JPH04186156A - 容器壁面の検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野１ 本発明は壁面に吸着して移動する自走式走行装置の走行
制御及び位置検出装置に関する１゜〔従来の技術〕 従来の装置は、特開昭５１−９５８８８号公報のように
、音波の送信センサを走行体に装着し、走行体が走行す
る容器の外壁面に複数の受信センサを配置して、音波の
各々の伝播時間から三角ｔ１すは法により走行体の位置
を検出していた。また、特開昭６０−１０２５８０号公
報のように、軌道１−を走る親の走行体の位置を基〆１
１．にして、自走するｒ−の位置を（：１゜波の伝播時
間と光の方位角から算出するものであった。

［発明が解決しようとする課題］ 」１記従来技術は、原子炉圧力容器のように容器の外側
が壁面で被われている場合は作業員が接近できる場所が
限られるので、容器形状が大きくなるにつれて検出距離
が長くなり、音波の減衰が大きくなって走行体の位置を
検出できなくなる。

また、親の走行体が軌道」―を走るので、軌道の設置さ
れていない容器には適用できない欠点があった。

本発明の目的は、検出距離が長くなっても走行体の位置
を精度良く検出でき、がっ、目標とした走行ラインに沿
った安定走行ができるようにすることにある。

［課題を解決するための手段］ 」−配回的を達成するために、本発明は複数の自走式走
行体を配置し、目的の作業をする走行体のために他方の
走行体が移動可能な中継基地となり、位置検出、走行、
ケーブル処理なとの作業を支援するようにしたものであ
る。

［作用］ 位置の基準点と壁面を吸着走行する検査用走行体との間
の壁面を走行できる中継用走行体を配置して、中継用走
行体の位置を検出するとともに、その中継用走行体の位
置に基づいて検査用走行体の位置を検出することにより
高精度位置検出かできる。また、中継用走行体に検査用
走行体のケーブルを移動自在に支持できる機構を設ける
ことにより、ケーブル重紙の影響を少なくして検査用走
行体を安定に走行かできる。また、非常時回収の場合の
支持点にもできる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を第１図から第２図により説明
する。

第１図は原子炉圧力容器３０に適用した例で、超音波セ
ンサを搭載した磁気クローラ式検査台車６、台車６を支
援する磁気クローラ式中継台車５、台車５，６の動きを
制御する走行制御装置２及び高さの基準となる基準面器
３から構成される。圧力容器３０の原全性を確認するた
めに、定期的に高さ方向の溶接部２０と周方向の溶接部
２１の近傍の検査をするか、圧力容器３０の外周には遮
蔽体３１が設置されているので、検査員がその中間部に
接近することか困？、Ｉｎであること、容器によっては
その中間部の長さか約２０ｍになること、な　′どかに
検出しなければならない距離が長くなる。

検査台車６と基準位置（基弓１．而器３）の間に中継台
車５を走行させ、基１１Ｌ位置から中継台車５の位置を
検出し、さらに、この中継台車５から検査台車６を検出
する。第２図から圧力センサを利用して高さを検出する
方法を詳細に説明する。多数の磁石を配列したクローラ
を装備した中継台車５を圧力容器３０の壁面の所定の位
置まで吸着走行させる。水の自由液面をもつ基準面器３
を水ホース９介して中継台車５に搭載した圧力センサ７
と連結し、水頭を測定してこの間の高さ１１　　を検出
する。さらに、中継台車５にヒンジ１４を介して回転自
在に取り付けられた基準面器４と検査台車６に搭載した
圧力センサ８を水ボース１０を介して連結し、同様にし
て水頭を測定してこの間の高さＱ２　　を検出する。圧
力センサ７と基準面器４との距離は予め分かるので検査
台車６の位置を分かる。

この高さ方向と直交した方向の圧力容器３０の周方向の
位置決めは、中継台車５、検査台車６のそれぞれに搭載
した溶接部検出センサ（図示せず）で高さ方向の溶接部
２０を検出し、これに追従して磁気クローラで吸着走行
する。これらの移動量は、磁気クローラの回転数をそれ
ぞれの台車５゜６に搭載したエンコーダ（図示せず）で
割数しても検出できる。しかし、この方式で検出した位
置情報は連続量が得られるというメリットはおるか、ク
ローラの滑りや蛇行あるいは旋回動作などにより誤差が
出やすい。従って他の位置情報と併用する。また中継台
車５と検査台車６のそれぞれには傾斜角センサ（図示せ
ず）が内蔵されてあり、それぞれの姿勢も１」標の姿勢
に制御される。さらに検査台車６には超音波検査をする
ための超音波センサ１６が走査アーム１６を介して横行
自在に取すイ・」けてあり、溶接部近傍を検査する。従
って、この検査位置も検査台車６の位置と・超音波セン
サ１６の走査アーム１５の］−の位置から分かる１、こ
れらの位置信号と超音波信号はケーブル１２゜１３を介
して走行制御２に送られ、これに内蔵した超音波探傷装
置（図示せず）で検査員が分かりやすい形に処理される
。中細１含車５を使って高さを検出することにより圧力
センサ８を測定レンジの小さいものにできるので検出す
る分解能を高めることができ、検出精度が向１−．する
。

