JP2542257B2 - 移動体の位置および進行方位測定システム - Google Patents
移動体の位置および進行方位測定システムInfo
- Publication number
- JP2542257B2 JP2542257B2 JP1123784A JP12378489A JP2542257B2 JP 2542257 B2 JP2542257 B2 JP 2542257B2 JP 1123784 A JP1123784 A JP 1123784A JP 12378489 A JP12378489 A JP 12378489A JP 2542257 B2 JP2542257 B2 JP 2542257B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- moving body
- light emitting
- emitting means
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims description 11
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 25
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、移動体の位置および進行方位測定システ
ムに関し、さらに特定的には、光の反射を利用して移動
体の位置および進行方位を測定するシステムに関する。
ムに関し、さらに特定的には、光の反射を利用して移動
体の位置および進行方位を測定するシステムに関する。
［従来の技術］ 従来、移動体（自動車，無人搬送車等）から超音波を
発射し、ガードレールや壁等からの反射波を検知し、発
射時刻と受波時刻との時間差から移動体と当該ガードレ
ールや壁等との距離を計測することにより、移動体の自
動誘導を行なうようなシステムが提案されている。
発射し、ガードレールや壁等からの反射波を検知し、発
射時刻と受波時刻との時間差から移動体と当該ガードレ
ールや壁等との距離を計測することにより、移動体の自
動誘導を行なうようなシステムが提案されている。
しかし、上記のような超音波を用いた自動誘導システ
ムでは、移動体が高速走行するときに、反射波を移動体
で正確に受波することが困難である。なぜならば、移動
体の走行速度が上昇するにつれて、受波位置が発射位置
から遠ざかり、遂には移動体から外れてしまい検知不可
能となるからである。
ムでは、移動体が高速走行するときに、反射波を移動体
で正確に受波することが困難である。なぜならば、移動
体の走行速度が上昇するにつれて、受波位置が発射位置
から遠ざかり、遂には移動体から外れてしまい検知不可
能となるからである。
そこで、上記のような欠点を解消すべく、本願出願人
は、特開昭61−217787号公報において、およびIEEE PLA
N,1988 PBroc.P47〜53“Ａ VEHICLE POSITION AND
HEADING MEACUREMENT SYSTEM USING CORNER CUB
E AND LASER BEAM"by T.TSUTMURA et al.におい
て、光ビームを利用した移動体の位置測定システムを提
案した。かかるシステムでは、移動体の走行コースの両
側に沿って複数の光反射手段が適宜の間隔で設けられ
る。この光反射手段は、たとえばコーナキューブであ
り、入射光の入射角度にかかわらず、入射角度と反射光
の出射角度とが等しくなるような光学的性質を有してい
る。すなわち、入射光をもと来た方向へ反射するのであ
る。一方、移動体には、左右方向へそれぞれ２本の光ビ
ームを所定の角度で発射するビーム発射器が設けられて
いる。この光ビームが上記光反射手段に当たると、その
反射光はビーム発射器に戻り、検知される。移動体で
は、各ビーム発射器の受光時間差や角度情報に基づい
て、移動体の現在位置を演算する。このような本出願人
提案の移動体の位置測定システムでは、光ビームを利用
しているので、移動体の走行速度によって受光位置がず
れることはない。そのため、反射波の受波が容易であ
り、確実に位置の測定が行なえる。また、指向性の鋭い
光ビームを使用すれば、高精度が望める。
は、特開昭61−217787号公報において、およびIEEE PLA
N,1988 PBroc.P47〜53“Ａ VEHICLE POSITION AND
HEADING MEACUREMENT SYSTEM USING CORNER CUB
E AND LASER BEAM"by T.TSUTMURA et al.におい
て、光ビームを利用した移動体の位置測定システムを提
案した。かかるシステムでは、移動体の走行コースの両
側に沿って複数の光反射手段が適宜の間隔で設けられ
る。この光反射手段は、たとえばコーナキューブであ
り、入射光の入射角度にかかわらず、入射角度と反射光
の出射角度とが等しくなるような光学的性質を有してい
る。すなわち、入射光をもと来た方向へ反射するのであ
る。一方、移動体には、左右方向へそれぞれ２本の光ビ
ームを所定の角度で発射するビーム発射器が設けられて
いる。この光ビームが上記光反射手段に当たると、その
反射光はビーム発射器に戻り、検知される。移動体で
は、各ビーム発射器の受光時間差や角度情報に基づい
て、移動体の現在位置を演算する。このような本出願人
提案の移動体の位置測定システムでは、光ビームを利用
しているので、移動体の走行速度によって受光位置がず
れることはない。そのため、反射波の受波が容易であ
り、確実に位置の測定が行なえる。また、指向性の鋭い
光ビームを使用すれば、高精度が望める。
［発明が解決しようとする課題］ しかし、上記のような本出願人提案の位置測定システ
ムでは、移動体の走行コースの両側に光反射手段を設け
なければならず、その設置個数が多くなる。そのため、
システムが高価となり、また設置作業に手間がかかると
いう問題点があった。また、光ビームも最低４本用いな
ければならず、ビーム発射器の構成が大型化し、かつ高
価になる。さらに、同一方向へ複数の移動体が並走する
場合は、光ビームが他の並走車に遮られて位置の測定が
行なえなくなる。そのため、同一方向へは１車線しか許
容できないという問題点もあった。
ムでは、移動体の走行コースの両側に光反射手段を設け
なければならず、その設置個数が多くなる。そのため、
システムが高価となり、また設置作業に手間がかかると
いう問題点があった。また、光ビームも最低４本用いな
ければならず、ビーム発射器の構成が大型化し、かつ高
価になる。さらに、同一方向へ複数の移動体が並走する
場合は、光ビームが他の並走車に遮られて位置の測定が
行なえなくなる。そのため、同一方向へは１車線しか許
容できないという問題点もあった。
この発明は、上記のような従来の問題点を解消するた
めになされたもので、移動体の走行コースの片側にのみ
