JPH04244637A - 減速装置 - Google Patents
減速装置Info
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- JPH04244637A JPH04244637A JP2908291A JP2908291A JPH04244637A JP H04244637 A JPH04244637 A JP H04244637A JP 2908291 A JP2908291 A JP 2908291A JP 2908291 A JP2908291 A JP 2908291A JP H04244637 A JPH04244637 A JP H04244637A
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- JP
- Japan
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- gear
- cylindrical
- forming part
- disc
- shaped holding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000009467 reduction Effects 0.000 title claims abstract description 16
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 24
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims 2
- 230000004323 axial length Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H2049/006—Wave generators producing a non-elliptical shape of flexsplines, i.e. with a qualified different shape than elliptical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、入力軸と出力軸とを同
軸状に配置出来る減速装置に関するものである。
軸状に配置出来る減速装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７〜図９により従来技術の内容・構成
を説明する。図７及び図８は遊星歯車機構とハ−モニッ
クドライブ機構とを一体とした減速装置の一例を示す要
部断面図と入力側軸から見た正面図で、外被１の一部を
形成する円筒状部分１−１の内周面に内歯々車１−２を
設け、該内歯々車１−２に係合する遊星歯車機構２を入
力側として、該遊星歯車機構２の遊星歯車２−２に連動
する腕２−３が楕円状を成し所謂ハ−モニックドライブ
機構３のウエ−ブジェネレ−タ３−１を兼ね、出力軸３
−３に連結された可撓性を有する回転側外歯々車３−２
の円筒部３−２０の内周面を外側に押圧することで、該
円筒部３−２０の外周面に形成された外歯３−２１を前
記固定側内歯々車１−２に係合させるものである。
を説明する。図７及び図８は遊星歯車機構とハ−モニッ
クドライブ機構とを一体とした減速装置の一例を示す要
部断面図と入力側軸から見た正面図で、外被１の一部を
形成する円筒状部分１−１の内周面に内歯々車１−２を
設け、該内歯々車１−２に係合する遊星歯車機構２を入
力側として、該遊星歯車機構２の遊星歯車２−２に連動
する腕２−３が楕円状を成し所謂ハ−モニックドライブ
機構３のウエ−ブジェネレ−タ３−１を兼ね、出力軸３
−３に連結された可撓性を有する回転側外歯々車３−２
の円筒部３−２０の内周面を外側に押圧することで、該
円筒部３−２０の外周面に形成された外歯３−２１を前
記固定側内歯々車１−２に係合させるものである。
【０００３】上記構成は大きな速比を得られる減速装置
として多用されるが、出力軸３−３に連結される可撓性
を有する回転側外歯々車３−２は、図９に示す断面図に
見るように、外歯々車３−２１を形成する円筒状歯車形
成部３−２０と、該円筒状歯車形成部３−２０と前述出
力軸３−３とを連結する円板状保持部３−２２とが一体
形成されたカップ状有底一体物である事から、歯車精度
の確保と合わせ、強度や適度な可撓性の他、非対称形状
による歪み回避の面での材質選定等多くの問題を抱えて
いるのが実体であった。
として多用されるが、出力軸３−３に連結される可撓性
を有する回転側外歯々車３−２は、図９に示す断面図に
見るように、外歯々車３−２１を形成する円筒状歯車形
成部３−２０と、該円筒状歯車形成部３−２０と前述出
力軸３−３とを連結する円板状保持部３−２２とが一体
形成されたカップ状有底一体物である事から、歯車精度
の確保と合わせ、強度や適度な可撓性の他、非対称形状
による歪み回避の面での材質選定等多くの問題を抱えて
いるのが実体であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述の通り、従来の構
成は可撓性を有する回転側外歯々車が有底カップ状であ
る事から形状寸法，加工方法，材質的な制約等の問題解
決が課題であった。
成は可撓性を有する回転側外歯々車が有底カップ状であ
る事から形状寸法，加工方法，材質的な制約等の問題解
決が課題であった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に成る減速装置は
、ハ−モニックドライブ機構の可撓性を有する回転側外
歯々車が、円筒状歯車形成部と円板状保持部とに分割さ
れ両者が遊嵌連結して構成される。
、ハ−モニックドライブ機構の可撓性を有する回転側外
歯々車が、円筒状歯車形成部と円板状保持部とに分割さ
れ両者が遊嵌連結して構成される。
【０００６】
【作 用】前述のような構成においては、遊星歯車機
