JPH04197095A - 直交型ロボットの駆動制御装置 - Google Patents
直交型ロボットの駆動制御装置Info
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- JPH04197095A JPH04197095A JP2328702A JP32870290A JPH04197095A JP H04197095 A JPH04197095 A JP H04197095A JP 2328702 A JP2328702 A JP 2328702A JP 32870290 A JP32870290 A JP 32870290A JP H04197095 A JPH04197095 A JP H04197095A
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- axes
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 4
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241000238413 Octopus Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、直交ロボット等の両軸駆動を行う制御に有効
な速度ループゲイン補償装置を備えた両軸駆動制御装置
に関するものである。
な速度ループゲイン補償装置を備えた両軸駆動制御装置
に関するものである。
従来の技術
近年、直交ロボット等の高速、高精度化にともない、特
に長尺のロボット等ではロボットの両端を駆動する両軸
駆動か用いられるようになってきている。
に長尺のロボット等ではロボットの両端を駆動する両軸
駆動か用いられるようになってきている。
以下、その構成、動作について図面を参照しながら説明
する。
する。
第３図は従来の両軸駆動制御装置の構成を示すものであ
る。第３図において、１は指令パルス発生部であり、２
．３はそれぞれＹ ｌ軸、Ｙ２軸の偏差カウンタΔ１．
Δ２であり、それぞれの位置フィードバックＰＬ、Ｐ２
により負帰還を行い位置ループを構成する。４．５は速
度アンプＡＩ。
る。第３図において、１は指令パルス発生部であり、２
．３はそれぞれＹ ｌ軸、Ｙ２軸の偏差カウンタΔ１．
Δ２であり、それぞれの位置フィードバックＰＬ、Ｐ２
により負帰還を行い位置ループを構成する。４．５は速
度アンプＡＩ。
Ａ２であり、速度フィードバンクＳ１．３２により負帰
還を行い速度ループを構成する。６は位置偏差補償装置
であり、前記偏差カウンタΔｌ、Δ２の偏差Ａ、Ｂから
補償値Ｋ１．に２を算出している。速度指令Ｒ１，Ｒ２
はそれぞれの偏差Ａ、 Ｂと補償値Ｋｌ、に２を加え
た値であり、前記速度アンプＡｌ、Ａ２に入力される。
還を行い速度ループを構成する。６は位置偏差補償装置
であり、前記偏差カウンタΔｌ、Δ２の偏差Ａ、Ｂから
補償値Ｋ１．に２を算出している。速度指令Ｒ１，Ｒ２
はそれぞれの偏差Ａ、 Ｂと補償値Ｋｌ、に２を加え
た値であり、前記速度アンプＡｌ、Ａ２に入力される。
以上のように構成された両軸駆動制御装置について、以
下その動作について説明する。まず、指令パルスが入力
されると、７．８のモータＭ１Ｍ２か動作し、２，３の
偏差カウンタ△１．Δ２には偏差Ａ、Ｂかたまる。ここ
で、前記偏差Ａ、 Ｈの値か等しければ、両軸の偏差
は零となるが、両軸の速度ループゲイン、位置ループゲ
インの違い、外乱等により偏差Ａ、Ｂが異なった値とな
ると、６の位置偏差補償装置で偏差Ａ、Ｂの差を積分し
、符号の異なる補償値Ｋｌ、に２を算出し、偏差Ａ、Ｂ
に加算し、速度指令Ｒ１，Ｒ２を得、モータＭｌ、Ｍ２
を駆動すると両軸の位置偏差か積分補償され、定常偏差
か零になり、両軸位置偏差かなくなるものである。
下その動作について説明する。まず、指令パルスが入力
されると、７．８のモータＭ１Ｍ２か動作し、２，３の
偏差カウンタ△１．Δ２には偏差Ａ、Ｂかたまる。ここ
で、前記偏差Ａ、 Ｈの値か等しければ、両軸の偏差
は零となるが、両軸の速度ループゲイン、位置ループゲ
インの違い、外乱等により偏差Ａ、Ｂが異なった値とな
ると、６の位置偏差補償装置で偏差Ａ、Ｂの差を積分し