光反射手段を設置するだけで、移動体の位置および進行
方位が測定できるような移動体の位置および進行方位測
定システムを提供することを目的とする。
めになされたもので、移動体の走行コースの片側にのみ
光反射手段を設置するだけで、移動体の位置および進行
方位が測定できるような移動体の位置および進行方位測
定システムを提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ この発明の請求項１に係る移動体の位置および進行方
位測定システムでは、移動体が移動すべき経路の右側お
よび左側のいずれか一方側に適宜の間隔を有して複数の
光反射手段が配置されており、この光反射手段は入射光
をその入射角度にかかわらず入射角度と同一の出射角度
で反射する光学的性質を有している。そして、移動体に
は、上記一方側に向けて所定の第１の角度で光ビームを
出射する第１の光出射手段と、上記一方側に向けて所定
の第２の角度で光ビームを出射する第２の光出射手段
と、上記一方側に向けて所定の第３の角度で光ビームを
出射する第３の光出射手段と、第１の光出射手段に関連
して設けられ当該第１の光出射手段から出射されて光反
射手段に反射された光を検知するために第１の光検知器
と、第２の光出射手段に関連して設けられ当該第２の光
出射手段から出射されて光反射手段に反射された光を検
知するための第２の光検知器と、第３の光出射手段に関
連して設けられ当該第３の光出射手段から出射されて光
反射手段に反射された光を検知するための第３の光検知
器と、第１の光検知器の出力，第２の光検知器の出力，
第３の光検知器の出力に基づいて移動体の現在位置と進
行方位を演算するための演算手段とが搭載されている。
位測定システムでは、移動体が移動すべき経路の右側お
よび左側のいずれか一方側に適宜の間隔を有して複数の
光反射手段が配置されており、この光反射手段は入射光
をその入射角度にかかわらず入射角度と同一の出射角度
で反射する光学的性質を有している。そして、移動体に
は、上記一方側に向けて所定の第１の角度で光ビームを
出射する第１の光出射手段と、上記一方側に向けて所定
の第２の角度で光ビームを出射する第２の光出射手段
と、上記一方側に向けて所定の第３の角度で光ビームを
出射する第３の光出射手段と、第１の光出射手段に関連
して設けられ当該第１の光出射手段から出射されて光反
射手段に反射された光を検知するために第１の光検知器
と、第２の光出射手段に関連して設けられ当該第２の光
出射手段から出射されて光反射手段に反射された光を検
知するための第２の光検知器と、第３の光出射手段に関
連して設けられ当該第３の光出射手段から出射されて光
反射手段に反射された光を検知するための第３の光検知
器と、第１の光検知器の出力，第２の光検知器の出力，
第３の光検知器の出力に基づいて移動体の現在位置と進
行方位を演算するための演算手段とが搭載されている。
この発明の請求項２に係る移動体の位置および進行方
位測定システムでは、上記第３の光出射手段および第３
の光検知器に代えて移動体の走行距離を測定するための
走行距離測定手段が設けられており、演算手段は第１の
光検知器の出力と第２の光検知器の出力と走行距離測定
手段の出力とに基づいて移動体の現在位置および進行方
位を演算する。
位測定システムでは、上記第３の光出射手段および第３
の光検知器に代えて移動体の走行距離を測定するための
走行距離測定手段が設けられており、演算手段は第１の
光検知器の出力と第２の光検知器の出力と走行距離測定
手段の出力とに基づいて移動体の現在位置および進行方
位を演算する。
［作用］ この発明においては、各光出射手段から出射されて光
反射手段に反射された光を各光検知器で検知し、演算手
段が各光検知器の出力（および走行距離測定手段の測定
結果）に基づいて、幾何学的条件から移動体の位置およ
び進行方位を演算する。
反射手段に反射された光を各光検知器で検知し、演算手
段が各光検知器の出力（および走行距離測定手段の測定
結果）に基づいて、幾何学的条件から移動体の位置およ
び進行方位を演算する。
［実施例］ この発明の具体的な実施例を説明する前に、この発明
の測定原理を第７図〜第12図を参照して説明する。な
お、本発明による移動体の位置および進行方位測定シス
テムでは、たとえば第１図に示すように、移動体１の走
行コース２の片側に沿って光反射手段Ｏが任意の間隔で
配置されている。各光反射手段Ｏは、入射光の入射角度
にかかわらず入射角度と同一の出射角度で当該出射光を
反射する。また、移動体１からは光反射手段Ｏを検知す
るために、３本または２本の光ビームが発射される。
の測定原理を第７図〜第12図を参照して説明する。な
お、本発明による移動体の位置および進行方位測定シス
テムでは、たとえば第１図に示すように、移動体１の走
行コース２の片側に沿って光反射手段Ｏが任意の間隔で
配置されている。各光反射手段Ｏは、入射光の入射角度
にかかわらず入射角度と同一の出射角度で当該出射光を
反射する。また、移動体１からは光反射手段Ｏを検知す
るために、３本または２本の光ビームが発射される。
（１）本願発明における計測の対象 第７図を参照して、直線Ｇは移動体の重心ｇの走行軌
跡を示している。また、Ｏ′,Oは、それぞれ連続して検
知された光反射手段の位置を示している。今、光反射手
段O,O′を通る直線をＹ軸とし、このＹ軸に対し光反射
手段Ｏと直角に交わる直線をＸ軸とすると、この発明で
は、交反射手段Ｏを原点とするXY座標系での移動体の重
心ｇの位置（Xg,Yg）と、走行直線ＣとＹ軸とが挾む角
度θすなわち移動体の進行方位角θとを求めるものであ
る。
跡を示している。また、Ｏ′,Oは、それぞれ連続して検
知された光反射手段の位置を示している。今、光反射手
段O,O′を通る直線をＹ軸とし、このＹ軸に対し光反射
手段Ｏと直角に交わる直線をＸ軸とすると、この発明で
は、交反射手段Ｏを原点とするXY座標系での移動体の重
心ｇの位置（Xg,Yg）と、走行直線ＣとＹ軸とが挾む角
度θすなわち移動体の進行方位角θとを求めるものであ
る。
（２）移動体の進行方位角θの求め方 第８図を参照して、光反射手段Ｏから走行直線Ｇに下
ろした垂線の足の位置を点Ｐ、その長さをLxとし、同様
に、光反射手段Ｏ′から走行直線Ｇに下ろした垂線の足
の位置を点Ｐ′、その長さをLx′とする。また、点Ｐと
Ｐ′との間隔をLyとする。これら距離情報Lx,Lx′およ
びLyから、移動体の進行方位角θは、次式（１）で表わ
される。
ろした垂線の足の位置を点Ｐ、その長さをLxとし、同様
に、光反射手段Ｏ′から走行直線Ｇに下ろした垂線の足
の位置を点Ｐ′、その長さをLx′とする。また、点Ｐと
Ｐ′との間隔をLyとする。これら距離情報Lx,Lx′およ
びLyから、移動体の進行方位角θは、次式（１）で表わ
される。
したがって、距離情報Lx,Lx′およびLyを計測すれ
ば、進行方位角θを求めることができる。
