JPH04213503A - スタッカークレーンのエラー表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫に使用される
スタッカークレーンの運転動作時に生じる故障等の各種
エラーを文字表示するようにしたスタッカークレーンの
エラー表示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】立体状に配設された複数
の棚と当該棚に対する入出庫作業を行うスタッカークレ
ーンとから成る自動倉庫に於いては、前記スタッカーク
レーンを使用した入出庫運転動作時に各種のエラーが発
生する可能性がある。例えば、各種モーターの過負荷、
オーバーラン、停止位置不可、或いは棚との間の荷移載
用ランニングフォーク等に付設されているセンサー等が
検出する二重搬入検出や空出荷等のエラーが知られてい
る。このようなエラーが発生した場合、従来は、前記ス
タッカークレーンに非常停止等がかかるだけで、作業者
には何が原因で非常停止がかかったのか、そしてどのよ
うな復旧処理を講じたら良いのかが瞬時に判断出来ない
ので、復旧作業に手間取る欠点があった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために、スタッカークレーンの運
転上等に関する各種エラーを検出又は判断するエラー検
出／判断手段と、エラーメッセージを記憶する記憶手段
と、エラーメッセージを表示する表示手段とを備え、前
記エラー検出／判断手段からの出力に応答して発生した
エラーに対応するメッセージを前記記憶手段から読み出
して前記表示手段で文字表示するように構成したスタッ
カークレーンのエラー表示装置を提案するものである。

【０００４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１及び図２に於いて、１ａ，１ｂ
は各々に棚番地を与えられた複数の棚（荷収納区画）２
を立体的に備えた格納装置であって、スタッカークレー
ン３の走行通路４に沿ってその両側に立設されている。 ５は入庫用荷受台、６は出庫用荷受台であって、前記ク
レーン走行通路４の一端両側で格納装置１ａ，１ｂに隣
接して設置されている。前記スタッカークレーン３には
、走行駆動装置７、前記格納装置１ａ，１ｂの各棚２と
の間で荷の受け渡しを行うランニングフォーク８を備え
た昇降キャレッジ９、この昇降キャレッジ９の昇降駆動
装置１０、前記ランニングフォーク８を出退駆動させる
ランニングフォーク駆動装置１１（図３参照）、及びこ
れら各駆動装置を制御するクレーン駆動制御装置１２が
設けられ、更に操作に都合の良い位置に於いて、図２に
示すように入力手段としてのキーボード１３、外部記憶
手段としてのフロッピーディスク駆動装置１４、表示手
段としてのディスプレイ（ＣＲＴ）１６、及びプリンタ
ー１７を備えた、マイクロコンピューター利用のコント
ロールユニット１５が搭載されている。

【０００５】前記コントロールユニット１５は、棚番地
、品番、数量、入庫日、その他の項目から成る各種在庫
データを作成する在庫管理プログラムが設定されたもの
であって、更に図４に示すようにクレーン駆動制御装置
１２と適当なインターフェースを介して接続され、入庫
出庫の別や入出庫作業棚位置（棚番地）等のクレーン運
転データを前記クレーン駆動制御装置１２に供給するこ
とが出来るものである。

【０００６】次に上記のスタッカークレーン３を使用す
る入庫作業を図５に基づいて説明すると、入庫用荷受台
５及び出庫用荷受台６に隣接するホームポジションで待
機しているクレーン３のコントロールユニット１５に対
して、入庫用荷受台５上に供給された入庫すべき荷に基
づいて品番、数量、年月日（これはコントロールユニッ
ト１５に内蔵の時計機構から自動的に入力させても良い
）等をキーボード１３により入力操作すると、コントロ
ールユニット１５は、フロッピーディスク駆動装置１４
にセットされたフロッピーディスクに記録されている在
庫データから適当な位置（例えば前記ホームポジション
に近い位置）にある空き棚位置を検索し、入庫作業棚位
置（棚番地）を決定する。このコントロールユニット１
５に対する入力事項や決定された入庫作業棚位置（棚番
地）等はディスプレイ１６に於いて表示される。勿論、
入庫に適した空き棚位置がない場合には入庫不能のメッ
セージがディスプレイ１６に表示される。

