JPH0422580A - ワイヤリトラクト制御方式 - Google Patents
ワイヤリトラクト制御方式Info
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- JPH0422580A JPH0422580A JP12456990A JP12456990A JPH0422580A JP H0422580 A JPH0422580 A JP H0422580A JP 12456990 A JP12456990 A JP 12456990A JP 12456990 A JP12456990 A JP 12456990A JP H0422580 A JPH0422580 A JP H0422580A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000008021 deposition Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000011810 insulating material Substances 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はアーク溶接用ロボットにおけるワイヤリトラク
ト制御方式に関し、特にワイヤの引き込み制御を行うワ
イヤリトラクト制御方式に関する。
ト制御方式に関し、特にワイヤの引き込み制御を行うワ
イヤリトラクト制御方式に関する。
自動車産業を始約多数の技術分野でロボットと溶接機を
結合した溶接ロボットシステムが広く使用されている。
結合した溶接ロボットシステムが広く使用されている。
これらの溶接ロボットシステムでは、ロボットの精度、
信頼性の向上、オフラインプログラム技術の進展等によ
り、その使用分野はより拡がりつつある。
信頼性の向上、オフラインプログラム技術の進展等によ
り、その使用分野はより拡がりつつある。
一方、溶接ロボットシステムが採用される主な溶接法と
して、Ｃｏ２／ＭＡＧ溶接法とＴＩＧ溶接法がある。Ｃ
Ｏ２／ＭΔＧ溶接法では電極としてワイヤを使用する。
して、Ｃｏ２／ＭＡＧ溶接法とＴＩＧ溶接法がある。Ｃ
Ｏ２／ＭΔＧ溶接法では電極としてワイヤを使用する。
また、ＴＩＧ溶接法では非消耗電極であるが、点火のた
めに補助的にワイヤを使用する。これらのワイヤはワイ
ヤ送給装置から送給される。
めに補助的にワイヤを使用する。これらのワイヤはワイ
ヤ送給装置から送給される。
しかし、これらのワイヤ送給装置は正方向、すなわちワ
イヤを送り出す方向にのみ制御されている。
イヤを送り出す方向にのみ制御されている。
一方、ＣＯ２／ＭＡＧ溶接法では溶接箇所の形状によっ
てはワイヤを短くする必要がある。また、ＴＩＧ溶接法
ではワイヤの溶着が発生することがある。
てはワイヤを短くする必要がある。また、ＴＩＧ溶接法
ではワイヤの溶着が発生することがある。
従って、ワイヤをオペレータが切断したり、ワイヤ切断
装置等を別個に用意しているのが一般的であり、設備が
複雑になり、コストもかさむこととなっている。
装置等を別個に用意しているのが一般的であり、設備が
複雑になり、コストもかさむこととなっている。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ア
ーク溶接ロボットでの、溶接箇所に応じてワイヤの長さ
を調節できるワイヤリトラクト制御方式を提供すること
を目的とする。
ーク溶接ロボットでの、溶接箇所に応じてワイヤの長さ
を調節できるワイヤリトラクト制御方式を提供すること
を目的とする。
また、本発明の他の目的はアーク溶接ロボットでの、ワ
イヤの溶着を防止できるワイヤリトラクト制御方式を提
供することである。
イヤの溶着を防止できるワイヤリトラクト制御方式を提
供することである。
本発明では上記課題を解決するために、アーク溶接用ロ
ボットにおけるワイヤリトラクト制御方式において、動
作プログラム中のワイヤ後退指令を読み、ワイヤを負方
向に制御するワイヤ後退信号を出力するロボット制御装
置と、前記ワイヤ後退信号を受けて、ワイヤ送給装置に
ワイヤ後退信号を転送する溶接機と、前記ワイヤ送給装
置からのワイヤを保持するノズルを有する溶接ロボット
と、前記ワイヤ後退信号によって、前記ノズルからワイ
ヤを引き込むワイヤ送給装置と、を有することを特徴と
