
柄センサ１７，１８によって認識された加工布Ｗ１，Ｗ
２に関する画像データを、各座標における輝度ｆ（ｘ，
ｙ），ｇ（ｘ，ｙ）で表すと、両者の相互相関関数Ｒ（
ｍ，ｎ）は次式で表される。

【００１８】

【数１】

【００１９】ここで、相互相関関数Ｒ（ｍ，ｎ）の値を
最大にするためのｍ，ｎの値がそれぞれ下加工布Ｗ２に
対する上加工布Ｗ１のｘ方向及びｙ方向のずれ量となる
。尚Ｒ（ｍ，ｎ）は、ｘ１　≦ｘ≦ｘ２　，ｙ１　≦ｙ
≦ｙ２　の領域内における柄の合致度を表しており、パ
ラメータｍ，ｎの関数である。電子制御装置１００は、
予め設定されたｍ，ｎのとり得る範囲、即ち −｜ｘ２　−ｘ１　｜≦ｍ≦｜ｘ２　−ｘ１　｜−｜ｙ
２　−ｙ１　｜≦ｍ≦｜ｙ２　−ｙ１　｜のうち、Ｒ（
ｍ，ｎ）が最大となるｍ，ｎの値を求める。また、パラ
メータｍ，ｎの正負により、上下布の柄のずれ方向が判
別される。

【００２０】一方、前記ハウジング１０内には上アーム
２０がピン２１により回動可能に支持され、その先端が
開口１１を介して上板１３の上方まで延びている。上ア
ーム２０の先端には上板１３の開口１３ａを介して上加
工布Ｗ１に当接可能な回転輪２２が回転可能に支持され
、上アーム２０の基端に装着されたサーボモータ２３に
より、歯車伝達機構２４を介して回転駆動されるように
なっている。

【００２１】ハウジング１０の内部に設けられたパルス
モータ２５と上アーム２０との間には弾性リンク２６が
配設されている。この弾性リンク２６は、パルスモータ
２５の出力軸２７に回動アーム２８を介して連結された
シリンダ２９と、そのシリンダ２９内に移動可能に収容
され、その外端において上アーム２０の軸支部近傍に回
動可能に連結されたロッド３０と、そのロッド３０を外
方へ移動付勢するように、シリンダ２９内に配設された
ばね３０ａとから構成されている。

【００２２】そして、上アーム２０が図３に示す位置に
配置された状態で、パルスモータ２５が同図の矢印Ｐ方
向へ回転駆動されることにより、回動アーム２８及び弾
性リンク２６を介して上アーム２０が同図の矢印Ｑ方向
へ回動され、回転輪２２が上加工布Ｗ１に当接される。 引き続き、パルスモータ２５が同Ｐ方向へ所定角度回転
されることにより、シリンダ２９内のばね３０ａが圧縮
され、そのばね力により回転輪２２が上加工布Ｗ１に圧
接されるようになっている。なお、上アーム２０，回転
輪２２，上布用サーボモータ２３，弾性リンク２６及び
パルスモータ２５等により上布移動装置３１が構成され
ている。

【００２３】上アーム２０の下方において、ハウジング
１０内には下アーム３２がピン３３により回動可能に支
持され、その先端が開口１１及びミシンベッド１ｂ上の
凹部１９を介して布分離板１２の下方まで延びている。 下アーム３２の先端には下加工布Ｗ２に当接可能な回転
輪３４が回転可能に支持され、下アーム３２の基端に装
着されたサーボモータ３５により、歯車伝達機構３６を
介して回転駆動されるようになっている。

【００２４】ハウジング１０の内部に設けられたパルス
モータ３７と下アーム３２との間には弾性リンク３８が
配設されている。この弾性リンク３８は、パルスモータ
３７の出力軸３９に回動アーム４０を介して連結された
シリンダ４１と、そのシリンダ４１内に移動可能に収容
され、その外端において下アーム３２の軸支部近傍に回
動可能に連結されたロッド４２と、そのロッド４２をシ
リンダ内方へ移動付勢するように、シリンダ４１内端面
とロッド４２のフランジ４２ａとの間に介装されたばね
４２ｂとから構成されている。

