JPH04205114A - 速度パターン生成方法 - Google Patents
速度パターン生成方法Info
- Publication number
- JPH04205114A JPH04205114A JP32916590A JP32916590A JPH04205114A JP H04205114 A JPH04205114 A JP H04205114A JP 32916590 A JP32916590 A JP 32916590A JP 32916590 A JP32916590 A JP 32916590A JP H04205114 A JPH04205114 A JP H04205114A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 17
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 4
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
−〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械、製図機等Ｄサーボ制御装置等にお
ける速度パターン生成方法に関する。
ける速度パターン生成方法に関する。
工作機械、製図機等の機械に２いては、起動停止等の加
減速時、肌工工具、筆記具等の制御対象物に衝撃、振動
を与え、精度を低下させることがある。そこで、機械を
制御するサーボ制御装置は、設定された目標移動量と目
標速度から滑らかな加運度変化の速度パターンを生成し
、制御対象部の衝撃、振動を抑えている。
減速時、肌工工具、筆記具等の制御対象物に衝撃、振動
を与え、精度を低下させることがある。そこで、機械を
制御するサーボ制御装置は、設定された目標移動量と目
標速度から滑らかな加運度変化の速度パターンを生成し
、制御対象部の衝撃、振動を抑えている。
上記速度パターンの生成方法として、特開平１−１１３
８０９号公報に開示された速度パターン生成方法がある
。
８０９号公報に開示された速度パターン生成方法がある
。
この速度パターン生成方法は、目標移動量と目標速度お
よびサンプリングの単位時間（制御装置の演算速度等に
よって決まる時間）に基づいて、時系列方向に配列され
たサンプルの数Ｌ（但し整数）を求め、各サンプルに移
動量を均等に配分した速度パターンを生成する。そして
、各サンプルに配分された移動量を時系列順に予じめ設
定逼れた数Ｍ（但し整数）ずつ加算したのち、平均化し
て、新たな速度パターンを生成する。次に、新たす速度
パターンの各サンプルに配分された移動量を時系列順に
予しめ設定された数Ｎ（但し整数）ずつ７１’０＃した
のち、平均化して、新たな速度ノくターンを生成する。
よびサンプリングの単位時間（制御装置の演算速度等に
よって決まる時間）に基づいて、時系列方向に配列され
たサンプルの数Ｌ（但し整数）を求め、各サンプルに移
動量を均等に配分した速度パターンを生成する。そして
、各サンプルに配分された移動量を時系列順に予じめ設
定逼れた数Ｍ（但し整数）ずつ加算したのち、平均化し
て、新たな速度パターンを生成する。次に、新たす速度
パターンの各サンプルに配分された移動量を時系列順に
予しめ設定された数Ｎ（但し整数）ずつ７１’０＃した
のち、平均化して、新たな速度ノくターンを生成する。
上記速度パターン生成方法では、滑らかな加速度変化の
速度パターンを生成し、制御対象物の衝撃、Ｓ動を抑え
ることができる。
速度パターンを生成し、制御対象物の衝撃、Ｓ動を抑え
ることができる。
上記従来の速度パターン生成方法では、加算２よび平均
化をくり返すことにより、滑らかな加速度変化の速度パ
ターンを生成することができるが、加減速時間が長くな
り、全体の移動時間が長くなるり 指定された数のサンプルの移動量を加算したのち、平均
化するので、ふ減速時間を短縮するために途中で平均化
するための分母となる数（ＭまたはＮ）を変えると、目
標移動量が変わるため、分母となる数（Ｍま九はＮ）を
変更することができない。
化をくり返すことにより、滑らかな加速度変化の速度パ
ターンを生成することができるが、加減速時間が長くな
り、全体の移動時間が長くなるり 指定された数のサンプルの移動量を加算したのち、平均
化するので、ふ減速時間を短縮するために途中で平均化
するための分母となる数（ＭまたはＮ）を変えると、目
標移動量が変わるため、分母となる数（Ｍま九はＮ）を
変更することができない。
従って、従来の方法では、滑らかな加減速の速度パター
ンを生成するために、ぐシ返し加算、平均化を行なうと
、移動時間が長くなる問題点があった。
ンを生成するために、ぐシ返し加算、平均化を行なうと
、移動時間が長くなる問題点があった。
本発明の目的は、短かい加減速時間で、滑らかな加減速
の速度パターンを生成することができる速度パターン生
成方法を提供するにある。
の速度パターンを生成することができる速度パターン生
成方法を提供するにある。
上記目的を達成するため、各サンプル毎に配分された移
動量を予じめ設定された数Ｍ（但し整数）で、時系列方
向に順次略均等に再配分する。そして、゛各すンプル毎