する溶接ロボットシステムが、提供される。
ボットにおけるワイヤリトラクト制御方式において、動
作プログラム中のワイヤ後退指令を読み、ワイヤを負方
向に制御するワイヤ後退信号を出力するロボット制御装
置と、前記ワイヤ後退信号を受けて、ワイヤ送給装置に
ワイヤ後退信号を転送する溶接機と、前記ワイヤ送給装
置からのワイヤを保持するノズルを有する溶接ロボット
と、前記ワイヤ後退信号によって、前記ノズルからワイ
ヤを引き込むワイヤ送給装置と、を有することを特徴と
する溶接ロボットシステムが、提供される。
ロボット制御装置は動作指令プログラム中に指令された
、ワイヤの正及び負方向に制御するワイヤインチング信
号を出力する。溶接機はこの信号を受けて、ワイヤ送給
装置にワイヤ送給信号を送る。ワイヤを負方向に制御す
る信号によって、ワイヤを短くして、溶接箇所の形状に
あった長さにワイヤの長さを調節できる。また、ワイヤ
を引き込むことにより、ワイヤの溶着を防止する。
、ワイヤの正及び負方向に制御するワイヤインチング信
号を出力する。溶接機はこの信号を受けて、ワイヤ送給
装置にワイヤ送給信号を送る。ワイヤを負方向に制御す
る信号によって、ワイヤを短くして、溶接箇所の形状に
あった長さにワイヤの長さを調節できる。また、ワイヤ
を引き込むことにより、ワイヤの溶着を防止する。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明のワイヤＩＪ ）ラクト制御方式の一実
施例である溶接ロボットシステムの構成図である。ロボ
ット１のアーム２の先端のハンド３にはＣＯ２／ＭＡＧ
溶接用のトーチ４が設けられている。ロボット制御装置
３０によってロボット１内のサーボモータが駆動され、
ロボット１の動作が制御される。
施例である溶接ロボットシステムの構成図である。ロボ
ット１のアーム２の先端のハンド３にはＣＯ２／ＭＡＧ
溶接用のトーチ４が設けられている。ロボット制御装置
３０によってロボット１内のサーボモータが駆動され、
ロボット１の動作が制御される。
Ｃ○、／ＭＡＧ溶接機１０はロボット制御装置３０に結
合され、その溶接条件によって、溶接電圧、溶接電流等
を制御される。
合され、その溶接条件によって、溶接電圧、溶接電流等
を制御される。
一方、ロボット制御装置３０からはＣ０２／ ＭＡＧ溶
接機１０に対して、ワイヤ送給の信号が送られる。ワイ
ヤを送り出す制御は、タッチセンサ等を使用して制御さ
れるが、その説明は省略する。
接機１０に対して、ワイヤ送給の信号が送られる。ワイ
ヤを送り出す制御は、タッチセンサ等を使用して制御さ
れるが、その説明は省略する。
なお、ワイヤ８はＣＯ２／ＭＡＧ溶接機１０に設けられ
たワイヤリール１１から供給されている。
たワイヤリール１１から供給されている。
ワイヤ８を後退させるときは、ロボット制御装置３０か
ら、ワイヤ後退信号ＷＢを出力する。ワイヤ後退信号は
、ロボットの動作プログラム中では、ワイヤ後退開始指
令、タイマ指令、ワイヤ後退停止指令として指令される
。ロボット制御装置３０はワイヤ後退開始指令で、ワイ
ヤ後退信号ＷＢを出力し、タイマ指令時間の間ワイヤ後
退信号ＷＢを保持し、タイマ指令時間経過後に、ワイヤ
後退停止指令をよみ、ワイヤ後退信号ＷＢをオフにする
。
ら、ワイヤ後退信号ＷＢを出力する。ワイヤ後退信号は
、ロボットの動作プログラム中では、ワイヤ後退開始指
令、タイマ指令、ワイヤ後退停止指令として指令される
。ロボット制御装置３０はワイヤ後退開始指令で、ワイ
ヤ後退信号ＷＢを出力し、タイマ指令時間の間ワイヤ後
退信号ＷＢを保持し、タイマ指令時間経過後に、ワイヤ
後退停止指令をよみ、ワイヤ後退信号ＷＢをオフにする
。
ワイヤ後退信号ＷＢはＣＯ□／ＭＡＧ溶接機１０に送ら
れ、Ｃｏ２／ＭＡＧ溶接機１０からワイヤ送給装置２０
に転送される。ワイヤ送給装置２０はワイヤ後退信号Ｗ
Ｂを受けて、ローラ２１．２２によってロボット１のハ
ンド３に取り付けられたＣｏ、／ＭＡＧ溶接用のトーチ
４のノズル７からワイヤ８を引き込む゛。
れ、Ｃｏ２／ＭＡＧ溶接機１０からワイヤ送給装置２０
に転送される。ワイヤ送給装置２０はワイヤ後退信号Ｗ
Ｂを受けて、ローラ２１．２２によってロボット１のハ
ンド３に取り付けられたＣｏ、／ＭＡＧ溶接用のトーチ
４のノズル７からワイヤ８を引き込む゛。
特に、深いＶ型溶接を行いたい場合等では、ワイヤ８が