ば、進行方位角θを求めることができる。
（３）移動体の重心ｇの位置の求め方 第９図を参照して、移動体の重心ｇの座標位置（Xg,Y
g）を求める方法について説明する。第９図から、光反
射手段Ｏを原点とする走行直線Ｇの式は、次式（２）の
ようになる。
g）を求める方法について説明する。第９図から、光反
射手段Ｏを原点とする走行直線Ｇの式は、次式（２）の
ようになる。
Ysinθ−Xcosθ＋Lx＝０ …（２） 第９図に示すように、重心ｇに対して走行直線Ｇ上で
距離ａだけ離れた点ｑと光反射手段Ｏを結ぶ直線を考
え、この直線Oqと走行直線Ｇのなす角αが求まれば、Ｏ
を原点としたXY座標系での重心ｇの座標は次のように求
められる。
距離ａだけ離れた点ｑと光反射手段Ｏを結ぶ直線を考
え、この直線Oqと走行直線Ｇのなす角αが求まれば、Ｏ
を原点としたXY座標系での重心ｇの座標は次のように求
められる。
まず、点ｑの座標を（Xq,Yq）とすると、（２）式よ
り、 Yq・sinθ−Xq・cosθ＋Lx＝０ …（３） また、角度αを使って、 Yq＝−Xq・cot（α−θ） …（４） 上記（３），（４）を連立方程式として、Xq,Yqを求め
れば、 したがって、重心ｇの座標位置（Xg,Yg）は、点ｑの座
標位置（Xq,Yq）から距離ａだけオフセットしているも
のと考えて、 （４）距離Lxの求め方 移動体の走行距離が計測できる場合 第10図を参照して、移動体から異なる２本の光ビーム
を用いて光反射手段Ｏの検出を点q0,q1で行なうことに
より、距離Lxは求められる。第10図より、距離Lxは次式
（９）のようになる。
り、 Yq・sinθ−Xq・cosθ＋Lx＝０ …（３） また、角度αを使って、 Yq＝−Xq・cot（α−θ） …（４） 上記（３），（４）を連立方程式として、Xq,Yqを求め
れば、 したがって、重心ｇの座標位置（Xg,Yg）は、点ｑの座
標位置（Xq,Yq）から距離ａだけオフセットしているも
のと考えて、 （４）距離Lxの求め方 移動体の走行距離が計測できる場合 第10図を参照して、移動体から異なる２本の光ビーム
を用いて光反射手段Ｏの検出を点q0,q1で行なうことに
より、距離Lxは求められる。第10図より、距離Lxは次式
（９）のようになる。
但し、２点g0,g1間の距離情報Δｌは、たとえばオドメ
ータ等の走行距離測定手段により計測される。
ータ等の走行距離測定手段により計測される。
走行距離を計測せず、移動体から光反射手段の検出
時間差を計測する場合 この場合、移動体は一定速度ｖで走行すると仮定す
る。第11図に示すように、移動体から異なる３本の光ビ
ームを用いて光反射手段Ｏの検出を点qO,q1,q2で行なう
ことにより、距離Lxは求められる。すなわち、第11図か
ら、 −ｖΔt0＝a1−a0＋Lx（cotα１−cotα０） …（10） −ｖΔt1＝a2−al＋Lx（cotα２−cotα１） …（11） 但し、Δt0は移動体の重心がg0からg1に移行するまでの
時間であり、Δt1は移動体の重心がg1からg2に移行する
までの時間である。
時間差を計測する場合 この場合、移動体は一定速度ｖで走行すると仮定す
る。第11図に示すように、移動体から異なる３本の光ビ
ームを用いて光反射手段Ｏの検出を点qO,q1,q2で行なう
ことにより、距離Lxは求められる。すなわち、第11図か
ら、 −ｖΔt0＝a1−a0＋Lx（cotα１−cotα０） …（10） −ｖΔt1＝a2−al＋Lx（cotα２−cotα１） …（11） 但し、Δt0は移動体の重心がg0からg1に移行するまでの
時間であり、Δt1は移動体の重心がg1からg2に移行する
までの時間である。
上記（10），（11）式を連立方程式として、Lx,vを求
めると、 なお、上記と同様にして、距離Lx′も求められる。
めると、 なお、上記と同様にして、距離Lx′も求められる。
（５）距離Lyの求め方 移動体の走行距離が計測できる場合 第12図に示すように、距離Lyは、移動体から光反射手
段Ｏ′,Oをそれぞれ、qj,qkで検出することによって求
められる。すなわち、Ｌ とすると、距離Lyは次式（14）で求められる。
段Ｏ′,Oをそれぞれ、qj,qkで検出することによって求
められる。すなわち、Ｌ とすると、距離Lyは次式（14）で求められる。
Ly＝Lg−（aj＋Lx′・cotαｊ） ＋（ak＋Lx・cotαｋ） …（14） なお、距離Lgは、オドメータ等の走行距離測定手段によ
り計測される。
り計測される。
走行距離を計測せず、移動体から光反射手段の検出
時間差を計測する場合 この場合、距離Lgは、次式（15）によって求められ
る。
時間差を計測する場合 この場合、距離Lgは、次式（15）によって求められ
る。
Lg＝ｖ・Δｔ …（15） なお、Δｔは、移動体の重心がgjからgkに移るまでの時
間である。この（15）式を前述の（14）式に代入するこ
とにより、距離Lyは求められる。すなわち、 Ly＝ｖ・Δｔ−（aj＋Lx・cotαｊ） ＋（ak＋Lx′・cotαｋ） …（16） となる。
間である。この（15）式を前述の（14）式に代入するこ
とにより、距離Lyは求められる。すなわち、 Ly＝ｖ・Δｔ−（aj＋Lx・cotαｊ） ＋（ak＋Lx′・cotαｋ） …（16） となる。
以下、上記原理を利用した、この発明の具体的な実施
例について説明する。
例について説明する。
第１図は、この発明による移動体の位置および進行方
位測定システムの一実施例の全体構成を示す図である。
図において、移動体１の走行コースである道路２の片側
（第１図では左側）には、光反射手段の一例のコーナキ
ューブＯが任意の間隔で配置されている。周知のごと
く、コーナキューブＯは、互いに直交する３つの光反射
面を備えており、入射光の入射角度にかかわらず、反射
光を当該入射角度と同一の出射角度で出射する光学的性
質を有している。すなわち、反射光は入射光の経路を逆
にたどり、もと来た方向へと戻る。一方、移動体１に
は、３本の扇状ビーム（以下、ファンビームと称す）を
光反射手段Ｏに向けて発射するビーム発射器３が設けら
れている。
位測定システムの一実施例の全体構成を示す図である。
図において、移動体１の走行コースである道路２の片側
（第１図では左側）には、光反射手段の一例のコーナキ
ューブＯが任意の間隔で配置されている。周知のごと
く、コーナキューブＯは、互いに直交する３つの光反射
面を備えており、入射光の入射角度にかかわらず、反射
光を当該入射角度と同一の出射角度で出射する光学的性
質を有している。すなわち、反射光は入射光の経路を逆
にたどり、もと来た方向へと戻る。一方、移動体１に
は、３本の扇状ビーム（以下、ファンビームと称す）を
光反射手段Ｏに向けて発射するビーム発射器３が設けら
れている。
ビーム発射器３は、同一構成の３組の投受光ユニット
を備えている。各投受光ユニットは、第２図に示される
