JPH0348118A - 移動体の移動ガイディングシステム - Google Patents

移動体の移動ガイディングシステム

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JPH0348118A
JPH0348118A JP18319489A JP18319489A JPH0348118A JP H0348118 A JPH0348118 A JP H0348118A JP 18319489 A JP18319489 A JP 18319489A JP 18319489 A JP18319489 A JP 18319489A JP H0348118 A JPH0348118 A JP H0348118A
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俊弘 津村
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、移動体の移動カーディングシステムに関し
、さらに特定的には、移動体が移動すべき経路の路側に
対する移動体の相対的な位置関係を求めて移動体の移動
案内に供するシステムに関する。
［従来の技術〕 従来、移動体（自動車、無人搬送車等）から超音波を発
射し、ガードレールや壁等からの反射波を検知し、発射
時刻と受波時刻との時間差から移動体と当該ガードレー
ルや壁等との距離を計ａｐ１することにより、移動体の
自動誘導を行なうようなシステムが提案されている。
しかし、上記のような超音波を用いた自動誘導システム
では、移動体が高速走行するときに、反射波を移動体で
正確に受波することが困難である。
なぜならば、移動体の走行速度が上昇するにつれて、受
波位置が発射位置から遠ざかり、遂には移動体から外れ
てしまい検知不可能となるからである。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）移動体が移動すべき経路の路側には、任意の間隔
    を有して複数の光反射手段が配置されており、この光反
    射手段は入射光をその入射角度にかかかわらず入射角度
    と同一の出射角度で反射する光学的性質を有しており、 前記移動体には、 前記路側に向けて光ビームを出射する複数の光出射手段
    が搭載され、各光出射手段は少なくとも２本の光ビーム
    が交差するようにその出射角度が選ばれており、さらに 前記複数の光出射手段のそれぞれに関連して設けられ、
    対応の光出射手段から出射されて前記光反射手段に反射
    された光ビームを検知するための複数の光検知器と、 前記複数の光検知器の受光順序を判別する順序判別手段
    と、 前記複数の光検知器の相互の受光間隔に対応する前記移
    動体の走行距離を計測する走行距離計測手段と、 前記順序判別手段の判別結果および前記走行距離計測手
    段の計測結果に基づいて、前記路側に対する前記移動体
    の相対的な位置関係を求める手段とが搭載されている、
    移動体の移動カーディングシステム。
  2. （２）移動体が移動すべき経路の路側には、任意の間隔
    を有して案内棒が配設されており、前記移動体には、 前記路側に向けて突出するように複数本の触覚棒が設け
    られており、各触覚棒は少なくとも２本交差するように
    その突出角度が選ばれており、さらに 前記複数の触覚棒のそれぞれに関連して設けられ、対応
    の触覚棒が前記案内棒に接触したことを検知する複数の
    接触検知手段と、 前記複数の接触検知手段の検知順序を判別する順序判別
    手段と、 前記複数の接触検知手段の相互の検知間隔に対応する前
    記移動体の走行距離を計測する走行距離計測手段と、 前記順序判別手段の判別結果および前記走行距離計測手
    段の計測結果に基づいて、前記路側に対する前記移動体
    の相対的な位置関係を求める手段とが搭載されている、
    移動体の移動カーディングシステム。
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