次に走行制御装置２を圧力容器３ｏの下部に設置した例
について第３図から説明する。この例は周方向の溶接部
２１を検査する場合であり、検査台車６は溶接部２１に
沿って走行するとともに超音波探触子１６を走査アーム
１５に沿って走査する。検査台車６の位置は、停止状態
にした生絹１白車５に設けた基準面器４と水ホース９で
接続した走行制御装置２に内蔵した圧力センサ（図示せ
ず）から測定した距離Ｑ１　　と、それぞれの台車５，
６に設けた表面波センサ２６，２５で表面波の伝播時間
から測定した台車５，６間の距離Ｑ３　とから検出する
。また、検査装置６の高さはこれに搭載した圧力センサ
８と中継台車５の基４（面器４とをｉ？ホース１０で連
結することにより距離Ｑ、２　　を測定できる。はぼ、
水平な溶接部２１の高さ方向の位置は予め分かるので、
中継台車５をこの近くに停止させておき、距離Ｑ２　を
一定に保つように検査台車６を走行させれば、実質的に
検査台車６を溶接部２１に沿って走行できる。従ってこ
の場合は検査台車６に溶接部検出センサを搭載しなくて
も溶接部２１に追従した走行ができる効果がある。

また中継台車５の位置を周方向に適宜変えることにより
、音（表面波）の減衰に影響されずに検査台車６の位置
を精度良く検出できる効果がある。

さらに中継台車５の高さ方向の位置を溶接部の位置に応
じて変えれば、他の溶接部にも同様に適用できる。

次に中継台車５をケーブルのサポートあるいは非常時回
収の支持点に利用した場合の例について第４図から説明
する。第４図は周方向の溶接部２１に沿って検査台車６
を走行させて検査している例である。ケーブル１３は動
力用、信号用の電線ケーブルのほか脱音波検査時の接触
媒質用のチュー゛ブ、空気圧動力機器用のエアホースな
どから構成される複合ケーブルのため重くなる。従って
検査台車６の走行もこの影響を受け、蛇行の原因になる
−０このため生絹１白車５に滑車２９を設け、ケーブル
１３の荷重をこれで受ける。また検査台＋１（６が何ら
かの原因でトラブルか発生した場合は、走行できる走路
が制限される場合かあるので、検査台車６を取り付は位
置まで戻す必要がある。このためケーブル１３内に設け
たワイヤ（図示せず）を引いて検査台車６内のクラッチ
（図示せず）を動作させて磁気クローラを空転できる状
態にし、ケーブル１３を引いて中継台車５近くに寄せて
から方向変換して走行させて回収する。さらにケーブル
１２内にも同じ目的のワイヤを入れて検査台車６の場合
と同じ動作をさせ、中継台車５を回収することもできる
。このように中継台車５を配置することにより、ケーブ
ル１３のサポートと検査台車６の回収時の支持点にでき
効果がある。

検査台車６と中継台車５との距離は、場合によって約１
００ｍに達するものもあるので、信号の減衰のため途中
に増幅器を入れて信号を増幅する必要がある。そこで、
この増幅器を中継台車５に搭載すれば信号の増幅ととも
検査装置６の荷重の負担軽減も図れる。

検査台車６の動作状態を走行制御装置２の設置されてい
る場所などの遠隔から監視することは信頼性、安全性な
との点から有効である。このため−９−＋１＾ ＴＴＶカメラなどを生絹１白車５に搭載し、検査台車６
の検査なとの動作状態を、遠隔の監視し易い所に設置し
たモニタテレビなどに送信し、映像化して監視する。

以」二の実施例では磁気吸着力式の走行体を適用した場
合について説明したか、これに限定されるものでなく、
真空吸着方式の走行体についてもなんら問題なく適用で
きる。

〔発明の効果１ 本発明によれば、目的に応じて適切な位置に中継台車を
配置することにより位置検出、ケーブル処理などの作業
を支援できるので、走行体の位置を精度良く検出でき、
安定走行ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の全体の構成を示す斜視図、
第２図は第１図を拡大して示す平面図、第３図は本発明
の他の実施例を示す平面図、第４図は本発明の他の実施
例を示す平面である。 ２・・走行制御装置、３．／Ｉ　・基１１１；而器、５
・・司１１絹；台車、６・・・検査台車、７，８　圧力
センサ、１７３、　　　　　　　　　　−’１０− ・・・複合ケーブル、２５．２６・・表面波センサ、２
９・・・滑車。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、容器壁面に吸着走行して検査をする装置において、
   移動量、姿勢、検査用の各センサとを少なくとも具備し
   て検査ラインに沿って移動する検査用移動台車と、移動
   量、姿勢の各センサとも具備して所定の位置まで移動し
   て前記検査用移動台車の走行を支援する支援作業用台車
   と、前記検査用移動台車、前記支援作業用台車、基準点
   間のそれぞれの距離を検出する手段及び前記検査用移動
   台車、前記支援作業用台車のそれぞれの動きを制御する
   手段をもった制御部と、検査信号を処理する検査部とを
   含むことを特徴とする容器壁面の検査装置。 ２、請求項１において、前記支援作業用台車に前記検査
   用移動台車の複合ケーブルを移動自在に支持できる機構
   を設けた容器壁面の検査装置。