ように、Ｌ字状のハウジング30の内部に、光源の一例の
レーザダイオード31と、シリンドリカルレンズ32と、受
光素子の一例のフォトダイオード33とが図示のような位
置関係で配置されている。なお、光源としては、指向性
の鋭い光ビームを出射するものであればよく、レーザダ
イオード31に代えて、たとえば発行ダイオードや固体レ
ーザ光源を用いてもよい。レーザダイオード31から出射
された直線状の出射光は、シリンドリカルレンズ32によ
って２次元方向に拡げられ、所定の広がり角を有するフ
ァンビームＢとなって外部へ出射される。このファンビ
ームＢがいずれかのコーナキューブＯに当たると、点線
で示す反射光ｂとなって当該投光ユニットに戻ってく
る。フォトダイオード33は、この反射光ｂを検知する。
なお、反射光ｂは、ファンビームとなって戻ってくるの
で、ダイオード33は、レーザダイオード31の光軸から少
しずれて配置されていても、反射光ｂを検知できる。
を備えている。各投受光ユニットは、第２図に示される
ように、Ｌ字状のハウジング30の内部に、光源の一例の
レーザダイオード31と、シリンドリカルレンズ32と、受
光素子の一例のフォトダイオード33とが図示のような位
置関係で配置されている。なお、光源としては、指向性
の鋭い光ビームを出射するものであればよく、レーザダ
イオード31に代えて、たとえば発行ダイオードや固体レ
ーザ光源を用いてもよい。レーザダイオード31から出射
された直線状の出射光は、シリンドリカルレンズ32によ
って２次元方向に拡げられ、所定の広がり角を有するフ
ァンビームＢとなって外部へ出射される。このファンビ
ームＢがいずれかのコーナキューブＯに当たると、点線
で示す反射光ｂとなって当該投光ユニットに戻ってく
る。フォトダイオード33は、この反射光ｂを検知する。
なお、反射光ｂは、ファンビームとなって戻ってくるの
で、ダイオード33は、レーザダイオード31の光軸から少
しずれて配置されていても、反射光ｂを検知できる。
次に、第３図を参照して、上記実施例の２次元平面上
での幾何学的関係について説明しておく。今、移動体１
から連続的に検知された２個のコーナキューブをＯ′お
よびＯとすると、これら２個のコーナキューブＯ′およ
びＯを通る直線をＹ軸にとる。また、このＹ軸に直交
し、かつコーナキューブＯを通る直線をＸ軸にとる。移
動体１の現在の走行直線をＧとすると、この実施例の１
つの目的は、Ｙ軸と走行直線Ｇとがなす進行方位角θを
求めることである。また、他の目的は、コーナキューブ
Ｏを原点とするXY座標系上での移動体１の重心ｇの位置
を求めることである。これらの進行方位角θおよび重心
ｇの位置を求めるための幾何学的計測手段として、３本
のファンビームB0,B1およびB2が用いられる。前述した
ように、これらファンビームB0,B1およびB2は、移動体
１に搭載されたビーム発射器３から出射される。第３図
に示すごとく、ファンビームB0,B1およびB2は、それぞ
れ、走行直線Ｇに対してα0,α１およびα２の角度を有
している。これら角度α0,α１およびα２は、それぞれ
第10図および第11図に示す角度α0,α１およびα２に対
応している。また、角度α0,α１およびα２のいずれか
１つが第９図の角度αに対応して、いずれか２つが第12
図の角度αｊおよびαｋに対応している。各ファンビー
ムB0,B1およびB2の延長線と進行直線Ｇとの交点を、そ
れぞれ点q0,q1およびq2とする。これら点q0,q1およびq2
は、それぞれ第10図および第11図に示す点q0,q1およびq
2に対応している。また、点q0,q1およびq2のいずれか１
つが第９図の点ｑに対応し、いずれか２つが第12図の点
qjおよびqkに対応している。
での幾何学的関係について説明しておく。今、移動体１
から連続的に検知された２個のコーナキューブをＯ′お
よびＯとすると、これら２個のコーナキューブＯ′およ
びＯを通る直線をＹ軸にとる。また、このＹ軸に直交
し、かつコーナキューブＯを通る直線をＸ軸にとる。移
動体１の現在の走行直線をＧとすると、この実施例の１
つの目的は、Ｙ軸と走行直線Ｇとがなす進行方位角θを
求めることである。また、他の目的は、コーナキューブ
Ｏを原点とするXY座標系上での移動体１の重心ｇの位置
を求めることである。これらの進行方位角θおよび重心
ｇの位置を求めるための幾何学的計測手段として、３本
のファンビームB0,B1およびB2が用いられる。前述した
ように、これらファンビームB0,B1およびB2は、移動体
１に搭載されたビーム発射器３から出射される。第３図
に示すごとく、ファンビームB0,B1およびB2は、それぞ
れ、走行直線Ｇに対してα0,α１およびα２の角度を有
している。これら角度α0,α１およびα２は、それぞれ
第10図および第11図に示す角度α0,α１およびα２に対
応している。また、角度α0,α１およびα２のいずれか
１つが第９図の角度αに対応して、いずれか２つが第12
図の角度αｊおよびαｋに対応している。各ファンビー
ムB0,B1およびB2の延長線と進行直線Ｇとの交点を、そ
れぞれ点q0,q1およびq2とする。これら点q0,q1およびq2
は、それぞれ第10図および第11図に示す点q0,q1およびq
2に対応している。また、点q0,q1およびq2のいずれか１
つが第９図の点ｑに対応し、いずれか２つが第12図の点
qjおよびqkに対応している。
第４図は、上記実施例の電気回路部分の構成を示すブ
ロック図である。なお、これらの構成は、移動対１に搭
載されている。図において、ビーム発射器３は、３組の
投受光ユニットに対応して、３つのレーザダイオード31
0〜312と、３つのフォトダイオード330〜332とを含む。
計測装置４は、ビーム発射器３の発光制御と、移動体１
の位置および進行方位の計測演算とを行なう。以下、こ
の計測装置４の構成を説明する。電源41は、ビーム発射
器３に含まれる３個のレーザダイオード310〜312を発光
させるものである。増幅器420,421および422は、それぞ
れフォトダイオード330,331および332の出力を増幅す
る。波形整形回路430,431および432は、それぞれ、増幅
器420,421および422の出力を所定しきい値でレベル弁別
して整形された波形のパルスを出力する。波形整形回路
430の出力S0は、スタート信号としてカウンタ440に与え
られるとともに、フリップフロップ45に与えられる。波
形整形回路431の出力S1は、ストップ信号としてカウン
タ440に与えられるとともに、スタート信号としてカウ
ンタ441に与えられる。波形整形回路432の出力S2は、ス
トップ信号としてカウンタ441に与えられる。フリップ
フロップ45の出力は、カウンタ442に与えられる。各カ
ウンタ440〜442には、発振器46からクロックパルスが与
えられる。カウタ440,441および442の出力C0,C1およびC
2は、それぞれインタフェース470,471および472を介し