【００２５】そして、下アーム３２が図３に示す位置に
配置された状態で、パルスモータ３７が同図の矢印Ｒ方
向へ回転駆動されることにより、回動アーム４０及び弾
性リンク３８を介して下アーム３２が同図の矢印Ｓ方向
へ回動され、回転輪３４が下加工布Ｗ２に当接される。 引き続き、パルスモータ３７が同Ｒ方向へ所定角度回転
されることにより、シリンダ４１内のばね４２ｂが圧縮
され、そのばね力により回転輪３４が下加工布Ｗ２に圧
接されるようになっている。なお、下アーム３２，回転
輪３４，サーボモータ３５，弾性リンク３８及びパルス
モータ３７等により下布移動装置４３が構成され、この
下布移動装置４３，上布移動装置３１，下送り歯４，上
送り歯６及び上送り変更装置７等により相対移動発生装
置が構成されている。

【００２６】次に、以上のように構成された柄合せミシ
ンの駆動制御を司る電子制御装置１００について図８に
基づいて説明する。電子制御装置１００は、周知の算術
論理演算回路を構成するＣＰＵ５１，ＲＯＭ５２，ＲＡ
Ｍ５３を備える。

【００２７】ＣＰＵ５１は、柄合せミシン全体の動作を
制御する周知の中央処理装置である。ＲＯＭ５２にはミ
シン全体の動作を制御するためのプログラム等が記憶さ
れ、ＲＡＭ５３には設定された縫代データや検出された
両加工布Ｗ１，Ｗ２の画像データ等を記憶するための領
域が設けられている。

【００２８】ＣＰＵ５１には、上布柄センサ１７、下布
柄センサ１８、布端センサ１６、針２ａの上下位置を検
出するための針位置検出装置５４、下送り歯４の送り量
を検出するための下送り量検出装置５５、上下送り歯６
，４の送り量を設定するための送り量設定装置５６、縫
代を設定するための縫代設定装置５７及び起動ペダル５
８が入力インターフェース５９を介して接続され、それ
らからＣＰＵ５１に各種信号が入力される。また、ＣＰ
Ｕ５１には上送り変更装置７、上布移動装置３１、下布
移動装置４３、ミシンモータ６０、上布照明装置８７、
下布照明装置８８が出力インターフェース６１及び駆動
回路６２，６３，６４，６５，６７，６８を介して接続
され、それらに対してＣＰＵ５１から駆動信号が出力さ
れる。

【００２９】次に、電子制御装置１００が実行する縫製
制御処理について説明する。図９は、縫製制御ルーチン
を表すフローチャートで、柄合せミシンの電源が投入さ
れると起動する。

【００３０】まず、起動ペダル５８の操作によりミシン
モータ６０が起動したか否かを判断し、起動するまで待
機する（Ｓ１）。ミシンモータ６０が起動すると、次に
、上布照明装置８７、下布照明装置８８の照射光量の調
整処理を行なう（Ｓ２）。

【００３１】この処理は、図１０の光量制御ルーチンに
沿って実行される。この処理では、まず、上布柄センサ
１７により上加工布Ｗ１を撮像して得られた２次元画像
データに基づいて、その平均輝度が予め定められた基準
範囲内（上限値Ａ以下で下限値Ｂ以上）にあるか否かを
判断する（Ｓ２０）。基準範囲内にない場合には、平均
輝度が上限値Ａよりも高い（明るい）か否かを判断する
（Ｓ２１）。平均輝度が上限値Ａよりも高い場合（例え
ば、上加工布Ｗ１の柄や地が白色等の明るい生地の場合
）には、上布照明装置８７の照射光量を減少させて暗く
し（Ｓ２２）、ステップ２１に戻る。このため、上布柄
センサ１７への入射光量が減少することになる。

