JPH04251675A - ロボット用ｘ型ガンのストッパ―装置 - Google Patents
ロボット用ｘ型ガンのストッパ―装置Info
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- JPH04251675A JPH04251675A JP3022576A JP2257691A JPH04251675A JP H04251675 A JPH04251675 A JP H04251675A JP 3022576 A JP3022576 A JP 3022576A JP 2257691 A JP2257691 A JP 2257691A JP H04251675 A JPH04251675 A JP H04251675A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
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- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット用Ｘ型ガンに
おけるストッパ―装置に関するものである。
おけるストッパ―装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボット用Ｘ型ガンにおけるスト
ッパ―装置としては図４に示すようなものがある。即ち
、加圧シリンダ２１に固定された下部ア―ム２２と該加
圧シリンダ２１のロッド２３にリンク２４を介して接続
された上部ア―ム２５とは、ロボット（図示せず）に取
付けられたクレイデル２６の先端の枢着部２７に回動自
在に枢支されている。
ッパ―装置としては図４に示すようなものがある。即ち
、加圧シリンダ２１に固定された下部ア―ム２２と該加
圧シリンダ２１のロッド２３にリンク２４を介して接続
された上部ア―ム２５とは、ロボット（図示せず）に取
付けられたクレイデル２６の先端の枢着部２７に回動自
在に枢支されている。
【０００３】そして、前記クレイデル２６から上方へ突
出されたストッパ―受け２８に対して前記上下ア―ム２
５，２２からそれぞれストッパ―ボルト２９，３０が調
節自在に配置されている。
出されたストッパ―受け２８に対して前記上下ア―ム２
５，２２からそれぞれストッパ―ボルト２９，３０が調
節自在に配置されている。
【０００４】従って、図示の状態から加圧シリンダ２１
によってロッド２３を引き込めることにより、先ず上部
ア―ム２５の先端が上方に開いて該ア―ム２５のストッ
パ―ボルト２９がストッパ―受け２８に当接する。更に
ロッド２３を引き込めると、下部ア―ム２２の先端が下
方に開いて該ア―ム２２のストッパ―ボルト３０が前記
ストッパ―受け２８に当接して、上下ア―ム２５，２２
は開放状態に維持される。
によってロッド２３を引き込めることにより、先ず上部
ア―ム２５の先端が上方に開いて該ア―ム２５のストッ
パ―ボルト２９がストッパ―受け２８に当接する。更に
ロッド２３を引き込めると、下部ア―ム２２の先端が下
方に開いて該ア―ム２２のストッパ―ボルト３０が前記
ストッパ―受け２８に当接して、上下ア―ム２５，２２
は開放状態に維持される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のスト
ッパ―装置においては、上下ア―ム間にストッパ―受け
を配置して該ストッパ―受けの両面にストッパ―ボルト
を当接させるため、上下ア―ムのストロ―クの調整量に
限度があり且つガンの開放時から加圧に移行する間にガ
ンの自重によって動きが不安定となる、という問題があ
る。
ッパ―装置においては、上下ア―ム間にストッパ―受け
を配置して該ストッパ―受けの両面にストッパ―ボルト
を当接させるため、上下ア―ムのストロ―クの調整量に
限度があり且つガンの開放時から加圧に移行する間にガ
ンの自重によって動きが不安定となる、という問題があ
る。
【０００６】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、上下ア―ムのストロ―ク寸法が自由に振り分け
られ、そのストロ―クが大きく確保でき、且つガンの開
放時から加圧に移行する間のガンの不安定な動きが防止
されるロボット用Ｘ型ガンのストッパ―装置を提供しよ
うとするものである。
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、上下ア―ムのストロ―ク寸法が自由に振り分け
られ、そのストロ―クが大きく確保でき、且つガンの開
放時から加圧に移行する間のガンの不安定な動きが防止
されるロボット用Ｘ型ガンのストッパ―装置を提供しよ
うとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるロボット用Ｘ型ガンのストッパ―装
置は、クレイデルにストッパ―用シリンダを固定し、該
シリンダのロッド先端と上部ア―ムの後端とをリンクで
接続し、該シリンダの前室に加圧流体の給排口を設ける
と共に後壁に調節可能なストッパ―ボルトを配置したこ
とを特徴とする、ものである。
に、本発明におけるロボット用Ｘ型ガンのストッパ―装
置は、クレイデルにストッパ―用シリンダを固定し、該
シリンダのロッド先端と上部ア―ムの後端とをリンクで
接続し、該シリンダの前室に加圧流体の給排口を設ける
と共に後壁に調節可能なストッパ―ボルトを配置したこ
とを特徴とする、ものである。
【０００８】
【作用】上記のように構成されたロボット用Ｘ型ガンの
ストッパ―装置であるので、加圧シリンダによってロッ
ドを引き込めると共にストッパ―用シリンダの前室に加
圧流体を供給すると、先ず上部ア―ムの先端が上方に開
く、この開きが継続されてストッパ―用シリンダのピス
トンがストッパ―ボルトに当接すると、上部ア―ムの開
放は中断される。更に加圧シリンダによってロッドを引
き込めると、下部ア―ムの先端が下方に開き該ロッドの
引き込みを中止した時点で上下ア―ムは開放状態に維持
される。
ストッパ―装置であるので、加圧シリンダによってロッ
ドを引き込めると共にストッパ―用シリンダの前室に加
圧流体を供給すると、先ず上部ア―ムの先端が上方に開
く、この開きが継続されてストッパ―用シリンダのピス
トンがストッパ―ボルトに当接すると、上部ア―ムの開
放は中断される。更に加圧シリンダによってロッドを引
き込めると、下部ア―ムの先端が下方に開き該ロッドの
引き込みを中止した時点で上下ア―ムは開放状態に維持
される。
【０００９】そして、上下ア―ムのストロ―クの振り分
けは、ストッパ―ボルトの位置によって決定され、該ス
トッパ―ボルトがストッパ―用シリンダ内へ深く挿入さ
れていると、上部ア―ムの開きは小さく下部ア―ムの開
きは大きい。また、ストッパ―ボルトがストッパ―用シ
リンダ内へ浅く挿入されていると、上部ア―ムの開きは
大きく下部ア―ムの開きは小さくなる。
けは、ストッパ―ボルトの位置によって決定され、該ス
トッパ―ボルトがストッパ―用シリンダ内へ深く挿入さ
れていると、上部ア―ムの開きは小さく下部ア―ムの開
きは大きい。また、ストッパ―ボルトがストッパ―用シ
リンダ内へ浅く挿入されていると、上部ア―ムの開きは
大きく下部ア―ムの開きは小さくなる。
【００１０】また、ガンを開放から加圧に移行させるに
は、先ず加圧シリンダによってロッドが押し出されるこ
とで、上部ア―ムの先端が下方に閉じると共のストッパ
―用シリンダの前室の加圧流体が排出され、ストッパ―
用シリンダのピストンがシリンダ前壁に当接するか溶接
するワ―クに接触することによって、上部ア―ムの移行
は停止しそれと同時に下部ア―ムの先端が上方に閉じ始
める。そして、ロッドが所定の位置まで延びたところで
ガンが加圧状態になる。
は、先ず加圧シリンダによってロッドが押し出されるこ
とで、上部ア―ムの先端が下方に閉じると共のストッパ
―用シリンダの前室の加圧流体が排出され、ストッパ―
用シリンダのピストンがシリンダ前壁に当接するか溶接
するワ―クに接触することによって、上部ア―ムの移行
は停止しそれと同時に下部ア―ムの先端が上方に閉じ始
める。そして、ロッドが所定の位置まで延びたところで
ガンが加圧状態になる。
【００１１】
【実施例】添付図面を参照して本発明の実施例について
説明する。図１は本発明に係るストッパ―装置を備えた
ロボット用Ｘ型ガンの加圧状態を示すものであり、図２
はその開放状態を示すものである。また、図３はストッ
パ―ボルトがストッパ―用シリンダ内へ深く挿入された
場合の開放状態を示すものである。
説明する。図１は本発明に係るストッパ―装置を備えた
ロボット用Ｘ型ガンの加圧状態を示すものであり、図２
はその開放状態を示すものである。また、図３はストッ
パ―ボルトがストッパ―用シリンダ内へ深く挿入された
場合の開放状態を示すものである。
【００１２】図１において、１は加圧シリンダ２に固定
された下部ア―ムであり、３は加圧シリンダ２のロッド
４にリンク５を介して接続された上部ア―ムであって、
これら上下ア―ム３，１はロボット（図示せず）に取付
けられたクレイデル６の先端の枢着部７に回動自在に枢
支されている。
された下部ア―ムであり、３は加圧シリンダ２のロッド
４にリンク５を介して接続された上部ア―ムであって、
これら上下ア―ム３，１はロボット（図示せず）に取付
けられたクレイデル６の先端の枢着部７に回動自在に枢
支されている。
【００１３】そして、前記クレイデル６にはストッパ―
用シリンダ８が固定されており、該シリンダ８のロッド