てCPU48に与えられる。また、CPU48は、インタフェース
470,471および472にアドレスを与えてこれらインタフェ
ース470〜472からのデータの取込タイミングを制御す
る。CPU48の計算結果は、利用装置５に与えられる。利
用装置５としては、種々のものが考えられるが、たとえ
ば表示器や自動操舵装置等が挙げられよう。
ロック図である。なお、これらの構成は、移動対１に搭
載されている。図において、ビーム発射器３は、３組の
投受光ユニットに対応して、３つのレーザダイオード31
0〜312と、３つのフォトダイオード330〜332とを含む。
計測装置４は、ビーム発射器３の発光制御と、移動体１
の位置および進行方位の計測演算とを行なう。以下、こ
の計測装置４の構成を説明する。電源41は、ビーム発射
器３に含まれる３個のレーザダイオード310〜312を発光
させるものである。増幅器420,421および422は、それぞ
れフォトダイオード330,331および332の出力を増幅す
る。波形整形回路430,431および432は、それぞれ、増幅
器420,421および422の出力を所定しきい値でレベル弁別
して整形された波形のパルスを出力する。波形整形回路
430の出力S0は、スタート信号としてカウンタ440に与え
られるとともに、フリップフロップ45に与えられる。波
形整形回路431の出力S1は、ストップ信号としてカウン
タ440に与えられるとともに、スタート信号としてカウ
ンタ441に与えられる。波形整形回路432の出力S2は、ス
トップ信号としてカウンタ441に与えられる。フリップ
フロップ45の出力は、カウンタ442に与えられる。各カ
ウンタ440〜442には、発振器46からクロックパルスが与
えられる。カウタ440,441および442の出力C0,C1およびC
2は、それぞれインタフェース470,471および472を介し
てCPU48に与えられる。また、CPU48は、インタフェース
470,471および472にアドレスを与えてこれらインタフェ
ース470〜472からのデータの取込タイミングを制御す
る。CPU48の計算結果は、利用装置５に与えられる。利
用装置５としては、種々のものが考えられるが、たとえ
ば表示器や自動操舵装置等が挙げられよう。
次に、第５図に示すタイミングチャートを参照して、
上記実施例の動作を説明する。各レーザダイオード310,
311および312は、それぞれ第３図に示すような角度α0,
α１およびα２でファンビームB0,B1およびB2を出射す
る。ここで、ファンビームB0がコーナキューブＯ′に当
たったとき、コーナキューブＯ′からの反射光b0がフォ
トダイオード330に入射し、このフォトダイオード330か
ら受光パルスが出力される。この受光パルスは、増幅器
420で増幅された後、波形整形回路430で波形整形され
る。波形整形回路430の出力S0によってカウンタ440は発
振器46からのクロックパルスの計数を開始する。また、
波形整形回路430の出力S0によってフリップフロップ45
がセットされ、カウンタ442が発振器46からのクロック
パルスの計数を開始する。
上記実施例の動作を説明する。各レーザダイオード310,
311および312は、それぞれ第３図に示すような角度α0,
α１およびα２でファンビームB0,B1およびB2を出射す
る。ここで、ファンビームB0がコーナキューブＯ′に当
たったとき、コーナキューブＯ′からの反射光b0がフォ
トダイオード330に入射し、このフォトダイオード330か
ら受光パルスが出力される。この受光パルスは、増幅器
420で増幅された後、波形整形回路430で波形整形され
る。波形整形回路430の出力S0によってカウンタ440は発
振器46からのクロックパルスの計数を開始する。また、
波形整形回路430の出力S0によってフリップフロップ45
がセットされ、カウンタ442が発振器46からのクロック
パルスの計数を開始する。
次に、ファンビームB1がコーナキューブＯ′に当たる
と、今度はフォトダイオード331から受光パルスが出力
され、増幅器421で増幅された後、波形整形回路431で波
形整形される。この波形整形回路431の出力S1によって
カウンタ440の計数動作が停止される。また、カウンタ4
41は、発振器46からのクロックパルスの計数を開始す
る。このとき、CPU48は、カウンタ440の計数値C0をイン
タフェース470を介して取込むとともに、カウンタ440を
クリアする。そして、CPU48は次式（17）の計算を行な
う。
と、今度はフォトダイオード331から受光パルスが出力
され、増幅器421で増幅された後、波形整形回路431で波
形整形される。この波形整形回路431の出力S1によって
カウンタ440の計数動作が停止される。また、カウンタ4
41は、発振器46からのクロックパルスの計数を開始す
る。このとき、CPU48は、カウンタ440の計数値C0をイン
タフェース470を介して取込むとともに、カウンタ440を
クリアする。そして、CPU48は次式（17）の計算を行な
う。
Δt0＝C0・ΔＴ …（17） 但し、ΔＴは、発振器46から出力されるクロックパルス
の１周期時間である。
の１周期時間である。
次に、ファンビームB2がコーナキューブＯ′に当たる
と、今度はフォトダイオード332から受光パルスが出力
され、これに応答して波形整形回路432から出力パルスS
2が得られる。この波形整形回路432の出力S2に応答し
て、カウンタ441は、その計数動作を停止する。このと
き、CPU48は、カウンタ441の計数値C1をインタフェース
471を介して取込むとともに、カウンタ441をクリアす
る。そして、CPU48は次式（18）の計算を行なう。
と、今度はフォトダイオード332から受光パルスが出力
され、これに応答して波形整形回路432から出力パルスS
2が得られる。この波形整形回路432の出力S2に応答し
て、カウンタ441は、その計数動作を停止する。このと
き、CPU48は、カウンタ441の計数値C1をインタフェース
471を介して取込むとともに、カウンタ441をクリアす
る。そして、CPU48は次式（18）の計算を行なう。
Δt1＝C1・ΔＴ …（18） ここで、CPU48は、上述の（17），（18）式で求めた
Δt0,Δt1を前述の（12），（13）式に代入して、コー
ナキューブＯ′に対する距離Lx′（第８図参照）と移動
体１の速度v1とを計算する。なお、第３図における距離
a0,a1およびa2は既知であり、予めCPU48に設定されてい
る。したがって、CPU48は（12），（13）式の計算にあ
たって、これら設定された距離情報a0,a1およびa2を使
用する。
Δt0,Δt1を前述の（12），（13）式に代入して、コー
ナキューブＯ′に対する距離Lx′（第８図参照）と移動
体１の速度v1とを計算する。なお、第３図における距離
a0,a1およびa2は既知であり、予めCPU48に設定されてい