【００３２】ステップ２２の処理により平均輝度が上限
値Ａ以下になると、あるいは最初から平均輝度が上限値
Ａ以下の場合には、平均輝度が下限値Ｂよりも低い（暗
い）か否かを判断する（Ｓ２３）。平均輝度が下限値Ｂ
よりも低い場合（例えば、上加工布Ｗ１の柄や地が黒色
等の暗い生地の場合）には、上布照明装置８７の照射光
量を増大させて明るくし（Ｓ２４）、ステップ２３に戻
る。このため、上布柄センサ１７への入射光量が増大す
ることになる。

【００３３】上加工布Ｗ１の平均輝度が基準範囲内に収
まると、次に、下加工布Ｗ２に対して上述した処理を行
なう。即ち、下加工布Ｗ２を撮像して得られた２次元画
像データの平均輝度が基準範囲内にない場合には（Ｓ２
５：ＮＯ）、平均輝度が上限値Ａより高ければ（Ｓ２６
：ＹＥＳ）下布照明装置８８を暗くし（Ｓ２７）、下限
値Ｂよりも低ければ（２８：ＹＥＳ）下布照明装置８８
を明るくする（Ｓ２９）。こうして、上加工布Ｗ１と同
様に、下加工布Ｗ２の平均輝度が基準範囲に収まること
となる。

【００３４】つまり、この光量制御ルーチンでは、実際
の縫製を行なう前に、予め、布柄センサ１７，１８が柄
検出を行なうのに適切な布照明装置８７，８８の照射光
量をそれぞれ設定するのである。従って、加工布Ｗ１，
Ｗ２の明るさに応じた照射光量を設定できる。

【００３５】尚、この光量制御ルーチンの開始時には、
上布照明装置８７，下布照明装置８８は、駆動回路６７
，６８により駆動されて所定の照射光量で照射開始して
いる。

【００３６】以上説明した、光量制御処理が終了すると
、図９のステップ３の処理に移行する。ステップ３では
、布端センサ１６からの検出データと予め設定された縫
代データとを比較して、下加工布Ｗ２の側端縁が所定位
置にあるか否かを判断する。下加工布Ｗ２の側端縁が所
定位置にない場合には、縫代が大の方向にずれているか
否かを判断する（Ｓ４）。その判断結果が「ＹＥＳ」の
場合には、布端位置のずれに応じた下加工布Ｗ２の移動
量を演算して、下布移動装置４３の回転輪３４を縫代減
少方向に修正駆動する（Ｓ５）。逆に、ステップ４の判
断結果が「ＮＯ」の場合には、布端位置のずれに応じた
下加工布Ｗ２の移動量が演算して、下布移動装置４３の
回転輪３４を縫代増大方向に修正駆動する（Ｓ６）。 従って、常に所定の縫代を確保して縫製が続行される。

【００３７】ステップ３の判断結果が「ＹＥＳ」の場合
、あるいはステップ５又は６の動作の終了後は、下布柄
センサ１８及び上布柄センサ１７により各加工布Ｗ２，
Ｗ１を撮像して、各加工布Ｗ１，Ｗ２の柄検出のための
画像データを取り込み（Ｓ７，Ｓ８）、その画像データ
に基づき、上加工布Ｗ１の布送り方向及びそれと交差す
る方向への柄のずれ量ｎ，ｍを演算する（Ｓ９）。 その後、布送り方向にずれているか否かを判断し（Ｓ１
０）、「ＹＥＳ」の場合には、ずれ量ｎに基づいて上送
り変更量を演算するとともに（Ｓ１１）、その演算結果
に基づいて上送り変更装置７を修正駆動する（Ｓ１２）
。

【００３８】ステップ１０の判断結果が「ＮＯ」、ある
いはステップ１２の処理を行なうと、今度は、柄が布送
り方向と交差する方向にずれているか否かを判断する（
Ｓ１３）。この判断結果が「ＹＥＳ」の場合には、ずれ
量ｍに基づいて上加工布Ｗ１の布送り方向と交差する方
向への移動量を演算するとともに（Ｓ１４）、その演算
結果に基づいて上布移動装置３１の回転輪２２に対する
ｘ方向のずれを修正する（Ｓ１５）。