、符号の異なる補償値Ｋｌ、に２を算出し、偏差Ａ、Ｂ
に加算し、速度指令Ｒ１，Ｒ２を得、モータＭｌ、Ｍ２
を駆動すると両軸の位置偏差か積分補償され、定常偏差
か零になり、両軸位置偏差かなくなるものである。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような構成では、両軸の位置偏差を
積分補償していたため、外乱や速度ループゲインの違い
等による過渡的な変化に対して十分な補償ができなかっ
た。また、両軸の速度ループゲインを一様に調整しても
、Ｘ軸の負荷か移動することにより両軸の負荷のバラン
スが変化し、両軸の速度ループゲインか変化し、加速度
の変化点等で過渡的な両軸位置偏差か発生していた。
積分補償していたため、外乱や速度ループゲインの違い
等による過渡的な変化に対して十分な補償ができなかっ
た。また、両軸の速度ループゲインを一様に調整しても
、Ｘ軸の負荷か移動することにより両軸の負荷のバラン
スが変化し、両軸の速度ループゲインか変化し、加速度
の変化点等で過渡的な両軸位置偏差か発生していた。
本発明は上記課題を解決するもので、Ｘ軸の負荷の移動
に対する補償機能を有した両軸駆動制御装置を提供する
ことを目的としている。
に対する補償機能を有した両軸駆動制御装置を提供する
ことを目的としている。
課題を解決するだめの手段
本発明は上記目的を達成するために、Ｘ軸の負荷の位置
検出器と、両軸それぞれに前記位置検出器の値によりゲ
インを変化させる可変ゲイン速度アンプＡＤＩ、ＡＤ２
を備えたものである。
検出器と、両軸それぞれに前記位置検出器の値によりゲ
インを変化させる可変ゲイン速度アンプＡＤＩ、ＡＤ２
を備えたものである。
作用
本発明は上記の構成により、両軸それぞれの速度アンプ
のゲインをＸ軸の負荷の位置検出値の値により変えるこ
とにより、前記負荷の位置か変っても両軸の速度ループ
ゲインを一定にし、両軸の位置偏差を小さくするもので
ある。
のゲインをＸ軸の負荷の位置検出値の値により変えるこ
とにより、前記負荷の位置か変っても両軸の速度ループ
ゲインを一定にし、両軸の位置偏差を小さくするもので
ある。
実施例
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第１図は本発明の一実施例における両軸駆動制御装置の
構成図を示すものである。第１図において、１は指令パ
ルス発生部、２，３は偏差カウンタΔ１．Δ２．６は位
置偏差補償装置、７．８はモータＭｌ、Ｍ２で、これら
は従来例の構成と同しである。さらに偏差カウンタΔ１
．Δ２の偏差Ａ、Ｂと位置偏差補償装置の補償値Ｋｌ、
に２を加算値である速度指令Ｒ１，Ｒ２が４，５可変ゲ
イン速度アンプＡＤＩ、ＡＤ２に入力され、速度ループ
を構成し、１４位置検出器の位置検出値は前記可変ゲイ
ン速度アンプに入力されている。
構成図を示すものである。第１図において、１は指令パ
ルス発生部、２，３は偏差カウンタΔ１．Δ２．６は位
置偏差補償装置、７．８はモータＭｌ、Ｍ２で、これら
は従来例の構成と同しである。さらに偏差カウンタΔ１
．Δ２の偏差Ａ、Ｂと位置偏差補償装置の補償値Ｋｌ、
に２を加算値である速度指令Ｒ１，Ｒ２が４，５可変ゲ
イン速度アンプＡＤＩ、ＡＤ２に入力され、速度ループ
を構成し、１４位置検出器の位置検出値は前記可変ゲイ
ン速度アンプに入力されている。
以上のように構成された両軸駆動制御装置について動作
を説明する。まず、第２図に示すように７．８モ一タＭ
ｌ、Ｍ２の負荷イナーシャはＸ軸上の負荷の位置が変化
するとそれぞれ増加または減少する。この時、第１図の
４．５可変ゲイン速度アンプのゲインが一定であれば、
それぞれの速度ループゲインが減少または増加するが、
Ｘ軸上の１３負荷の位置を１４位置検出器の位置検出値
に応して前記可変ゲイン速度アンプのゲインを変化させ
れば、それぞれの軸の速度ループゲインを一定にするこ
とができ、両軸の速度ループゲインの違いによる過渡的
な両軸位置偏差をなくすことかできる。
を説明する。まず、第２図に示すように７．８モ一タＭ
ｌ、Ｍ２の負荷イナーシャはＸ軸上の負荷の位置が変化
するとそれぞれ増加または減少する。この時、第１図の
４．５可変ゲイン速度アンプのゲインが一定であれば、