９の先端と前記上部ア―ム３の後端とはリンク１０によ
って接続されている。
用シリンダ８が固定されており、該シリンダ８のロッド
９の先端と前記上部ア―ム３の後端とはリンク１０によ
って接続されている。
【００１４】また、該ストッパ―用シリンダ８の前室１
１には加圧流体の給排口１２が設けられており、更に該
シリンダ８の後壁１３にはストッパ―ボルト１４が調節
自在に螺着されている。
１には加圧流体の給排口１２が設けられており、更に該
シリンダ８の後壁１３にはストッパ―ボルト１４が調節
自在に螺着されている。
【００１５】なお、ストッパ―用シリンダ８の後壁１３
にはエア―抜きの穴１５が形成されており、前室１１に
加圧流体が供給されるときにはシリンダ８の後室のエア
―は該穴１５から排出され、前室１１の加圧流体が排出
されるときには該シリンダ８はフリ―の状態におかれる
ようになっている。
にはエア―抜きの穴１５が形成されており、前室１１に
加圧流体が供給されるときにはシリンダ８の後室のエア
―は該穴１５から排出され、前室１１の加圧流体が排出
されるときには該シリンダ８はフリ―の状態におかれる
ようになっている。
【００１６】なおまた、１６は前記ストッパ―用シリン
ダ８のピストン，１７は前記加圧流体の給排口１２への
流通管，１８は上部ア―ムの先端に固着された電極，１
９は下部ア―ムの先端に固着された電極である。
ダ８のピストン，１７は前記加圧流体の給排口１２への
流通管，１８は上部ア―ムの先端に固着された電極，１
９は下部ア―ムの先端に固着された電極である。
【００１７】以上の構成からなるロボット用Ｘ型ガンに
おいて、図示のようにストッパ―ボルト１４をストッパ
―用シリンダ８の後壁１３に浅く螺着した場合、図１の
状態から加圧シリンダ２によってロッド４を引き込める
と共にストッパ―用シリンダ８の前室１１に加圧流体を
供給すると、先ず上部ア―ム３の先端が上方に開く、こ
の開きが継続されてストッパ―用シリンダ８のピストン
１６がストッパ―ボルト１４に当接すると、上部ア―ム
３の開放は中断される。更に加圧シリンダ２によってロ
ッド４を引き込めると、下部ア―ム１の先端が下方に開
き該ロッド４の引き込みを中止した時点で上下ア―ム３
，１は開放状態に維持されて図２の状態となる。
おいて、図示のようにストッパ―ボルト１４をストッパ
―用シリンダ８の後壁１３に浅く螺着した場合、図１の
状態から加圧シリンダ２によってロッド４を引き込める
と共にストッパ―用シリンダ８の前室１１に加圧流体を
供給すると、先ず上部ア―ム３の先端が上方に開く、こ
の開きが継続されてストッパ―用シリンダ８のピストン
１６がストッパ―ボルト１４に当接すると、上部ア―ム
３の開放は中断される。更に加圧シリンダ２によってロ
ッド４を引き込めると、下部ア―ム１の先端が下方に開
き該ロッド４の引き込みを中止した時点で上下ア―ム３
，１は開放状態に維持されて図２の状態となる。
【００１８】そして、この開放時の上下ア―ム３，１の
ストロ―ク寸法は前記ストッパ―ボルト１４の位置によ
って決定される。即ち，図２のようにストッパ―ボルト
１４をストッパ―用シリンダ８の後壁１３に浅く螺着さ
れている時には、ストッパ―用シリンダ８のピストン１
６がストッパ―ボルト１４に当接するまでの距離が長い
ので上部ア―ムの開きは大きく下部ア―ムの開きは小さ
くなる。また、図３のようにストッパ―ボルト１４をス
トッパ―用シリンダ８の後壁１３に深く螺着されている
時には、ストッパ―用シリンダ８のピストン１６がスト
ッパ―ボルト１４に当接するまでの距離が短いので上部
ア―ムの開きは小さく下部ア―ムの開きは大きくなる。
ストロ―ク寸法は前記ストッパ―ボルト１４の位置によ
って決定される。即ち，図２のようにストッパ―ボルト
１４をストッパ―用シリンダ８の後壁１３に浅く螺着さ
れている時には、ストッパ―用シリンダ８のピストン１
６がストッパ―ボルト１４に当接するまでの距離が長い
ので上部ア―ムの開きは大きく下部ア―ムの開きは小さ
くなる。また、図３のようにストッパ―ボルト１４をス
トッパ―用シリンダ８の後壁１３に深く螺着されている
時には、ストッパ―用シリンダ８のピストン１６がスト
ッパ―ボルト１４に当接するまでの距離が短いので上部
ア―ムの開きは小さく下部ア―ムの開きは大きくなる。
【００１９】また、図２または図３のようなガンを開放
した状態から加圧状態に移行させるには、先ず加圧シリ
ンダ２によってロッド４が押し出されることで、上部ア
―ム３の先端が下方に閉じると共のストッパ―用シリン
ダ８の前室１１の加圧流体が排出され、ストッパ―用シ
リンダ８のピストン１５がシリンダ前壁に当接するか溶
接するワ―クに接触することによって、上部ア―ム３の
移行は停止しそれと同時に下部ア―ム１の先端が上方に
閉じ始める。そして、ロッド４が所定の位置まで延びた