る。したがって、CPU48は（12），（13）式の計算にあ
たって、これら設定された距離情報a0,a1およびa2を使
用する。
次に、移動体１が進行してファンビームB0がコーナキ
ューブＯに当たると、コーナキューブＯ′に対する場合
と同様に、波形整形回路430の出力S0に応答してカウン
タ440がクロックパルスの計数動作を開始する。また、
フリップフロップ45がリセットされ、カウンタ442が計
数動作を停止する。このとき、CPU48は、カウンタ442の
計数値C2を取込むとともに、カウンタ442をクリアす
る。そして、CPU48は、次式（19）の計算を行なう。
ューブＯに当たると、コーナキューブＯ′に対する場合
と同様に、波形整形回路430の出力S0に応答してカウン
タ440がクロックパルスの計数動作を開始する。また、
フリップフロップ45がリセットされ、カウンタ442が計
数動作を停止する。このとき、CPU48は、カウンタ442の
計数値C2を取込むとともに、カウンタ442をクリアす
る。そして、CPU48は、次式（19）の計算を行なう。
Δｔ＝C3・ΔＴ …（19） 次に、ファンビームB1がコーナキューブＯに当たる
と、コーナキューブＯ′に対する場合と同様に、波形整
形回路431の出力S1に応答して、カウンタ440が計数動作
を停止するとともに、カウンタ441が計数動作を開始す
る。このとき、CPU48は、カウンタ440の計数値C0を取込
むとともに、カウンタ440をクリアする。そして、CPU48
は次式（20）の計算を行なう。
と、コーナキューブＯ′に対する場合と同様に、波形整
形回路431の出力S1に応答して、カウンタ440が計数動作
を停止するとともに、カウンタ441が計数動作を開始す
る。このとき、CPU48は、カウンタ440の計数値C0を取込
むとともに、カウンタ440をクリアする。そして、CPU48
は次式（20）の計算を行なう。
Δt0＝C0・ΔＴ …（20） 次に、ファンビームB2がコーナキューブＯに当たる
と、コーナキューブＯ′に対する場合と同様に、波形整
形回路432の出力S2に応答して、カウンタ441が計数動作
を停止する。このとき、CPU48は、カウンタ441の計数値
C1を取込むとともに、カウンタ441をクリアする。そし
て、CPU48は次式（21）の計算を行なう。
と、コーナキューブＯ′に対する場合と同様に、波形整
形回路432の出力S2に応答して、カウンタ441が計数動作
を停止する。このとき、CPU48は、カウンタ441の計数値
C1を取込むとともに、カウンタ441をクリアする。そし
て、CPU48は次式（21）の計算を行なう。
Δt1＝C1・ΔＴ …（21） ここで、CPU48は、上述（20），（21）式で求めたΔt
0,Δt1を前述の（12），（13）式に代入して、コーナキ
ューブＯに対する距離Lx（第８図または第11図参照）と
移動体の速度v2とを計算する。そして、コーナキューブ
Ｏ′に対して求めた速度v1と上記速度v2との平均値（v1
＋v2）/2を計算し、現在の速度情報ｖとする。
0,Δt1を前述の（12），（13）式に代入して、コーナキ
ューブＯに対する距離Lx（第８図または第11図参照）と
移動体の速度v2とを計算する。そして、コーナキューブ
Ｏ′に対して求めた速度v1と上記速度v2との平均値（v1
＋v2）/2を計算し、現在の速度情報ｖとする。
次に、CPU48は、上記速度情報ｖと、（19）式で求め
たΔｔと、コーナキューブＯ′に対して求めた距離情報
Lx′と、コーナキューブＯに対して求めた距離情報Lxと
を前述の（16）式に代入して、距離Ly（第12図参照）を
計算する。なお、距離aj,akおよび角度αj,αｋとして
は、任意のビームに対するものを使用してよい。
たΔｔと、コーナキューブＯ′に対して求めた距離情報
Lx′と、コーナキューブＯに対して求めた距離情報Lxと
を前述の（16）式に代入して、距離Ly（第12図参照）を
計算する。なお、距離aj,akおよび角度αj,αｋとして
は、任意のビームに対するものを使用してよい。
次に、CPU48は、上記距離情報Lx,Lx′,Lyに基づい
て、前述の（１）式から移動体１の進行方位角θを計算
する。また、この計算された角度θと距離情報Lxとに基
づいて、前述の（７），（８）式から移動体１の座標位
置（Xg,Yg）を計算する。なお、座標原点は、コーナキ
ューブＯの位置である。
て、前述の（１）式から移動体１の進行方位角θを計算
する。また、この計算された角度θと距離情報Lxとに基
づいて、前述の（７），（８）式から移動体１の座標位
置（Xg,Yg）を計算する。なお、座標原点は、コーナキ
ューブＯの位置である。
上記のごとくして計算された進行方位角θおよび座標
位置（Xg,Yg）は、利用装置５に与えられ、種々の態様
で利用される。たとえば、道路マップ上に表示された
り、あるいは移動体１が所定のコースをたどるよう自動
操舵のための情報に供される。
位置（Xg,Yg）は、利用装置５に与えられ、種々の態様
で利用される。たとえば、道路マップ上に表示された
り、あるいは移動体１が所定のコースをたどるよう自動
操舵のための情報に供される。
次に、この発明の他の実施例について説明する。他の
実施例においては、移動体１に搭載されたビーム発射器
は２本のファンビームB0,B1を出射する。したがって、
ビーム発射器は２組の投光ユニットを備える。
実施例においては、移動体１に搭載されたビーム発射器
は２本のファンビームB0,B1を出射する。したがって、
ビーム発射器は２組の投光ユニットを備える。
第６図は、上記他の実施例における電気回路部分の構
成を示したブロック図である。図において、ビーム発射
器３′は、２個のレーザダイオード310,311と、２個の
フォトダイオード330,331とを含む。計測装置４′は、
レーザダイオード310,311を発光させるための電源41
と、フォトダイオード330,331の出力をそれぞれ増幅す
るための増幅器420,421と、増幅器420,421の出力をそれ
ぞれ波形整形するための波形整形回路430,431と、移動
体１の位置および進行方位角を演算するためのCPU48
と、移動体１の走行距離を計測するためのオドメータ49
とを含む。CPU48の演算結果は、利用装置５に与えられ
る。
成を示したブロック図である。図において、ビーム発射
器３′は、２個のレーザダイオード310,311と、２個の
フォトダイオード330,331とを含む。計測装置４′は、
レーザダイオード310,311を発光させるための電源41
と、フォトダイオード330,331の出力をそれぞれ増幅す
るための増幅器420,421と、増幅器420,421の出力をそれ
ぞれ波形整形するための波形整形回路430,431と、移動
体１の位置および進行方位角を演算するためのCPU48
と、移動体１の走行距離を計測するためのオドメータ49