【０００７】入庫作業棚位置が決定されると、コントロ
ールユニット１５はクレーン駆動制御装置１２に対し入
庫指令と行き先棚位置（棚番地）に関する運転データを
供給する。従ってキーボード１３上のクレーン起動操作
又はクレーン駆動制御装置１２に併設されたクレーン起
動ボタンを操作することにより、クレーン駆動制御装置
１２が走行駆動装置７、昇降駆動装置１０、及びランニ
ングフォーク駆動装置１１を稼動させ、入庫用荷受台５
上の荷を所定の入庫作業棚位置（棚番地）の棚２に搬入
する入庫作業が行われる。このときクレーン駆動制御装
置１２には、刻々変化するクレーン３の走行位置と昇降
キャレッジ９の昇降位置とに関する情報が現在位置情報
として入力され、この現在位置情報と前記コントロール
ユニット１５から入力されている入庫作業棚位置（棚番
地）に関する情報とが比較され、両者が一致するところ
でクレーン３の走行停止と昇降キャレッジ９の昇降停止
とが行われ、続いてランニングフォーク８が入庫のため
の荷移載動作を行うが、この一連の制御自体は従来周知
の方法により行われる。

【０００８】入庫作業の完了時にはクレーン駆動制御装
置１２からコントロールユニット１５に在庫データ書き
換え指令が出力され、フロッピーディスク駆動装置１４
にセットされたフロッピーディスクに記録されている在
庫データが入庫作業後の状態に書き換えられる。即ち、
先に検索された入庫作業棚位置（棚番地）に対応して、
先に入力された品番や数量、及び入庫年月日等のデータ
が書き込まれる。

【０００９】出庫作業は次のように行われる。即ち、図
６に示すように前記ホームポジションで待機しているク
レーン３のコントロールユニット１５に対して、出庫す
べき荷に関する品番、数量等のデータをキーボード１３
により入力操作すると、マイクロコンピューター１５は
、フロッピーディスク駆動装置１４にセットされたフロ
ッピーディスクに記録されている在庫データから出庫条
件に適合する荷を収納している棚番地を検索し、出庫作
業棚位置（棚番地）を決定する。このコントロールユニ
ット１５に対する入力事項や決定された出庫作業棚位置
（棚番地）等はディスプレイ１６に於いて表示される。 勿論、該当する荷がない場合には出庫不能のメッセージ
がディスプレイ１６に表示される。

【００１０】出庫条件に適合する荷を収納している棚２
（棚番地）が複数存在するときは、先入れ先出し法に従
って入庫日の古いものから出庫するように先出し引当て
処理が行われ、出庫作業棚位置が決定される。出庫作業
棚位置が決定されると、コントロールユニット１５はク
レーン駆動制御装置１２に対し出庫指令と行き先棚位置
（棚番地）に関する運転データを供給する。従ってキー
ボード１３上のクレーン起動操作又はクレーン駆動制御
装置１２に併設されたクレーン起動ボタンを操作するこ
とにより、クレーン駆動制御装置１２が走行駆動装置７
、昇降駆動装置１０、及びランニングフォーク駆動装置
１１を稼動させ、所定の出庫作業棚位置（棚番地）の棚
２に収納されている荷をランニングフォーク８で掬いと
って出庫用荷受台６上に搬出する出庫作業が行われる。 この一連の制御自体は入庫作業時の制御と同様、従来周
知の方法により行われる。

【００１１】出庫作業の完了時にはクレーン駆動制御装
置１２からコントロールユニット１５に在庫データ書き
換え指令が出力され、フロッピーディスク駆動装置１４
にセットされたフロッピーディスクに記録されている在
庫データが出庫作業後の状態に書き換えられる。

【００１２】尚、一回の入出庫作業の完了毎に次の入出
庫作業に関する設定操作を行うようにしても良いが、複
数回の入出庫作業についての設定操作を予めまとめて行
い、クレーン３の起動により設定された複数回の入出庫
作業が連続して行われるようにしても良い。この場合に
は、入庫作業と出庫作業とを連続して行わせ、クレーン
３の稼動率を高めることが出来る。又、出庫用荷受台６
に搬出したコンテナから所定数の荷を人為的に取り出し
た後、当該コンテナを再び元の棚位置又は他の棚位置に
入庫するオーダーピッキング作業を行うことも出来る。

【００１３】フロッピーディスクに記録された在庫デー
タは、コントロールユニット１５とプリンター１７とに
よりプリントアウトすることが出来る。この場合、コン
トロールユニット１５に与えられている在庫管理プログ
ラムにより、棚番地毎の在庫データだけでなく品番毎の
在庫データや月日毎の入出庫記録、その他任意の条件に
基づく記録を作成し、プリントアウトすることが出来る
。