ところでガンは加圧状態になる。
した状態から加圧状態に移行させるには、先ず加圧シリ
ンダ２によってロッド４が押し出されることで、上部ア
―ム３の先端が下方に閉じると共のストッパ―用シリン
ダ８の前室１１の加圧流体が排出され、ストッパ―用シ
リンダ８のピストン１５がシリンダ前壁に当接するか溶
接するワ―クに接触することによって、上部ア―ム３の
移行は停止しそれと同時に下部ア―ム１の先端が上方に
閉じ始める。そして、ロッド４が所定の位置まで延びた
ところでガンは加圧状態になる。
【００２０】
【発明の効果】本発明は、上述のような構成から成るの
で、ストッパ―ボルトの位置を調節することによって上
下ア―ムのストロ―ク寸法が自由に振り分けられる。
で、ストッパ―ボルトの位置を調節することによって上
下ア―ムのストロ―ク寸法が自由に振り分けられる。
【００２１】また、そのストロ―クは、従来例のような
上下ア―ム間にストッパ―受けを有するものではないの
で、充分に大きく確保できる。
上下ア―ム間にストッパ―受けを有するものではないの
で、充分に大きく確保できる。
【００２２】更に、ガンを開放から加圧に移行させる場
合、上部ア―ムの移行は加圧流体によって、また下部ア
―ムの移行はストッパ―用シリンダのピストンによって
それぞれ規制されるので、該移行時のガンの自重による
不安定な動きは防止され、安定した溶接が可能となる。
合、上部ア―ムの移行は加圧流体によって、また下部ア
―ムの移行はストッパ―用シリンダのピストンによって
それぞれ規制されるので、該移行時のガンの自重による
不安定な動きは防止され、安定した溶接が可能となる。
【図１】本発明に係るストッパ―装置を備えたロボット
用Ｘ型ガンの側面図である。
用Ｘ型ガンの側面図である。
【図２】図１のガンの開放時の側面図である。
【図３】ストッパ―ボルトを深く挿入した場合のガンの
開放時の側面図である。
開放時の側面図である。
【図４】従来例のロボット用Ｘ型ガンの側面図である。
１ 下部ア―ム
２ 加圧シリンダ
３ 上部ア―ム
４ 加圧シリンダのロッド
５ リンク
６ クレイデル
７ 枢着部
８ ストッパ―用シリンダ
９ ストッパ―用シリンダのロッド１０
リンク １１ 前室 １２ 加圧流体の給排口 １３ ストッパ―用シリンダの後壁１４
ストッパ―ボルト
リンク １１ 前室 １２ 加圧流体の給排口 １３ ストッパ―用シリンダの後壁１４
ストッパ―ボルト
Claims (1)
- 【請求項１】 加圧シリンダに固定された下部ア―ム
と該加圧シリンダのロッドにリンクを介して接続された
上部ア―ムとを枢支する枢着部を先端に備えたクレイデ
ルを有するロボット用Ｘ型ガンにおいて、前記クレイデ
ルにストッパ―用シリンダを固定し、該シリンダのロッ
ド先端と前記上部ア―ムの後端とをリンクで接続し、該
シリンダの前室に加圧流体の給排口を設けると共に後壁
に調節可能なストッパ―ボルトを配置したことを特徴と
するロボット用Ｘ型ガンのストッパ―装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3022576A JPH04251675A (ja) | 1991-01-24 | 1991-01-24 | ロボット用ｘ型ガンのストッパ―装置 |
| US07/754,928 US5198633A (en) | 1991-01-24 | 1991-09-04 | Stopper device in a welding robot gun |
| KR1019910020064A KR960000408B1 (ko) | 1991-01-24 | 1991-11-12 | 로보트용 x형 건의 스톱퍼장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3022576A JPH04251675A (ja) | 1991-01-24 | 1991-01-24 | ロボット用ｘ型ガンのストッパ―装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04251675A true JPH04251675A (ja) | 1992-09-08 |
Family
ID=12086698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3022576A Pending JPH04251675A (ja) | 1991-01-24 | 1991-01-24 | ロボット用ｘ型ガンのストッパ―装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5198633A (ja) |
| JP (1) | JPH04251675A (ja) |