ノズル７の先端から、長く出ていると溶着等により、溶
接を適切に行うことができない。
ノズル７の先端から、長く出ていると溶着等により、溶
接を適切に行うことができない。
従って、Ｖ型溶接創作の手前で、ワイヤ後退指令により
、ワイヤ８を後退させ、ワイヤ８のノズル７から出てい
る長さを短くする。
、ワイヤ８を後退させ、ワイヤ８のノズル７から出てい
る長さを短くする。
第２図はＣＯ□／ＭＡＧ溶接機用のトーチの詳細を示す
図である。ハンド３のフランジ３ａに絶縁材９を介して
部材５ａが固定されている。部材５ａにはシールドガス
、ワイヤ（電極）及びパワーケーブルを中継するだめの
部材５ｂが固定されている。トーチ本体６の先端にはシ
ールドガスを噴出するノズル７があり、ワイヤ（電極）
８がワイヤ送給装置２０から供給されている。
図である。ハンド３のフランジ３ａに絶縁材９を介して
部材５ａが固定されている。部材５ａにはシールドガス
、ワイヤ（電極）及びパワーケーブルを中継するだめの
部材５ｂが固定されている。トーチ本体６の先端にはシ
ールドガスを噴出するノズル７があり、ワイヤ（電極）
８がワイヤ送給装置２０から供給されている。
先に説明したように、深いＶ型溶接を行いたい場合等で
は、ワイヤ８を後退させ、ワイヤ８のノズル７から出て
いる長さ（△β）を短くする。
は、ワイヤ８を後退させ、ワイヤ８のノズル７から出て
いる長さ（△β）を短くする。
上記の説明ではＣＯ２／ＭＡＧ溶接機の場合のワイヤの
引き込みについて説明したが、ＴＩＧ溶接機の場合も同
様にワイヤの引き込みが必要になる。すなわち、アーク
エンド時等にワイヤを引き込み、ワイヤの溶着を防止す
る必要がある。
引き込みについて説明したが、ＴＩＧ溶接機の場合も同
様にワイヤの引き込みが必要になる。すなわち、アーク
エンド時等にワイヤを引き込み、ワイヤの溶着を防止す
る必要がある。
第３図はＴＩＧ溶接機用のトーチの詳細を示す図である
。ハンド３ｂの７ランジ３ｃには絶縁材９ｂを介して部
材５Ｃが固定されている。部材５Ｃにはシールドガス、
パワーケーブルを中継するための部材５ｄが固定されて
いる。トーチ本体６ｂの先端にはシールドガスを噴出す
るノズル７ｂ及び電極８ｂがある。さらに、ワイヤ８を
送給するノズル７ｃがトーチ６ｂに付けられている。
。ハンド３ｂの７ランジ３ｃには絶縁材９ｂを介して部
材５Ｃが固定されている。部材５Ｃにはシールドガス、
パワーケーブルを中継するための部材５ｄが固定されて
いる。トーチ本体６ｂの先端にはシールドガスを噴出す
るノズル７ｂ及び電極８ｂがある。さらに、ワイヤ８を
送給するノズル７ｃがトーチ６ｂに付けられている。
ここで、アークエンド時にワイヤ８を引き込み、ノズル
７Ｃからでている長さく△ｌ）を短くすることにより、
アークエンド時の溶着を防止する。
７Ｃからでている長さく△ｌ）を短くすることにより、
アークエンド時の溶着を防止する。
引き込みのための動作プログラムはＣＯ２／ＭＡＧ溶接
機の場合と同様に行うことができる。
機の場合と同様に行うことができる。
第４図はロボット制御装置の概略のブロック図である。
ロボット制御装置３０にはプロセッサボード３１があり
、プロセッサボード３１にはプロセッサ３１ ａ、ＲＯ
Ｍ３ ｌ ｂ、ＲＡＭ３１ ｃがある。プロセッサ３１
ａはＲＯＭ３ ｌ ｂに格納されたシステムプログラム
に従って、ロボット制御装置３０全体を制御する。ＲＡ
Ｍ３１ｃには各種のデータが格納され、ロボット１の動
作プログラム、すなわちワイヤ送給指令、特にワイヤ引
き込みのためのワイヤ後退指令が格納される。ＲＡＭ３
１Ｃの一部は不揮発性メモリとして構成されており、動
作プログラムあるいは溶接条件は不揮発性メモリ部分に
格納されている。プロセッサボード３１はバス３９に結
合されている。
、プロセッサボード３１にはプロセッサ３１ ａ、ＲＯ
Ｍ３ ｌ ｂ、ＲＡＭ３１ ｃがある。プロセッサ３１
ａはＲＯＭ３ ｌ ｂに格納されたシステムプログラム
に従って、ロボット制御装置３０全体を制御する。ＲＡ
Ｍ３１ｃには各種のデータが格納され、ロボット１の動
作プログラム、すなわちワイヤ送給指令、特にワイヤ引
き込みのためのワイヤ後退指令が格納される。ＲＡＭ３
１Ｃの一部は不揮発性メモリとして構成されており、動
作プログラムあるいは溶接条件は不揮発性メモリ部分に
格納されている。プロセッサボード３１はバス３９に結
合されている。