【００３９】ステップ１３の判断結果が「ＮＯ」、ある
いはステップ１５の処理を行なうと、縫製終了か否かを
判断し（Ｓ１６）、縫製終了であれば本制御ルーチンを
終了する。縫製終了でなければ、上述したステップ３の
処理に戻り、上記の処理を繰り返す。尚、ステップ３か
らの処理は、針位置検出装置５４からの検出信号に基づ
くタイミングで開始される。

【００４０】従って、２枚の加工布Ｗ１，Ｗ２間に布送
り方向への柄ずれが生じている場合、及び布送り方向と
交差する方向への柄ずれが生じている場合のいずれにお
いても、上送り変更装置７及び上布移動装置３１の作動
により上加工布Ｗ１が下加工布Ｗ２に対し前記両方向へ
確実に相対移動される。そのために、横縞はもとより、
斜め縞や格子縞についても、２枚の加工布Ｗ１，Ｗ２を
正確に柄合わせしながら縫合わせることができる。

【００４１】しかも、この柄合せを行なう前に、予め、
布柄センサ１７，１８で柄検出を行なうのに適した布照
明装置８７，８８の照射光量をそれぞれ設定しているた
め、加工布Ｗ１，Ｗ２がどのような明るさの生地であっ
ても、正確に柄検出を行なうことができる。また、作業
環境における外乱光にも影響されない。この結果、柄合
せの精度を向上することができる。

【００４２】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく
、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態
様で実施し得ることは勿論である。

【００４３】例えば、本実施例では、布照明装置８７，
８８の照射光量を調整したが、布柄センサ１７，１８の
レンズ７７，７８に絞り調整機構を設けて、布柄センサ
１７，１８への入射光量を調整するように構成してもよ
い。また、布端センサ１６を特別に設けることなく、布
柄センサ１７，１８で兼用させてもよい。

【００４４】また、一枚の加工布の柄のみ、あるいは布
端のみを検出する構成であってもよい。また、本実施例
では、２次元画像データの平均輝度に基づいて照射光量
の調整を行なったが、２次元画像データの輝度分布を解
析して照射光量を調整してもよい。例えば、輝度毎の出
現頻度を表す輝度分布をとると、出現頻度がピークとな
る輝度が柄と地の各々の輝度に相当することから、これ
らの出現頻度の高い輝度が所定範囲内に入るように、つ
まり、出現頻度のピークを検出して柄と地の輝度が所定
の認識可能な輝度レベル内に入るように照射光量の調整
を行なってもよい。

【００４５】また、予め、加工布の明るさに応じて加工
布の種類毎に照射光量を設定しておき、縫製の都度、加
工布に応じた照射光量に調整してもよい。勿論、絞り調
整により撮像装置への入射光量を調整してもよい。

【００４６】更に、照度切換スイッチ等を設け、作業者
が加工布に応じて照射光量を切り換えるようにしてもよ
い。

【００４７】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の加工布認
識装置によれば、撮像手段に入射する光量が調整されて
２次元画像データの輝度が変更されるため、加工布の明
るさに関わりなく、加工布の布端や柄の位置を正確に認
識することができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本的構成を例示するブロック図であ
る。

【図２】柄合せミシンの部分正断面図である。

【図３】柄合せミシンの部分側断面図である。

【図４】柄合せミシンの部分平断面図である。

【図５】布柄センサの取付状態を表す部分側断面図であ
る。

【図６】レンズに装着された布照明装置の底面図である
。

【図７】柄検出状態を表す説明図である。

【図８】電子制御装置の概略構成を表すブロック図であ
る。

【図９】縫製制御ルーチンを表すフローチャートである
。

【図１０】光量制御ルーチンを表すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１７…上布柄センサ、１８…下布柄センサ、８７…上布
照明装置、８８…下布照明装置、１００…電子制御装置
、Ｗ１，Ｗ２…加工布

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　加工布を撮像して２次元画像データを
   出力する撮像手段と、上記撮像手段により出力された２
   次元画像データに基づいて、上記加工布の布端および／
   あるいは柄の位置を認識する認識手段とを備えた加工布
   認識装置において、上記撮像手段に入射する光量を調整
   する光量調整手段を備えたことを特徴とする加工布認識
   装置。