に、それぞれ再配分された移動量を加算して新たな速度
パターンを生成する。
動量を予じめ設定された数Ｍ（但し整数）で、時系列方
向に順次略均等に再配分する。そして、゛各すンプル毎
に、それぞれ再配分された移動量を加算して新たな速度
パターンを生成する。
さらに、それぞれに配分された移動量を予じめ設定され
た数Ｎ（但し整数）で、時系列方向に順次略均等に再配
分する。次に、各サンプル毎に、それぞれ再配分された
移動量を加算して新たな速度パターンを生成する。
た数Ｎ（但し整数）で、時系列方向に順次略均等に再配
分する。次に、各サンプル毎に、それぞれ再配分された
移動量を加算して新たな速度パターンを生成する。
そして、各サンプルの移動量を数Ｍで、時系列方向に順
次略均等に再配分し、各サンプル毎に再配分された移動
量を加算するようにしたので、再配分する数Ｍを任意に
変更しても目標移動量が変わらず、速度パターンの特性
を変更することができる。
次略均等に再配分し、各サンプル毎に再配分された移動
量を加算するようにしたので、再配分する数Ｍを任意に
変更しても目標移動量が変わらず、速度パターンの特性
を変更することができる。
同様に、各サンプルの移動量を数Ｎで、時系列方向に順
次略均等に再配分し、各サンプル毎に再配分された移動
量を加算するようにしたので、再配分する数Ｍを任意に
変更しても目標移動量が変わらず、速度パターンの特性
を変更することができる。
次略均等に再配分し、各サンプル毎に再配分された移動
量を加算するようにしたので、再配分する数Ｍを任意に
変更しても目標移動量が変わらず、速度パターンの特性
を変更することができる。
従って、加減速の変化の大きさに応じて、数ＭまたはＮ
を変更すれば、短かい加減速時間で、滑らかな加減速の
速度パターンを生成することができる。
を変更すれば、短かい加減速時間で、滑らかな加減速の
速度パターンを生成することができる。
以下、本発明の速度パターン生成方法の一実施。
例１に第１図と第２図によ）説明する。
第１図と第２図は、縦軸にサンプリングの単位時間当シ
の移動量、横軸に時間がとっである。
の移動量、横軸に時間がとっである。
以下の手順で速度パターンを生成する。
１、 サーボ制御装置に、制御刈象物を目標移動量９０
０ｍ、目標速度６０ Ｍ ／ ｓｅｃで移動させる指令
が入力されたとする。この場合、第１図（イ）に示すよ
うに、移動時間Ｔは９００／ｌｉ Ｏ＝１５ｗ！ｃとな
る。サンプリングの単位時間は１１１！１：に設定され
ているとすると、サンプルの数りは１５となる。この場
合、各サンプル人ないしＯの移動量は、均等に配分され
、６０調となる。
０ｍ、目標速度６０ Ｍ ／ ｓｅｃで移動させる指令
が入力されたとする。この場合、第１図（イ）に示すよ
うに、移動時間Ｔは９００／ｌｉ Ｏ＝１５ｗ！ｃとな
る。サンプリングの単位時間は１１１！１：に設定され
ているとすると、サンプルの数りは１５となる。この場
合、各サンプル人ないしＯの移動量は、均等に配分され
、６０調となる。
第１図（イ）は、サンプリングの単位時間毎に移動量６
０態が１５回出力されることを示す０２ 第１図（ロ）
に示すように、サンプルＡの移動量ａＱｍを予じめ設定
された数Ｍ（＝１０）で、時系列方向に移動量ｂ１１Ｎ
ずつサンプルａないしｊに配分する。
０態が１５回出力されることを示す０２ 第１図（ロ）
に示すように、サンプルＡの移動量ａＱｍを予じめ設定
された数Ｍ（＝１０）で、時系列方向に移動量ｂ１１Ｎ
ずつサンプルａないしｊに配分する。
３、 第１図（ハ）に示すように、サンプルＢについて
も同様に、移動量６０ｗｍをサンプルｂない、しｋに移
動量６ｗｍずつ配分する。
も同様に、移動量６０ｗｍをサンプルｂない、しｋに移
動量６ｗｍずつ配分する。
４ 同様にして、第１図（ニ）に示すように、サンプル
Ｃ７！いしＯの移動量について、それぞれサンプルＣか
らＸに均等に配分する。
Ｃ７！いしＯの移動量について、それぞれサンプルＣか
らＸに均等に配分する。
５、第１図（ホ）に示すように、各サンプルａないしＸ
について、それぞれに配分された移動量を加算して、新
たな速度パターンを生成する。
について、それぞれに配分された移動量を加算して、新
たな速度パターンを生成する。
乙 さらに、第２図に示すように、第２図（イ）（第１
図（ホ）と同じ）の速度パターンを前記手順（２）ない
しく５）と同様にして、各サンプルａないし！毎に、移
動量を予じめ設定された数Ｎ（＝３）で、時系列方向に
順次均等に再配分したのち、各サンプル毎に再配分され
た移動ｔｔ加算して新たな速度パターンを生成する。
図（ホ）と同じ）の速度パターンを前記手順（２）ない
しく５）と同様にして、各サンプルａないし！毎に、移
動量を予じめ設定された数Ｎ（＝３）で、時系列方向に
順次均等に再配分したのち、各サンプル毎に再配分され
た移動ｔｔ加算して新たな速度パターンを生成する。
以上述べたように、上記実施例では、目標移動量９００
Ｘｌｌを各サンプル人ないしＯＫ移動量６０類ずつ配分
し、各サンプル人ないしＯの移動量６Ｑ＋ｍを数Ｍ（＝
１０ ）で、時系列方向に順次均等に移動量Ｇｗｘずつ
再配分し、各サンプルａないしＸ毎に再配分された移動
量を加算したので、各サンプルの移動量をそれぞれ任意