【００１４】又、図７に示すようにクレーン３の運転中
にクレーン駆動制御装置１２から異常信号が出力された
とき、異常表示をディスプレイ１６や別に設けられたラ
ンプ、ブザー等で行うと同時に、コントロールユニット
１５に於いて当該異常信号から異常内容を判別させ、そ
の異常原因〔例えば、走行用（昇降用、ランニングフォ
ーク用）モーターの過負荷、二重搬入、空出荷、オーバ
ーラン、停止位置不可、等〕を知らせるメッセージや、
復旧処理法（例えばマニュアル操作でホームポジション
にクレーンを復帰させる、ランニングフォークを退入さ
せる、等）を教示するメッセージをディスプレイ１６に
於いて表示させることが出来る。

【００１５】上記実施例では、コントロールユニット１
５の記憶手段として外部のフロッピーディスク駆動装置
を併用したが、ハードディスク等の内部記憶手段を利用
することも出来る。勿論、記憶媒体としては磁気バブル
メモリー等、フロッピーディスク以外のものも活用出来
る。又、上記実施例に於いて、スタッカークレーン３の
運転上等に関する各種エラーを検出又は判断するエラー
検出／判断手段としてクレーン駆動制御装置１２が使用
され、エラーメッセージや復旧処理法メッセージを記憶
する記憶手段としてコントロールユニット（マイクロコ
ンピューター）１５が備える記憶手段が使用され、エラ
ーメッセージや復旧処理法メッセージを表示する表示手
段としてディスプレイ１６が使用されていることは明ら
かであり、当然のことながら、前記各メッセージはキー
ボード１３等から予め入力設定されることになる。勿論
、前記ディスプレイ（表示手段）１６に於いて必要な事
項を自動表示させる表示制御手段は、コントロールユニ
ット１５を構成するマイクロコンピューターの中央演算
ユニット（ＣＰＵ）と設定されたプログラムとによって
構成されていることも明らかである。

【００１６】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明のエラー表
示装置によれば、スタッカークレーンによる入出庫運転
動作時等にエラーが発生すると、エラー検出／判断手段
がこのエラーを検出又は判断し、当該エラー検出／判断
手段からの出力に応答して発生したエラーに対応するメ
ッセージが記憶手段から読み出されて表示手段により表
示されるので、作業者はエラー発生と同時に当該エラー
の内容（延いては原因）を表示手段の表示メッセージか
ら容易且つ正確に知ることが出来る。従って、発生した
エラーに適応した対策を速やかに講ずることが出来る。 特に、エラーメッセージだけでなく、当該エラーに対応
した復旧処理法メッセージも表示されるときは、発生し
たエラーの復旧をより速やか且つ正確に行うことが出来
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】　　格納装置と入出庫用走行クレーンとを示す
側面図である。

【図２】　　同平面図である。

【図３】　　スタッカークレーンのコントロールユニッ
ト搭載箇所を示す斜視図である。

【図４】　　制御系を示すブロック線図である。

【図５】　　入庫作業時の制御方法を説明するフローチ
ャートである。

【図６】　　出庫作業時の制御方法を説明するフローチ
ャートである。

【図７】　　エラーメッセージ表示制御方法を説明する
フローチャートである。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ…棚 ２…棚（荷収納区画） ３…スタッカークレーン ５…入庫用荷受台 ６…出庫用荷受台 ７…走行駆動装置 ８…ランニングフォーク ９…昇降キャレッジ １０…昇降駆動装置 １１…ランニングフォーク駆動装置 １２…クレーン駆動制御装置 １３…キーボード（入力手段） １４…フロッピーディスク駆動装置（記憶手段）１５…
コントロールユニット（マイクロコンピューター） １６…ディスプレイ（表示手段） １７…プリンター

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】スタッカークレーンの運転上等に関する各
   種エラーを検出又は判断するエラー検出／判断手段と、
   エラーメッセージを記憶する記憶手段と、エラーメッセ
   ージを表示する表示手段とを備え、前記エラー検出／判
   断手段からの出力に応答して発生したエラーに対応する
   メッセージを前記記憶手段から読み出して前記表示手段
   で表示するように構成したスタッカークレーンのエラー
   表示装置。
2. 【請求項２】前記記憶手段が前記エラーメッセージと共
   に各エラーに対応する復旧処理法メッセージを記憶し、
   前記表示手段がエラーメッセージと共に当該エラーに対
   応する復旧処理法メッセージを表示するように構成した
   請求項１に記載のスタッカークレーンのエラー表示装置
   。