ディジタルサーボ制御回路３２はバス３９に結合され、
プロセッサボード３１からの指令によって、サーボアン
プ３３を経由して、サーボモータ５１．５２．５３．５
４．５５及び５６を駆動する。これらのサーボモータは
ロボット１に内蔵され、ロボット１の各軸を動作させる
。
プロセッサボード３１からの指令によって、サーボアン
プ３３を経由して、サーボモータ５１．５２．５３．５
４．５５及び５６を駆動する。これらのサーボモータは
ロボット１に内蔵され、ロボット１の各軸を動作させる
。
シリアルポート３４はバス３９に結合され、表示器付き
教示操作盤５７、その他のＲ３２３２Ｃ機器５８と接続
されている。また、シリアルポートにはＣＲＴ３６ａが
接続されており、ＣＲ，Ｔ ３６ａには溶接条件、動作
プログラム等が表示される。
教示操作盤５７、その他のＲ３２３２Ｃ機器５８と接続
されている。また、シリアルポートにはＣＲＴ３６ａが
接続されており、ＣＲ，Ｔ ３６ａには溶接条件、動作
プログラム等が表示される。
ディジタルｌ１０３５には操作パネル３６ｂが接続され
ている。また、ディジタルｌ１０３５からワイヤ後退信
号ＷＢがＣｏ２／ＭＡＧ溶接機１０等に送られる。アナ
ログ■１０３７を経由してＣｏ２／ＭＡＧ溶接機１０等
に溶接条件等が出力される。また、大容量メモリ３８に
はティーチングデータ、使用中以外の溶接条件等が格納
される。
ている。また、ディジタルｌ１０３５からワイヤ後退信
号ＷＢがＣｏ２／ＭＡＧ溶接機１０等に送られる。アナ
ログ■１０３７を経由してＣｏ２／ＭＡＧ溶接機１０等
に溶接条件等が出力される。また、大容量メモリ３８に
はティーチングデータ、使用中以外の溶接条件等が格納
される。
上記の説明では、ワイヤ後退指令により、ワイヤを引き
込み、Ｃｏ、／ＭＡＧ溶接機での深いＶ型溶接時にワイ
ヤのノズルから出ている長さを短くして、溶着等を防止
することで説明したが、Ｃ０２／ＭＡＧ溶接機での他の
ル状を溶接する場合でも、ワイヤのノズルからでている
長さを短くすることにより、溶着等を防止できることは
いうまでもない。
込み、Ｃｏ、／ＭＡＧ溶接機での深いＶ型溶接時にワイ
ヤのノズルから出ている長さを短くして、溶着等を防止
することで説明したが、Ｃ０２／ＭＡＧ溶接機での他の
ル状を溶接する場合でも、ワイヤのノズルからでている
長さを短くすることにより、溶着等を防止できることは
いうまでもない。
また、ＴＩＧ溶接機でのアークエンド時の溶着を防止す
ることを説明したが、アーク開始時等のワイヤの長さの
調節等にも応用することができる。
ることを説明したが、アーク開始時等のワイヤの長さの
調節等にも応用することができる。
以上説明したように本発明では、ロボット制御装置から
のワイヤ後退信号によって、ワイヤを弓き込むように構
成したので、ワイヤの長さを調整でき、溶着等を防止す
ることができる。
のワイヤ後退信号によって、ワイヤを弓き込むように構
成したので、ワイヤの長さを調整でき、溶着等を防止す
ることができる。
第１図は本発明のワイヤリトラクト制御方式の一実施例
である溶接ロボットシステムの構成図、第２図はＣｏ２
／ＭＡＧ溶接機用のトーチの詳細を示す図、 第３図はＴＩＧ溶接機用のトーチの詳細を示す図、 第４図はロボット制御装置の概略のブロック図である。 ｂ ａ Ｃ ｂ ｂ ロボット ハンド ハンド フランジ フランジ トーチ トーチ ノズル 電極（消耗式） 電極（非消耗式） Ｃｏ２／ＭＡＧ溶接機 ワイヤリール ワイヤ送給装置 ロボット制御装置 プロセッサボード
である溶接ロボットシステムの構成図、第２図はＣｏ２
／ＭＡＧ溶接機用のトーチの詳細を示す図、 第３図はＴＩＧ溶接機用のトーチの詳細を示す図、 第４図はロボット制御装置の概略のブロック図である。 ｂ ａ Ｃ ｂ ｂ ロボット ハンド ハンド フランジ フランジ トーチ トーチ ノズル 電極（消耗式） 電極（非消耗式） Ｃｏ２／ＭＡＧ溶接機 ワイヤリール ワイヤ送給装置 ロボット制御装置 プロセッサボード
Claims (4)
- （１）アーク溶接用ロボットにおけるワイヤリトラクト
制御方式において、 動作プログラム中のワイヤ後退指令を読み、ワイヤを負
方向に制御するワイヤ後退信号を出力するロボット制御
装置と、 前記ワイヤ後退信号を受けて、ワイヤ送給装置にワイヤ
後退信号を転送する溶接機と、 前記ワイヤ送給装置からのワイヤを保持するノズルを有