それぞれの速度ループゲインが減少または増加するが、
Ｘ軸上の１３負荷の位置を１４位置検出器の位置検出値
に応して前記可変ゲイン速度アンプのゲインを変化させ
れば、それぞれの軸の速度ループゲインを一定にするこ
とができ、両軸の速度ループゲインの違いによる過渡的
な両軸位置偏差をなくすことかできる。
また、両軸の位置ループゲインは前記負荷の位置によっ
て変化しないので、初期の設定で一定にすることかでき
、両軸の位置ループゲイン、速度ループゲインをともに
一定にすることかできる。
て変化しないので、初期の設定で一定にすることかでき
、両軸の位置ループゲイン、速度ループゲインをともに
一定にすることかできる。
以上のように本実施例によればＸ軸の負荷の位置検出値
によりゲインが変化する可変ゲイン速度アンプを両軸に
備え、速度ループゲインを一定にすることにより、両軸
偏差の小さい両軸駆動制御を実現することができる。
によりゲインが変化する可変ゲイン速度アンプを両軸に
備え、速度ループゲインを一定にすることにより、両軸
偏差の小さい両軸駆動制御を実現することができる。
発明の効果
以上の実施例から明らかなように、本発明によれば負荷
の位置に応じて両軸の速度アンプのゲインを上げ下げす
ることにより、速度ループケインを一定にすることがで
き、両軸偏差の小さい両軸駆動制御装置を提供できるも
のである。
の位置に応じて両軸の速度アンプのゲインを上げ下げす
ることにより、速度ループケインを一定にすることがで
き、両軸偏差の小さい両軸駆動制御装置を提供できるも
のである。
第１図は本発明の一実施例の両軸駆動制御装置の構成図
、第２図は両軸駆動軸の負荷の位置対負荷イナーンヤ特
性図、第３図は従来の両軸駆動制御装置の構成図である
。 １・・・・・・指令パルス発生部、２・−・・・・偏差
カウンタΔ１．３・・・・・・偏差カウンタΔ２．４・
・・・・・可変ゲイン速度アンプＡＤＩ、５・・・・・
・可変ゲイン速度アンプＡＤ２．６・・・・・・位置偏
差補償装置、７・・・・・・モータＭ１．８・・・・・
・モータＭ２．９・・・・・・Ｙ１軸、１０・・・・・
Ｙ２軸、１１・・・・・・モータＸ、１２・・・・・・
ホールネンＸ１１３・・・・・・負荷、１４・・・・・
・位置検出器、１５・・・・・速度アンプＡ１．１６・
・・・・・速度アンプＡ２゜代理人の氏名 弁理士小蝦
冶明 ほか２名第２図 ＲＪの１正直 （Ｘ蛸）
、第２図は両軸駆動軸の負荷の位置対負荷イナーンヤ特
性図、第３図は従来の両軸駆動制御装置の構成図である
。 １・・・・・・指令パルス発生部、２・−・・・・偏差
カウンタΔ１．３・・・・・・偏差カウンタΔ２．４・
・・・・・可変ゲイン速度アンプＡＤＩ、５・・・・・
・可変ゲイン速度アンプＡＤ２．６・・・・・・位置偏
差補償装置、７・・・・・・モータＭ１．８・・・・・
・モータＭ２．９・・・・・・Ｙ１軸、１０・・・・・
Ｙ２軸、１１・・・・・・モータＸ、１２・・・・・・
ホールネンＸ１１３・・・・・・負荷、１４・・・・・
・位置検出器、１５・・・・・速度アンプＡ１．１６・
・・・・・速度アンプＡ２゜代理人の氏名 弁理士小蝦
冶明 ほか２名第２図 ＲＪの１正直 （Ｘ蛸）
Claims (1)
- 直交型ロボットの両軸（以後、Ｙ１軸、Ｙ２軸と略す）
を駆動し、位置決めを行うために速度、位置の負帰還を
行う検出器とアンプを備えたモータと、それぞれの軸の
位置偏差により両軸位置偏差補償を行う補償器と、両軸
駆動により駆動される軸（以後、Ｘ軸と略す）の負荷の
位置検出値によりゲインが変化する可変ゲイン速度アン
プを両軸に備えたことを特徴とする両軸駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02328702A JP3125015B2 (ja) | 1990-11-27 | 1990-11-27 | 直交型ロボットの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02328702A JP3125015B2 (ja) | 1990-11-27 | 1990-11-27 | 直交型ロボットの駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04197095A true JPH04197095A (ja) | 1992-07-16 |