構の腕とハ−モニックドライブ機構のウエ−ブジェネレ
−タとが一体であると共に、可撓性外歯々車が分割され
ているので可撓性外歯々車の軸方向寸法を小さく出来、
更に強度，歪み，材質的制約等を回避し易く、高精度で
然も安価な減速装置を実現出来る如き作用効果をもたら
す。
構の腕とハ−モニックドライブ機構のウエ−ブジェネレ
−タとが一体であると共に、可撓性外歯々車が分割され
ているので可撓性外歯々車の軸方向寸法を小さく出来、
更に強度，歪み，材質的制約等を回避し易く、高精度で
然も安価な減速装置を実現出来る如き作用効果をもたら
す。
【０００７】
【実施例】以下図面によって、本発明の実施例を説明す
る。図１及び図２は、本発明に成る減速装置の一例を示
す要部断面図と遊星歯車機構側から見た正面略図である
。
る。図１及び図２は、本発明に成る減速装置の一例を示
す要部断面図と遊星歯車機構側から見た正面略図である
。
【０００８】図１，図２及び前述の従来技術を説明する
図７，図８との対比で明らかな様に入力側に遊星歯車機
構２を、出力側にハ−モニックドライブ機構３を外被１
の内側に一体的に配した事に変わりは無い。
図７，図８との対比で明らかな様に入力側に遊星歯車機
構２を、出力側にハ−モニックドライブ機構３を外被１
の内側に一体的に配した事に変わりは無い。
【０００９】本発明は、後段出力軸側に配置されるハ−
モニックドライブ機構の可撓性を有する回転側外歯々車
３−２を、円筒状歯車形成部３−２０とこれを出力軸３
−３に連結する円板状保持部３−２２とに分割している
事を特徴とする。
モニックドライブ機構の可撓性を有する回転側外歯々車
３−２を、円筒状歯車形成部３−２０とこれを出力軸３
−３に連結する円板状保持部３−２２とに分割している
事を特徴とする。
【００１０】外歯々車３−２１を形成している円筒状歯
車形成部３−２０は両端部とも軸方向に開放された形状
である為、歯車形成の工程においても高精度に対応し易
く然もコストの面でも有利となる。即ち、従来技術にお
ける図７に示す可撓性を有する回転側外歯々車３−２は
、図１に示す如く円板状保持部３−２２と円筒状歯車形
成部３−２０とに分離構成される。該円筒状歯車形成部
３−２０は図５及び図６に示すように、その一端に複数
の凹部３−２０１と円周方向の溝３−２０２が設けられ
、該円筒状歯車形成部３−２０を出力軸３−３に連接す
る円板状保持部３−２２には、図３及び図４に示すよう
にその外周縁に凸部３−２２１と共に、該凸部３−２２
１の表面に円周方向の溝３−２２２が形成される。
車形成部３−２０は両端部とも軸方向に開放された形状
である為、歯車形成の工程においても高精度に対応し易
く然もコストの面でも有利となる。即ち、従来技術にお
ける図７に示す可撓性を有する回転側外歯々車３−２は
、図１に示す如く円板状保持部３−２２と円筒状歯車形
成部３−２０とに分離構成される。該円筒状歯車形成部
３−２０は図５及び図６に示すように、その一端に複数
の凹部３−２０１と円周方向の溝３−２０２が設けられ
、該円筒状歯車形成部３−２０を出力軸３−３に連接す
る円板状保持部３−２２には、図３及び図４に示すよう
にその外周縁に凸部３−２２１と共に、該凸部３−２２
１の表面に円周方向の溝３−２２２が形成される。
【００１１】上記円筒状歯車形成部３−２０と円板状保
持部３−２２とは、夫々に形成された凹部３−２０１と
凸部３−２２１とを嵌合した状態において両者に形成さ
れた溝３−２０２及び３−２２２とが円周上に繋がった
形となり、該見掛け上一体となる溝に弾性体を有するリ
ング部材３−２３を嵌着して組立結合することにより回
転側外歯々車３−２を構成する。
持部３−２２とは、夫々に形成された凹部３−２０１と
凸部３−２２１とを嵌合した状態において両者に形成さ
れた溝３−２０２及び３−２２２とが円周上に繋がった
形となり、該見掛け上一体となる溝に弾性体を有するリ
ング部材３−２３を嵌着して組立結合することにより回
転側外歯々車３−２を構成する。
【００１２】上記嵌合部は凹部３−２０１と凸部３−２
２１とが固着されていず、径方向に自在に摺動する遊嵌
構造となっており、ハ−モニックドライブ機構３を構成
するウエ−ブジェネレ−タ３−１の転動で円筒状歯車形
成部３−２０が楕円状に撓む際に、該円筒状歯車形成部
３−２０が全長にわたって素直な楕円状変形を実現出来
るため、図９に示す前述従来技術における一体構造の回
転側外歯々車３−２での無用な歪みの発生は無くなる。
２１とが固着されていず、径方向に自在に摺動する遊嵌
構造となっており、ハ−モニックドライブ機構３を構成
するウエ−ブジェネレ−タ３−１の転動で円筒状歯車形
成部３−２０が楕円状に撓む際に、該円筒状歯車形成部
３−２０が全長にわたって素直な楕円状変形を実現出来
るため、図９に示す前述従来技術における一体構造の回
転側外歯々車３−２での無用な歪みの発生は無くなる。
【００１３】
【発明の効果】本発明に成る減速装置は、遊星歯車機構
の腕とハ−モニックドライブ機構のウエ−ブジェネレ−
タとが一体であること、又可撓性外歯々車を分割し遊嵌
連結構造とすることにより、円筒状歯車形成部の軸方向
長さを短く出来、小型化に有利である他、強度，歪み，
材質的な制約も少なくなるので高精度で然も安価な減速
装置とすることが出来る如き利点がある。
の腕とハ−モニックドライブ機構のウエ−ブジェネレ−
タとが一体であること、又可撓性外歯々車を分割し遊嵌
連結構造とすることにより、円筒状歯車形成部の軸方向
長さを短く出来、小型化に有利である他、強度，歪み，
材質的な制約も少なくなるので高精度で然も安価な減速
装置とすることが出来る如き利点がある。
【図１】本発明に成る減速装置の一例を示す図２の矢視
位置の要部断面図である。
位置の要部断面図である。
【図２】同じく遊星歯車機構側から見た正面略図である
。
。
【図３】本発明の円板状保持部の正面図である。
【図４】同じくその断面図である。
【図５】本発明の円筒状歯車形成部の正面図である。