する溶接ロボットと、 前記ワイヤ後退信号によって、前記ノズルからワイヤを
引き込むワイヤ送給装置と、 を有することを特徴とする溶接ロボットシステム。 - （２）前記溶接機はＣＯ＿２／ＭＡＧ溶接機であること
を特徴とする請求項１記載のワイヤリトラクト制御方式
。 - （３）前記溶接機はＴＩＧ溶接機であることを特徴とす
る請求項１記載のワイヤリトラクト制御方式。 - （４）前記後退指令は、ワイヤ後退開始指令、タイマ指
令、ワイヤ後退停止指令から構成されることを特徴とす
る請求項１記載のワイヤリトラクト制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12456990A JPH0422580A (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | ワイヤリトラクト制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12456990A JPH0422580A (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | ワイヤリトラクト制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0422580A true JPH0422580A (ja) | 1992-01-27 |
Family
ID=14888729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12456990A Pending JPH0422580A (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | ワイヤリトラクト制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0422580A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103370161A (zh) * | 2010-12-14 | 2013-10-23 | 林肯环球股份有限公司 | 用于为手动焊接设备提供自动丝缩回方法的手动焊接方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5150816U (ja) * | 1974-10-16 | 1976-04-17 | ||
| JPS57127591A (en) * | 1981-01-29 | 1982-08-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Circumferential welding device for stationary pipe |
| JPH01154873A (ja) * | 1987-10-08 | 1989-06-16 | Dimetrics Inc | 加工片にフィラー材料を溶接する装置及びフィラー材料送給方法 |
-
1990
- 1990-05-15 JP JP12456990A patent/JPH0422580A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5150816U (ja) * | 1974-10-16 | 1976-04-17 | ||
| JPS57127591A (en) * | 1981-01-29 | 1982-08-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Circumferential welding device for stationary pipe |
| JPH01154873A (ja) * | 1987-10-08 | 1989-06-16 | Dimetrics Inc | 加工片にフィラー材料を溶接する装置及びフィラー材料送給方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103370161A (zh) * | 2010-12-14 | 2013-10-23 | 林肯环球股份有限公司 | 用于为手动焊接设备提供自动丝缩回方法的手动焊接方法 |
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