JPH0419591A - 照明器具 - Google Patents
照明器具Info
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- JPH0419591A JPH0419591A JP2123502A JP12350290A JPH0419591A JP H0419591 A JPH0419591 A JP H0419591A JP 2123502 A JP2123502 A JP 2123502A JP 12350290 A JP12350290 A JP 12350290A JP H0419591 A JPH0419591 A JP H0419591A
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- Japan
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- moving body
- equipment
- moving
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は各種移動体の誘導のための部材を備えた機器に
関する。
関する。
たとえば住宅内の人間を補助する移動車のような移動体
を走行させるにあたり、移動体が障害物を検知できるよ
うにしておけば、あるいは移動体が自身の位置及び進行
方向の方位（基準方位に対するずれ）を認識して走行で
きるようにしておけば、きわめて至便なものとなる。 このために、移動体に超音波等を利用した障害物検出セ
ンサーを設けたり、移動体の誘導用の電波標識、あるい
は光学的標識となるものを、移動体の進行経路の環境中
に設置されている機器に後付けで取り付けたりされてい
る。
を走行させるにあたり、移動体が障害物を検知できるよ
うにしておけば、あるいは移動体が自身の位置及び進行
方向の方位（基準方位に対するずれ）を認識して走行で
きるようにしておけば、きわめて至便なものとなる。 このために、移動体に超音波等を利用した障害物検出セ
ンサーを設けたり、移動体の誘導用の電波標識、あるい
は光学的標識となるものを、移動体の進行経路の環境中
に設置されている機器に後付けで取り付けたりされてい
る。
しかし、移動体に障害物検出センサーを設ける場合には
、単に移動体が障害物をよけることがてきるようになる
だけで、移動体を誘導できるようにするためには、どう
しても移動体の進行経路の環境中に配されている機器に
誘導標識となるものを別途取り付けてやらねばならない
。 本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところは移動体の誘導を容易に行うことがで
きる誘導部材を備えた機器を提供するにある。
、単に移動体が障害物をよけることがてきるようになる
だけで、移動体を誘導できるようにするためには、どう
しても移動体の進行経路の環境中に配されている機器に
誘導標識となるものを別途取り付けてやらねばならない
。 本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところは移動体の誘導を容易に行うことがで
きる誘導部材を備えた機器を提供するにある。
しかして本発明にかかる誘導部材を備えた機器は、入射
した光を入射方向と同じ方向へ反射させる特性を有する
複数個の再帰的光反射手段が露出面に予め間隔をおいて
設けられていることに特徴を有している。 ［作用］ 本発明によれば、機器が誘導標識となる再帰的光反射手
段を予め備えていることから、移動体の進行経路の環境
中にその機器が配置されるだけで、移動体の誘導に寄与
するものとなり、移動体の誘導を行うにあたり、誘導用
機器や誘導標識の設置を別途必要とすることがないもの
である。 ［実施例］ 以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述すると、第１
図は照明器具１０．第２図はテレビ１２、第３図は机１
３を示しており、これら機器６はその表面の露出面に夫
々一対の光反射手段４，５が所定の間隔で予め埋め込ま
れる形で、あるいは表面に貼り付けられる形で取り付け
られている。 ここにおける光反射手段４，５は、入射した光を入射方
向と同じ方向に返す再帰的光反射手段、たとえば第５図