【図６】同じくその断面図である。
【図７】従来技術に成る減速装置の例の図８の矢視位置
の要部断面図である。
の要部断面図である。
【図８】同じくその遊星歯車機構側から見た正面略図で
ある。
ある。
【図９】従来例の回転側外歯々車の断面図である。
１ ：外被
１−１：円筒状部分
１−２：内歯々車
２ ：遊星歯車機構
２−１：太陽歯車（入力軸）
２−２：遊星歯車
２−３：腕
３ ：ハ−モニックドライブ機構３−１：腕と兼
用のウエ−ブジェネレ−タ３−２：回転側外歯々車 ３−２０ ：円筒状歯車形成部 ３−２０１：複数の凹部 ３−２０２：円周方向の溝 ３−２１ ：外歯々車 ３−２２ ：円板状保持部 ３−２２１：凸部 ３−２２２：円周方向の溝 ３−２３ ：弾性を有するリング部材３−３ ：出
力軸。
用のウエ−ブジェネレ−タ３−２：回転側外歯々車 ３−２０ ：円筒状歯車形成部 ３−２０１：複数の凹部 ３−２０２：円周方向の溝 ３−２１ ：外歯々車 ３−２２ ：円板状保持部 ３−２２１：凸部 ３−２２２：円周方向の溝 ３−２３ ：弾性を有するリング部材３−３ ：出
力軸。
Claims (3)
- 【請求項１】 内歯を形成した固定側歯車と、該固定
側内歯々車に係合する遊星歯車機構と、前記固定側内歯
々車とモジュ−ルが等しく且つ歯数が少ない外歯を、可
撓性の円筒部外周面に形成した回転側外歯々車とを有す
る所謂ハ−モニックドライブ機構とを備え、入力軸と出
力軸とを同軸状に配置出来る減速装置において、ハ−モ
ニックドライブ機構の可撓性を有する回転側外歯々車が
、円筒状歯車形成部と該歯車形成部を軸に連接する円板
状保持部との遊嵌連結により構成されたものである事を
特徴とする減速装置。 - 【請求項２】 可撓性を有する回転側外歯々車が、円
筒状歯車形成部の端部に形成された複数の凹部（若しく
は凸部）と、該凹部（若しくは凸部）に対応した円板状
保持部外周縁の凸部（若しくは凹部）との嵌着により連
結された構成である事を特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の減速装置。 - 【請求項３】 可撓性を有する回転側外歯々車が、夫
々の嵌着部外周面に円周方向の溝が形成された円筒状歯
車形成部及び円板状保持部と、前記溝に装着されるリン
グ部材とで構成される事を特徴とする特許請求の範囲第
１，２項記載の減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2908291A JPH04244637A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2908291A JPH04244637A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04244637A true JPH04244637A (ja) | 1992-09-01 |
Family
ID=12266423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2908291A Pending JPH04244637A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04244637A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07167226A (ja) * | 1993-12-16 | 1995-07-04 | Japan Servo Co Ltd | 減速装置 |
| DE102016201590A1 (de) * | 2016-02-03 | 2017-08-03 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Wellgetriebe |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59172950A (ja) * | 1983-03-18 | 1984-09-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タアクチユエ−タ |
| JPH01164843A (ja) * | 1987-03-16 | 1989-06-28 | Japan Servo Co Ltd | 減速装置 |
-
1991
- 1991-01-31 JP JP2908291A patent/JPH04244637A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59172950A (ja) * | 1983-03-18 | 1984-09-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タアクチユエ−タ |
| JPH01164843A (ja) * | 1987-03-16 | 1989-06-28 | Japan Servo Co Ltd | 減速装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07167226A (ja) * | 1993-12-16 | 1995-07-04 | Japan Servo Co Ltd | 減速装置 |
| DE102016201590A1 (de) * | 2016-02-03 | 2017-08-03 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Wellgetriebe |
| DE102016201590B4 (de) | 2016-02-03 | 2019-06-19 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Wellgetriebe |
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