の数Ｍ、Ｎで再配分しても、各サンプルの移動量の総和
すなわち目標移動量は変わらない。
Ｘｌｌを各サンプル人ないしＯＫ移動量６０類ずつ配分
し、各サンプル人ないしＯの移動量６Ｑ＋ｍを数Ｍ（＝
１０ ）で、時系列方向に順次均等に移動量Ｇｗｘずつ
再配分し、各サンプルａないしＸ毎に再配分された移動
量を加算したので、各サンプルの移動量をそれぞれ任意
の数Ｍ、Ｎで再配分しても、各サンプルの移動量の総和
すなわち目標移動量は変わらない。
従って、刃口減速の変化の大きさに応じて、数Ｍを変更
すれば、短かい加減速時間で、滑らかな加減速の速度パ
ターンを生成することができる。
すれば、短かい加減速時間で、滑らかな加減速の速度パ
ターンを生成することができる。
なお、平均化する際に、その商に端数が生じた場合には
、特開平１−１１３８０９号公報に開示された配分処理
と同様に処理すればよｌＡ。
、特開平１−１１３８０９号公報に開示された配分処理
と同様に処理すればよｌＡ。
以上述べたように、本発明によれば、谷サンプルの移動
量を、時系列方向に１１次略均寺に再配分し、各サンプ
ル毎に再配分された移動量を用算するようにしたので、
配分する数１ｖｌ （Ｎ ）を任意に変更でき、短かい
那減速時間で、滑らかな刃口減速の速度パターンを生成
することができる。
量を、時系列方向に１１次略均寺に再配分し、各サンプ
ル毎に再配分された移動量を用算するようにしたので、
配分する数１ｖｌ （Ｎ ）を任意に変更でき、短かい
那減速時間で、滑らかな刃口減速の速度パターンを生成
することができる。
第１図及び第２図は、本発明の制御装置の速度パターン
生成方法を説明するだめの特性図である。 代理人弁理士 小 川 勝 男（。 ゛、 １１１図 第２図
生成方法を説明するだめの特性図である。 代理人弁理士 小 川 勝 男（。 ゛、 １１１図 第２図
Claims (1)
- １、目標移動量と目標速度およびサンプリングの単位時
間に基づいて、時系列方向に配列されたサンプルの数Ｌ
（但し整数）を求め、各サンプルに移動量を略均等に配
分した速度パターンを生成し、各サンプル毎に、それぞ
れに配分された移動量を予じめ設定された数Ｍ（但し整
数）で、時系列方向に順次略均等に再配分したのち各サ
ンプル毎に、それぞれ再配分された移動量を加算して新
たな速度パターンを生成し、新たな速度パターンの各サ
ンプル毎に、それぞれに配分された移動量を予じめ設定
された数Ｎ（但し整数）で、時系列方向に順次略均等に
再配分したのち、各サンプル毎に、それぞれ再配分され
た移動量を加算して新たな速度パターンを生成する速度
パターン生成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32916590A JPH04205114A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 速度パターン生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32916590A JPH04205114A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 速度パターン生成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04205114A true JPH04205114A (ja) | 1992-07-27 |
Family
ID=18218374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32916590A Pending JPH04205114A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 速度パターン生成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04205114A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5723962A (en) * | 1995-04-20 | 1998-03-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerical control method and numerical control device |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP32916590A patent/JPH04205114A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5723962A (en) * | 1995-04-20 | 1998-03-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerical control method and numerical control device |
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