に示すコーナーキューブ（コーナーキューブプリズムと
も称す）が使用される。 このような光反射手段４．５は、移動体１の誘導に対し
て次のように利用される。すなわち、機器６が天井面に
配される照明器具１０である場合について簡単に説明す
ると、第４図に示すように、自走式の移動体１の上面に
は２組の発光受光手段２．３が設置されている。これら
発光受光手段２３は、共に上方に向けて扇状の光ビーム
Ａ、Ｂを投射するもので、両光ビームＡ、Ｂは互いに所
定の角度をなすようにされている。 この移動体ｌが走行することで、光ビームＡ。 Ｂか機器６に配された光反射手段４．５を横切る時、発
光受光手段２．３には光反射手段４．５からの反射光が
移動体１の移動速度と移動方向とに応じた時間間隔で順
次入ってくるものであり、この時の二つの光ビームＡ、
Ｂの光反射手段４，５による反射光が各発光受光手段２
．３で受光されることで生じる受光パルスの時間間隔と
、この間の移動体１の移動距離とから、移動体１の位置
及び向きを検出することができる。 更に詳しく説明すると、発光受光手段２が投射する平面
状の光ビームＡは、ここでは第６図（ａ）に示すように
、移動体１の進行方向Ｙに対して直角をなすように、そ
して発光受光手段３が投射する平面状の光ビームＢは上
記光ビームＡに対して平面視で角度ψをなすようにされ
ている。 尚、移動体１はその走行車輪の回転数等から少なくとも
走行距離を測定することができるものとする。また、上
記一対の光反射手段４，５は、この両者を結ぶ線が移動
体１の進行についての基準方位χと直交するように配置
されるものとする。 更に、発光受光手段２．３が夫々投射する扇状の光ビー
ムＡ、Ｂの各投射角度αは、第６図（ｂ）に示すように
、一対の光反射手段４，５を共に見込む範囲内にあるよ
うにされている。 まず移動体１の方位（基準方位Ｘからのずれ角度θ）の
認識から説明すると、移動体１の進行に伴って、発光受
光手段２による光ビームＡがいずれかの光反射手段４．
５で反射することによる反射光を発光受光手段２が最初
にうける時点をａ他方の光反射手段５．４による反射光
を発光受光手段２が次に受ける時点をｂとし、発光受光
手段３による光ビームＢがいずれかの光反射手段４゜５
で反射することによる反射光を発光受光手段３が最初に
受ける時点をＣ１他方の光反射手段５４による反射光を
発光受光手段３が次に受ける時点をｄとすれば、第７図
に示す場合、移動体１が図中ｄ点から四点まで移動する
間に、まず０点を経て、ａ点、ｂ点、そしてｄ点を通過
することになり、この時、発光受光手段２．３における
受光器２６．２６は、移動体１の進行に伴い、第８図に
示すパルスＰｃ、Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｄを順に発することに
なる。 ここにおいて、基準方位Ｘに対する進行方向Ｙのずれ角
度θは、両光反射手段４，５を結ぶ線と光ビームＡとが
なす角度もθとなるために、ａ点からｂ点に至る間の移
動体１の走行距離をρ１とする時、 で算出することができる。ｄｌは両光反射手段４゜５の
闇の距離であり、１１は上記パルスＰａ、Ｐｂが生じる
間の移動距離としてデータを得ることができる。 もっともここで得られる角度θは、正負（基準方位Ｘに
対して右にずれているのか左にずれているのか）の判別
がつかないが、第９図に示すように、基準方位Ｘに対す
るずれが逆方向で角度は同じである場合を考えると、こ
の場合、パルスＰａＰｂ、Ｐｃ、Ｐｄは第１０図に示す
ようになり、そしてこの場合、発光受光手段２による光
ビームＡが二つの光反射手段４，５による反射光を順次
受けるａ点からｂ点までの間の走行距離１１は第７図に
示した場合と同じであるものの、光ビームＡに対して光
ビームＢが前述のように角度ψをもつようにされている
ために、発光受光手段３が光ビームＢのいずれかの光反
射手段４，５による反射光をまず受けて（Ｃ点を通過し
て）から他方の光反射手段５．４による反射光を受ける
（ｄ点を通過する）までの間の走行距離１２が第７図に
示した場合と異なることになる。 つまり、発光受光手段２の受光パルスＰａ、Ｐｂ間の走
行距離１．及び発光受光手段３の受光パルスＰｃ、Ｐｄ
間の走行距離１２と、ずれ角度θとの間に、光ビームＡ
、Ｂ相互間の角度ψに応じた第１１図に示す相関がある
ために、すれ角度θについて、正負の判別を行うことが