| JP3125015B2 JP3125015B2 (ja) | 2001-01-15 |
Family
ID=18213225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02328702A Expired - Fee Related JP3125015B2 (ja) | 1990-11-27 | 1990-11-27 | 直交型ロボットの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3125015B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105871262A (zh) * | 2015-02-10 | 2016-08-17 | 山洋电气株式会社 | 电动机控制装置 |
| JP2016149918A (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | 山洋電気株式会社 | モータ制御装置 |
| JPWO2017195578A1 (ja) * | 2016-05-10 | 2019-03-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | モータ制御システム |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5174356B2 (ja) * | 2007-02-13 | 2013-04-03 | Ｊｕｋｉ株式会社 | マウンタのタンデム駆動装置 |
| JP6092701B2 (ja) * | 2013-04-25 | 2017-03-08 | 株式会社安川電機 | ２軸同期駆動装置及び２軸同期駆動方法 |
-
1990
- 1990-11-27 JP JP02328702A patent/JP3125015B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105871262A (zh) * | 2015-02-10 | 2016-08-17 | 山洋电气株式会社 | 电动机控制装置 |
| JP2016149835A (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 山洋電気株式会社 | モータ制御装置 |
| CN105871262B (zh) * | 2015-02-10 | 2020-06-12 | 山洋电气株式会社 | 电动机控制装置 |
| TWI703809B (zh) * | 2015-02-10 | 2020-09-01 | 日商山洋電氣股份有限公司 | 馬達控制裝置 |
| JP2016149918A (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | 山洋電気株式会社 | モータ制御装置 |
| CN105897069A (zh) * | 2015-02-13 | 2016-08-24 | 山洋电气株式会社 | 电动机控制装置 |
| JPWO2017195578A1 (ja) * | 2016-05-10 | 2019-03-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | モータ制御システム |
| US11003154B2 (en) | 2016-05-10 | 2021-05-11 | Panasonic Intellectual Property Managenent Co., Ltd. | Motor control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3125015B2 (ja) | 2001-01-15 |
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| JPH0550005B2 (ja) | ||
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