| KR (1) | KR960000408B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0648975U (ja) * | 1991-03-07 | 1994-07-05 | 株式会社電元社製作所 | 電極開放ストロ−ク切換装置 |
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| DE19534845C1 (de) * | 1995-09-20 | 1996-10-31 | Bayerische Motoren Werke Ag | Scherenschweißzange für elektrische Widerstandschweißungen, insbesondere zum Einsatz in Manipulatoren |
| US5739499A (en) * | 1996-09-12 | 1998-04-14 | Progressive Tool & Industries Company | Weld gun counterbalance apparatus |
| DE20113990U1 (de) * | 2001-08-29 | 2003-01-16 | Reimer Gerd | Schweißzange |
| ITTO20030517A1 (it) * | 2003-07-04 | 2005-01-05 | Comau Spa | Pinza per saldatura |
| JP5839825B2 (ja) * | 2011-04-19 | 2016-01-06 | 日本発條株式会社 | プロジェクション溶接装置、プロジェクション溶接方法、及びプロジェクション溶接構造 |
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| US4425073A (en) * | 1980-12-10 | 1984-01-10 | Festo-Maschinenfabrik Gottlieb Stoll | Pivotally supported gripping mechanism |
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| FR2548942B1 (fr) * | 1983-07-11 | 1986-10-10 | Humblot Bernard | Unite de soudage electrique par resistance du type ciseaux |
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| US4831228A (en) * | 1987-10-02 | 1989-05-16 | Ford Motor Company | Electrical resistance welding guns having workpiece clamping and independent electrode biasing |
| JPH01197077A (ja) * | 1988-02-03 | 1989-08-08 | Ohara Kk | 溶接用ガン装置 |
| JPH06277B2 (ja) * | 1988-03-04 | 1994-01-05 | 本田技研工業株式会社 | ガンアーム交換式溶接ガン及びガンアーム交換装置 |
| JPH0741578Y2 (ja) * | 1990-05-09 | 1995-09-27 | 小原株式会社 | ロボット用溶接ガン接続装置 |
-
1991
- 1991-01-24 JP JP3022576A patent/JPH04251675A/ja active Pending
- 1991-09-04 US US07/754,928 patent/US5198633A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-11-12 KR KR1019910020064A patent/KR960000408B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0648975U (ja) * | 1991-03-07 | 1994-07-05 | 株式会社電元社製作所 | 電極開放ストロ−ク切換装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR960000408B1 (ko) | 1996-01-06 |
| US5198633A (en) | 1993-03-30 |
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