できるものである。 もちろん、走行距Ｎｐ１が０である時には、移動体１は
基準方位Ｘに対するずれ角度θか０°であり、走行距離
１２がＯである時には、ずれ角度θが一ψであることに
なる。 次に、移動体１の位置の認識であるか、一対の光反射手
段４，５を結ぶ線上の任意の−点く図では中点）を原点
として、第７図に示すようにＸｙ軸を定めた時、この第
７図中のｄ点の座標（Ｘｙ）は単純に幾何学的な計算と
して求めることかできる。 すなわち、ｂ点とｄ点との間の移動体１の走行距離を第
１２図に示すようにｌ、とすれば、第１２図中の■■■
■の各距離が であることから、 となる。 第７図に示す場合以外の時についても、同様に幾何学的
に位置を求めることができる。また機器６がテレビ１２
や机１３である場合には、発光受光手段２，３を移動体
１の側面に配置することで、上記の場合と同じ関係とな
る。 このように、移動体１の移動経路の環境中に配された機
器６が光反射手段４．５を備えている場合、移動体１は
機器６の存在を認識できるために、障害物を避けて走行
することができるほか、光反射手段４．５として、第５
図（ｃ）に示すように、各機器６の光反射手段４．５に
個別のデジタルコードマークを付して、光反射手段４，
５で反射する光ビームＡ、Ｂの反射光の波形に固有の情
報がのるようにしておけば、つまり光反射手段４．５を
備えた機器６がどのような種類であるのか、−対の光反
射手段４，５の間隔がいくつであるのかといった情報が
のるようにしておけば、移動体１が得られる情報は更に
多くなる。
した光を入射方向と同じ方向へ反射させる特性を有する
複数個の再帰的光反射手段が露出面に予め間隔をおいて
設けられていることに特徴を有している。 ［作用］ 本発明によれば、機器が誘導標識となる再帰的光反射手
段を予め備えていることから、移動体の進行経路の環境
中にその機器が配置されるだけで、移動体の誘導に寄与
するものとなり、移動体の誘導を行うにあたり、誘導用
機器や誘導標識の設置を別途必要とすることがないもの
である。 ［実施例］ 以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述すると、第１
図は照明器具１０．第２図はテレビ１２、第３図は机１
３を示しており、これら機器６はその表面の露出面に夫
々一対の光反射手段４，５が所定の間隔で予め埋め込ま
れる形で、あるいは表面に貼り付けられる形で取り付け
られている。 ここにおける光反射手段４，５は、入射した光を入射方
向と同じ方向に返す再帰的光反射手段、たとえば第５図
に示すコーナーキューブ（コーナーキューブプリズムと
も称す）が使用される。 このような光反射手段４．５は、移動体１の誘導に対し
て次のように利用される。すなわち、機器６が天井面に
配される照明器具１０である場合について簡単に説明す
ると、第４図に示すように、自走式の移動体１の上面に
は２組の発光受光手段２．３が設置されている。これら
発光受光手段２３は、共に上方に向けて扇状の光ビーム
Ａ、Ｂを投射するもので、両光ビームＡ、Ｂは互いに所
定の角度をなすようにされている。 この移動体ｌが走行することで、光ビームＡ。 Ｂか機器６に配された光反射手段４．５を横切る時、発
光受光手段２．３には光反射手段４．５からの反射光が
移動体１の移動速度と移動方向とに応じた時間間隔で順
次入ってくるものであり、この時の二つの光ビームＡ、
Ｂの光反射手段４，５による反射光が各発光受光手段２
．３で受光されることで生じる受光パルスの時間間隔と
、この間の移動体１の移動距離とから、移動体１の位置
及び向きを検出することができる。 更に詳しく説明すると、発光受光手段２が投射する平面
状の光ビームＡは、ここでは第６図（ａ）に示すように
、移動体１の進行方向Ｙに対して直角をなすように、そ
して発光受光手段３が投射する平面状の光ビームＢは上
記光ビームＡに対して平面視で角度ψをなすようにされ
ている。 尚、移動体１はその走行車輪の回転数等から少なくとも
走行距離を測定することができるものとする。また、上
記一対の光反射手段４，５は、この両者を結ぶ線が移動
体１の進行についての基準方位χと直交するように配置
されるものとする。 更に、発光受光手段２．３が夫々投射する扇状の光ビー
ムＡ、Ｂの各投射角度αは、第６図（ｂ）に示すように