とを含む。CPU48の演算結果は、利用装置５に与えられ
る。
次に、上記他の実施例の動作について説明する。この
実施例においては、距離情報Lx,Lx′は、前述の（９）
式により求められる。また、距離情報Lyは、前述の（1
4）式により求められる。ここで、（９）式における距
離情報Δｌは、波形整形回路430の出力S0の立上がりか
ら波形整形回路431の出力S1の立上がりまでの間にオド
メータ49によって計測された走行距離に対応する。した
がって、CPU48は、波形整形回路430の出力S0の立上がり
時および波形整形回路431の出力S15の立上がり時におい
てオドメータ49の計測結果を取込み、両者の差を演算す
ることによって、距離情報Δｌを求める。一方、（14）
式における距離情報Lgは、波形整形回路430の出力S0
（または波形整形回路431の出力S1）が立上がってから
次に波形整形回路430の出力S0（または波形整形回路431
の出力S1）が立上がるまでの間にオドメータ49が計測し
た走行距離に対応する。したがって、CPU48は出力S0
（またはS1）の立上がり時および次の出力S0（またはS
1）の立上がり時においてオドメータの計測結果を取込
み、両者の差を演算することによって距離情報Lgを求め
る。
実施例においては、距離情報Lx,Lx′は、前述の（９）
式により求められる。また、距離情報Lyは、前述の（1
4）式により求められる。ここで、（９）式における距
離情報Δｌは、波形整形回路430の出力S0の立上がりか
ら波形整形回路431の出力S1の立上がりまでの間にオド
メータ49によって計測された走行距離に対応する。した
がって、CPU48は、波形整形回路430の出力S0の立上がり
時および波形整形回路431の出力S15の立上がり時におい
てオドメータ49の計測結果を取込み、両者の差を演算す
ることによって、距離情報Δｌを求める。一方、（14）
式における距離情報Lgは、波形整形回路430の出力S0
（または波形整形回路431の出力S1）が立上がってから
次に波形整形回路430の出力S0（または波形整形回路431
の出力S1）が立上がるまでの間にオドメータ49が計測し
た走行距離に対応する。したがって、CPU48は出力S0
（またはS1）の立上がり時および次の出力S0（またはS
1）の立上がり時においてオドメータの計測結果を取込
み、両者の差を演算することによって距離情報Lgを求め
る。
次に、CPU48は、上記のようにして求めた距離情報Δ
ｌを（９）式に代入して距離情報Lx,Lx′を計算する。
また、CPU48は、距離情報Lg,Lx,Lx′を（14）式に代入
して距離情報Lyを計算する。次に、CPU48は計算された
距離情報Lx,Lx′,Lyを前述の（１）式に代入して移動体
１の進行方位角θを計算し、（７），（８）式に代入し
て座標位置（Xg,Yg）を計算する。
ｌを（９）式に代入して距離情報Lx,Lx′を計算する。
また、CPU48は、距離情報Lg,Lx,Lx′を（14）式に代入
して距離情報Lyを計算する。次に、CPU48は計算された
距離情報Lx,Lx′,Lyを前述の（１）式に代入して移動体
１の進行方位角θを計算し、（７），（８）式に代入し
て座標位置（Xg,Yg）を計算する。
［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、光反射手段
を移動体の走行コースの片側だけに設ければよいので、
光反射手段の設置個数を減らすことができるとともに、
たとえ移動体に並走車があってもそれによって光ビーム
が遮られることなく移動体の位置および進行方位を測定
することができる。また、移動体からは２本または３本
の光ビームを出射すればよいので、従来のように４本の
光ビームを用いるものに比べてビーム発射器の構成が簡
素化されかつ安価になる。
を移動体の走行コースの片側だけに設ければよいので、
光反射手段の設置個数を減らすことができるとともに、
たとえ移動体に並走車があってもそれによって光ビーム
が遮られることなく移動体の位置および進行方位を測定
することができる。また、移動体からは２本または３本
の光ビームを出射すればよいので、従来のように４本の
光ビームを用いるものに比べてビーム発射器の構成が簡
素化されかつ安価になる。
第１図は、この発明による移動体の位置および進行方位
測定システムの一実施例の全体構成を示す図である。 第２図は、第１図に示すビーム発射器３に設けられた投
受光ユニットの構成を示す図である。 第３図は、第１図に示す実施例の２次元平面上での幾何
学的関係を説明するための図である。 第４図は、この発明の一実施例の電気回路部分の構成を
示すブロック図である。 第５図は、この発明の一実施例の動作を説明するための
タイミングチャートである。 第６図は、この発明の他の実施例の電気回路部分の構成
を示すブロック図である。第７図〜第12図は、この発明
の測定原理を説明するための幾何学的模式図である。 図において、ＯおよびＯ′はコーナキューブ、１は移動
体、３および３′はビーム発射器、310〜312はレーザダ
イオード、330〜332はフォトダイオード、４および４′
は計測装置、420〜422は増幅器、430〜432は波形整形回
路、440〜442はカウンタ、45はフリップフロップ、46は
発振器、48はCPU、49はオドメータを示す。
測定システムの一実施例の全体構成を示す図である。 第２図は、第１図に示すビーム発射器３に設けられた投
受光ユニットの構成を示す図である。 第３図は、第１図に示す実施例の２次元平面上での幾何
学的関係を説明するための図である。 第４図は、この発明の一実施例の電気回路部分の構成を
示すブロック図である。 第５図は、この発明の一実施例の動作を説明するための
タイミングチャートである。 第６図は、この発明の他の実施例の電気回路部分の構成
を示すブロック図である。第７図〜第12図は、この発明
の測定原理を説明するための幾何学的模式図である。 図において、ＯおよびＯ′はコーナキューブ、１は移動
体、３および３′はビーム発射器、310〜312はレーザダ
イオード、330〜332はフォトダイオード、４および４′
は計測装置、420〜422は増幅器、430〜432は波形整形回
路、440〜442はカウンタ、45はフリップフロップ、46は
発振器、48はCPU、49はオドメータを示す。
Claims (2)
- 【請求項１】光の反射を利用して移動体の現在位置およ
び進行方位を測定するシステムであって、 前記移動体が移動すべき経路の右側および左側のいずれ
か一方側には適宜の間隔を有して複数の光反射手段が配
置されており、この光反射手段は入射光をその入射角度
にかかわらず入射角度と同一の出射角度で反射する光学
的性質を有しており、 前記移動体には、 前記一方側に向けて所定の第１の角度で光ビームを出射
する第１の光出射手段、 前記一方側に向けて所定の第２の角度で光ビームを出射