、一対の光反射手段４，５を共に見込む範囲内にあるよ
うにされている。 まず移動体１の方位（基準方位Ｘからのずれ角度θ）の
認識から説明すると、移動体１の進行に伴って、発光受
光手段２による光ビームＡがいずれかの光反射手段４．
５で反射することによる反射光を発光受光手段２が最初
にうける時点をａ他方の光反射手段５．４による反射光
を発光受光手段２が次に受ける時点をｂとし、発光受光
手段３による光ビームＢがいずれかの光反射手段４゜５
で反射することによる反射光を発光受光手段３が最初に
受ける時点をＣ１他方の光反射手段５４による反射光を
発光受光手段３が次に受ける時点をｄとすれば、第７図
に示す場合、移動体１が図中ｄ点から四点まで移動する
間に、まず０点を経て、ａ点、ｂ点、そしてｄ点を通過
することになり、この時、発光受光手段２．３における
受光器２６．２６は、移動体１の進行に伴い、第８図に
示すパルスＰｃ、Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｄを順に発することに
なる。 ここにおいて、基準方位Ｘに対する進行方向Ｙのずれ角
度θは、両光反射手段４，５を結ぶ線と光ビームＡとが
なす角度もθとなるために、ａ点からｂ点に至る間の移
動体１の走行距離をρ１とする時、 で算出することができる。ｄｌは両光反射手段４゜５の
闇の距離であり、１１は上記パルスＰａ、Ｐｂが生じる
間の移動距離としてデータを得ることができる。 もっともここで得られる角度θは、正負（基準方位Ｘに
対して右にずれているのか左にずれているのか）の判別
がつかないが、第９図に示すように、基準方位Ｘに対す
るずれが逆方向で角度は同じである場合を考えると、こ
の場合、パルスＰａＰｂ、Ｐｃ、Ｐｄは第１０図に示す
ようになり、そしてこの場合、発光受光手段２による光
ビームＡが二つの光反射手段４，５による反射光を順次
受けるａ点からｂ点までの間の走行距離１１は第７図に
示した場合と同じであるものの、光ビームＡに対して光
ビームＢが前述のように角度ψをもつようにされている
ために、発光受光手段３が光ビームＢのいずれかの光反
射手段４，５による反射光をまず受けて（Ｃ点を通過し
て）から他方の光反射手段５．４による反射光を受ける
（ｄ点を通過する）までの間の走行距離１２が第７図に
示した場合と異なることになる。 つまり、発光受光手段２の受光パルスＰａ、Ｐｂ間の走
行距離１．及び発光受光手段３の受光パルスＰｃ、Ｐｄ
間の走行距離１２と、ずれ角度θとの間に、光ビームＡ
、Ｂ相互間の角度ψに応じた第１１図に示す相関がある
ために、すれ角度θについて、正負の判別を行うことが
できるものである。 もちろん、走行距Ｎｐ１が０である時には、移動体１は
基準方位Ｘに対するずれ角度θか０°であり、走行距離
１２がＯである時には、ずれ角度θが一ψであることに
なる。 次に、移動体１の位置の認識であるか、一対の光反射手
段４，５を結ぶ線上の任意の−点く図では中点）を原点
として、第７図に示すようにＸｙ軸を定めた時、この第
７図中のｄ点の座標（Ｘｙ）は単純に幾何学的な計算と
して求めることかできる。 すなわち、ｂ点とｄ点との間の移動体１の走行距離を第
１２図に示すようにｌ、とすれば、第１２図中の■■■
■の各距離が であることから、 となる。 第７図に示す場合以外の時についても、同様に幾何学的
に位置を求めることができる。また機器６がテレビ１２
や机１３である場合には、発光受光手段２，３を移動体
１の側面に配置することで、上記の場合と同じ関係とな
る。 このように、移動体１の移動経路の環境中に配された機
器６が光反射手段４．５を備えている場合、移動体１は
機器６の存在を認識できるために、障害物を避けて走行
することができるほか、光反射手段４．５として、第５
図（ｃ）に示すように、各機器６の光反射手段４．５に
個別のデジタルコードマークを付して、光反射手段４，
５で反射する光ビームＡ、Ｂの反射光の波形に固有の情
報がのるようにしておけば、つまり光反射手段４．５を
備えた機器６がどのような種類であるのか、−対の光反
射手段４，５の間隔がいくつであるのかといった情報が
のるようにしておけば、移動体１が得られる情報は更に
多くなる。
以上のように本発明は、機器か予め誘導標識となる再帰
的光反射手段を予め備えていることから、移動体の進行
経路の環境中にその機器か配置されるだけで、移動体の
誘導に寄与するものとなり、移動体の誘導を行うにあた
り、誘導用機器や誘導標識の設置を別途必要とすること
がないものであり、移動体の誘導を容易に行うことかで
きる。
的光反射手段を予め備えていることから、移動体の進行
経路の環境中にその機器か配置されるだけで、移動体の
誘導に寄与するものとなり、移動体の誘導を行うにあた
り、誘導用機器や誘導標識の設置を別途必要とすること
がないものであり、移動体の誘導を容易に行うことかで
きる。
第１図〜第３図は夫々本発明一実施例の概略を示す斜視
図、第４図は移動体を示す斜視図、第５図（ａ） （ｂ
） （ｃ）は再帰的光反射手段の一例の正面図と平面図
と説明図、第６図（ａ）（ｂ）は動作説明のための平面
図と正面図、第７図は方位認識のための動作説明図、第
８図は同上の受光パルスのタイムチャート、第９図は他
の場合の動作説明図、第１０図は同上の受光パルスのタ
イムチャート、第１１図は角度の正負判定の説明図、第
１ ２図は位置 認識のための動作説明図であって、 ６は機器、 ４゜ ５は光反射手段を示す。
図、第４図は移動体を示す斜視図、第５図（ａ） （ｂ
） （ｃ）は再帰的光反射手段の一例の正面図と平面図
と説明図、第６図（ａ）（ｂ）は動作説明のための平面
図と正面図、第７図は方位認識のための動作説明図、第
８図は同上の受光パルスのタイムチャート、第９図は他
の場合の動作説明図、第１０図は同上の受光パルスのタ
イムチャート、第１１図は角度の正負判定の説明図、第
１ ２図は位置 認識のための動作説明図であって、 ６は機器、 ４゜ ５は光反射手段を示す。
Claims (1)
- （１）入射した光を入射方向と同じ方向へ反射させる特
性を有する複数個の再帰的光反射手段が露出面に予め間
隔をおいて設けられていることを特徴とする誘導部材を
備えた機器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12350290A JP2899060B2 (ja) | 1990-05-14 | 1990-05-14 | 照明器具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12350290A JP2899060B2 (ja) | 1990-05-14 | 1990-05-14 | 照明器具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0419591A true JPH0419591A (ja) | 1992-01-23 |
| JP2899060B2 JP2899060B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=14862208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12350290A Expired - Lifetime JP2899060B2 (ja) | 1990-05-14 | 1990-05-14 | 照明器具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2899060B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08511086A (ja) * | 1993-06-03 | 1996-11-19 | メドリン，リチヤード・シー | 改良軽量装甲車両及びその作製方法 |
-
1990
- 1990-05-14 JP JP12350290A patent/JP2899060B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08511086A (ja) * | 1993-06-03 | 1996-11-19 | メドリン，リチヤード・シー | 改良軽量装甲車両及びその作製方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2899060B2 (ja) | 1999-06-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
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