する第２の光出射手段、 前記一方側に向けて所定の第３の角度で光ビームを出射
する第３の光出射手段、 前記第１の光出射手段に関連して設けられ、当該第１の
光出射手段から出射されて前記光反射手段に反射された
光を検知するための第１の光検知器、 前記第２の光出射手段に関連して設けられ、当該第２の
光出射手段から出射されて前記光反射手段に反射された
光を検知するための第２の光検知器、 前記第３の光出射手段に関連して設けられ、当該第３の
光出射手段から出射されて前記光反射手段に反射された
光を検知するための第３の光検知器、および 前記第１の光検知器の出力と、前記第２の光検知器の出
力と、前記第３の光検知器の出力とに基づいて、前記移
動体の現在位置と進行方位を演算するための演算手段が
搭載されている、移動体の位置および進行方位測定シス
テム。 - 【請求項２】光の反射を利用して移動体の現在位置およ
び進行方向を測定するシステムであって、 前記移動体が移動すべき経路の右側および左側のいずれ
か一方側には適宜の間隔を有して複数の光反射手段が配
置されており、この光反射手段は入射光をその入射角度
にかかわらず入射角度と同一の出射角度で反射する光学
的性質を有しており、 前記移動体には、 前記一方側に向けて所定の第１の角度で光ビームを出射
する第１の光出射手段、 前記一方側に向けて所定の第２の角度で光ビームを出射
する第２の光射出手段、 前記第１の光出射手段に関連して設けられ、当該第１の
光出射手段から出射されて前記光反射手段に反射された
光を検知するための第１の光検知器、 前記第２の光出射手段に関連して設けられ、当該第２の
光出射手段から出射されて前記光反射手段に反射された
光を検知するための第２の光検知器、 前記移動体の走行距離を測定するための走行距離測定手
段、および 前記第１の光検知器の出力と、前記第２の光検知器の出
力と、前記走行距離測定手段の出力とに基づいて、前記
移動体の現在位置と進行方位を演算するための演算手段
が搭載されている、移動体の位置および進行方位測定シ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1123784A JP2542257B2 (ja) | 1989-05-16 | 1989-05-16 | 移動体の位置および進行方位測定システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1123784A JP2542257B2 (ja) | 1989-05-16 | 1989-05-16 | 移動体の位置および進行方位測定システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02302617A JPH02302617A (ja) | 1990-12-14 |
| JP2542257B2 true JP2542257B2 (ja) | 1996-10-09 |
Family
ID=14869213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1123784A Expired - Fee Related JP2542257B2 (ja) | 1989-05-16 | 1989-05-16 | 移動体の位置および進行方位測定システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2542257B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5920308U (ja) * | 1982-07-26 | 1984-02-07 | 日産自動車株式会社 | 自動操縦装置付車両誘導システム |
| JPS5984609U (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-07 | 日産自動車株式会社 | 車両の位置・方位検出装置 |
-
1989
- 1989-05-16 JP JP1123784A patent/JP2542257B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02302617A (ja) | 1990-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4729660A (en) | Position measuring apparatus of moving vehicle | |
| US5481355A (en) | Flying spherical body measuring apparatus | |
| CN103119469A (zh) | 用于车辆的外部环境监测系统 | |
| JP2015506474A (ja) | 車両における車輪に依存しない速度測定のための方法及び装置 | |
| KR20040002162A (ko) | 레이저를 이용한 위치 측정 장치 및 방법 | |
| JPH1068635A (ja) | 光学的位置検出装置 | |
| JPH1114357A (ja) | 測量機の自動追尾装置 | |
| JPH05240940A (ja) | 光計測システム | |
| JP2542257B2 (ja) | 移動体の位置および進行方位測定システム | |
| JP2001004746A (ja) | レール走行車両の衝突防止装置 | |
| KR100905881B1 (ko) | 레이저 측량장치 | |
| JP2772678B2 (ja) | 移動体の移動ガイディングシステム | |
| JPS62159009A (ja) | 移動体の方位測定装置 | |
| JP2534595B2 (ja) | 路肩駐車検出装置 | |
| JP2909634B2 (ja) | 光パルスを用いた方位検出方法と検出装置 | |
| JP2001101568A (ja) | 車両通過検出装置及び車両重量計測装置 | |
| JPH01163806A (ja) | 移動ロボットにおける路面環境検知装置 | |
| JPS62126313A (ja) | 自走ロボツトにおける走行位置の検出方法 | |
| JPS61167814A (ja) | 移動体の進行方位測定装置 | |
| JPH0577006B2 (ja) | ||
| JPH0577005B2 (ja) | ||
| JPH05127739A (ja) | 移動体の位置・方向計測装置 | |
| JPS60233710A (ja) | 移動機械の誘導装置 | |
| JPH0474928A (ja) | 移動体の位置・移動方向測定システム | |
| JPH02275388A (ja) | レーザ警報方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |