JPH04183292A - Ａｃモーター制御方法 - Google Patents
Ａｃモーター制御方法Info
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- JPH04183292A JPH04183292A JP2307395A JP30739590A JPH04183292A JP H04183292 A JPH04183292 A JP H04183292A JP 2307395 A JP2307395 A JP 2307395A JP 30739590 A JP30739590 A JP 30739590A JP H04183292 A JPH04183292 A JP H04183292A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000270666 Testudines Species 0.000 description 1
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工作轡蛾、自動機等のアクチュエータとして
ＪＩＦいられるＡＣモーターの制御方法に関するもので
ある。
ＪＩＦいられるＡＣモーターの制御方法に関するもので
ある。
や゛３牙−のシ支（，１，Ｆ
近年メインテナンスフリー、クリーン化と言う利点から
アクチュエータとしてＡＣモーターの利用が増ｍしてき
た。ＡＣモーターは、ＤＣモーターと異なり回転速度に
応じた周波数の交流電流指令を行なわれなければならな
い。すなわち回転角に応じた位相の交流′市流制そ；を
行なう必要があり、一般的にその回転角はモーターに１
１Ｌ結されたエンコーダより得るか、モーターに糾み込
まれたホールセンサ等からのコミュティション信号より
得るっまだ交流電流指令には矩形波電流指令と正弦波′
電流指令の２通りあり、それぞれ特徴がある。以下に誘
起電圧が正弦波型の３相Ｎ極のＡＣモーターの場合につ
いて式を用いて説明するわ 回転角をθ、トルク定数をＫｔ、３相の各相をｔｒ、ｖ
、ｗ相としそれぞれの電流をＩｕ 、 Ｉｖ 、 Ｉｗ
ト装くと、ムＣモーターのトルクＴは、（１）式で表わ
されろう Ｔ＝ＫｔＸ（ＳＩＮ（θｘＮ／２）ｘＩｕ＋５ＩＮ（θ
ＸＮ／２−１２ｏ）ｘＩｖ＋５ＩＮ（θＸＮ／２−２−
２４ｏ）ｘＩ （１）なおＳＩＮの０内の単位１は度
であるっピーク電流指令値をＩｎとすると、正弦波電流
指令時（７）Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、（２） 、 ｆ３）
、 （４）式で表わされる。
アクチュエータとしてＡＣモーターの利用が増ｍしてき
た。ＡＣモーターは、ＤＣモーターと異なり回転速度に
応じた周波数の交流電流指令を行なわれなければならな
い。すなわち回転角に応じた位相の交流′市流制そ；を
行なう必要があり、一般的にその回転角はモーターに１
１Ｌ結されたエンコーダより得るか、モーターに糾み込
まれたホールセンサ等からのコミュティション信号より
得るっまだ交流電流指令には矩形波電流指令と正弦波′
電流指令の２通りあり、それぞれ特徴がある。以下に誘
起電圧が正弦波型の３相Ｎ極のＡＣモーターの場合につ
いて式を用いて説明するわ 回転角をθ、トルク定数をＫｔ、３相の各相をｔｒ、ｖ
、ｗ相としそれぞれの電流をＩｕ 、 Ｉｖ 、 Ｉｗ
ト装くと、ムＣモーターのトルクＴは、（１）式で表わ
されろう Ｔ＝ＫｔＸ（ＳＩＮ（θｘＮ／２）ｘＩｕ＋５ＩＮ（θ
ＸＮ／２−１２ｏ）ｘＩｖ＋５ＩＮ（θＸＮ／２−２−
２４ｏ）ｘＩ （１）なおＳＩＮの０内の単位１は度
であるっピーク電流指令値をＩｎとすると、正弦波電流
指令時（７）Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、（２） 、 ｆ３）
、 （４）式で表わされる。
Ｉｕ＝工ｍｘＳＩＮ（θＸＮ／２）
ｆ２）Ｉｖ＝ＩｍＸＳＩＮ（θＸＮ／２−１２０）
（３）ＩＷ＝ＩｍＸＳＩＮ（θＸＮ／２−
２４０） （４）この場合のトルクＴｓは
（１） 、 ｆ２） 、 （３） 、 （４１式よシ（
５）式となる。
ｆ２）Ｉｖ＝ＩｍＸＳＩＮ（θＸＮ／２−１２０）
（３）ＩＷ＝ＩｍＸＳＩＮ（θＸＮ／２−
２４０） （４）この場合のトルクＴｓは
（１） 、 ｆ２） 、 （３） 、 （４１式よシ（
５）式となる。
Ｔｓ＝１．５ｘＫｔｘ工ｍ
（ｓ）すなわち平均トルクは１，５ＸＫｔＸＩｍ、ト
ルクリップルは０チとなる。第４区に正弦波電流指令時
の回転角と篭流工ｕ、Ｉｖ、ＩｗおよびトルクＴｓとの
関係を示す。
（ｓ）すなわち平均トルクは１，５ＸＫｔＸＩｍ、ト
ルクリップルは０チとなる。第４区に正弦波電流指令時
の回転角と篭流工ｕ、Ｉｖ、ＩｗおよびトルクＴｓとの
関係を示す。
次に１２０度駆動型の矩形波電流指令時のＩｕ。
エマ、Ｉｗは、ｆ６．） 、 （７） 、 （８７式で
表わされる。。
表わされる。。
Ｉｕ−○ （０≦θ＜３６０／（Ｎ／２Ｘ１２））１
（３６０／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３６０Ｘ５）／
（Ｎ／２Ｘ１２）） ０ （（３６０Ｘ５）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３
６０Ｘ７）／（Ｎ／２Ｘ１２）） （ｅ）−１
（（３６０Ｘ７）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ（（３６０Ｘ
１１ ）／（Ｎ／２Ｘ１２））０ （（３６０Ｘ１１
）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ（３６０／（Ｎ／２） Ｉｖ＝ −１（０≦θく（３６０ｘ６ ）／（Ｎ／２Ｘ
１２ ） ）０ （（３６０Ｘ３）／（Ｎ／２Ｘ１２
）≦θ＜（３６０Ｘ５）／（Ｎ／２Ｘ１２））１ （
（３６０Ｘ５）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３６０Ｘ９
）／（Ｎ／２Ｘ１２）） （ア）０ （（３６
０Ｘ９）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３６０Ｘ１１ ）
／（Ｎ／２Ｘ１２ ）−１（（３６０ｘ１１）／（Ｎ／
２Ｘ１２ ）っθ＜３６０／（Ｎ／２） Ｉｗ＝１ （ｏ≦θ＜３６０／（Ｎ／２Ｘ１２））０
（３６０／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３６０Ｘ３
）／（Ｎ／２Ｘ１２）） −１（（３６０Ｘ３）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３６
０Ｘ７）／（Ｎ／２Ｘ１２））○ （（３６０Ｘ７）
／（Ｎ／２×１２）≦θ＜（３６０Ｘ９）／（Ｎ／２Ｘ
１２））１ （（３６ｏ×９）／（Ｎ／２×１２）≦
θ＜：３６０／（Ｎ／２） この場合のトルクＴｋは、（１）、 （＠ 、 （ア）
、 ＜８）式より（９）式の形の繰り返しとなる。
（３６０／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３６０Ｘ５）／
（Ｎ／２Ｘ１２）） ０ （（３６０Ｘ５）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３
６０Ｘ７）／（Ｎ／２Ｘ１２）） （ｅ）−１
（（３６０Ｘ７）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ（（３６０Ｘ
１１ ）／（Ｎ／２Ｘ１２））０ （（３６０Ｘ１１
）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ（３６０／（Ｎ／２） Ｉｖ＝ −１（０≦θく（３６０ｘ６ ）／（Ｎ／２Ｘ
１２ ） ）０ （（３６０Ｘ３）／（Ｎ／２Ｘ１２
）≦θ＜（３６０Ｘ５）／（Ｎ／２Ｘ１２））１ （
（３６０Ｘ５）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３６０Ｘ９
）／（Ｎ／２Ｘ１２）） （ア）０ （（３６
０Ｘ９）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３６０Ｘ１１ ）
／（Ｎ／２Ｘ１２ ）−１（（３６０ｘ１１）／（Ｎ／
２Ｘ１２ ）っθ＜３６０／（Ｎ／２） Ｉｗ＝１ （ｏ≦θ＜３６０／（Ｎ／２Ｘ１２））０
（３６０／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３６０Ｘ３
）／（Ｎ／２Ｘ１２）） −１（（３６０Ｘ３）／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜（３６
０Ｘ７）／（Ｎ／２Ｘ１２））○ （（３６０Ｘ７）
／（Ｎ／２×１２）≦θ＜（３６０Ｘ９）／（Ｎ／２Ｘ
１２））１ （（３６ｏ×９）／（Ｎ／２×１２）≦
θ＜：３６０／（Ｎ／２） この場合のトルクＴｋは、（１）、 （＠ 、 （ア）
、 ＜８）式より（９）式の形の繰り返しとなる。
Ｔｋ＝３ＸＫｔＸＩｍｘＣＯ３（θＸＮ／２）（−３６
０／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜３６０／（Ｎ／２Ｘ１２）
（９）すなわち平均トルクは１，６５４ＸＫｔＸＩ
ｍ、 トルクリップルは１３．４％となる。第５図に矩
形波電流指令時の回転角と電流Ｉｕ、Ｉマ、工ｗおよび
トルクＴｋとの関係を示す。
０／（Ｎ／２Ｘ１２）≦θ＜３６０／（Ｎ／２Ｘ１２）
（９）すなわち平均トルクは１，６５４ＸＫｔＸＩ
ｍ、 トルクリップルは１３．４％となる。第５図に矩
形波電流指令時の回転角と電流Ｉｕ、Ｉマ、工ｗおよび
トルクＴｋとの関係を示す。
以上のことよシ、同じピーク電流値に対して正弦波電流
指令時はトルクリップルが小さく、矩形波電流指令時は
平均トルクが大きいという特徴があり、滑らかな制御か
高トルク市［］御かの用途によりどちらかが選ばれてい
た。
指令時はトルクリップルが小さく、矩形波電流指令時は
平均トルクが大きいという特徴があり、滑らかな制御か
高トルク市［］御かの用途によりどちらかが選ばれてい
た。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような構成では、低速で滑らかな制
御と高速で高トルク制御が同時に必要とされる用途には
適用できないという問題点を有していた。
御と高速で高トルク制御が同時に必要とされる用途には
適用できないという問題点を有していた。
本発明は、上記問題点に鑑み、回転速度に応じて正弦波
電流指令と矩形波′屯流指令を切り替えることにより、
低速で滑らかな制御と高速で高トルク制御を両立できる
ＡＣモーター制御方法を提供するものである。
電流指令と矩形波′屯流指令を切り替えることにより、
低速で滑らかな制御と高速で高トルク制御を両立できる
ＡＣモーター制御方法を提供するものである。
課題を解決するだめの手段
上記問題点を解決するだめに本発明の第１の発明のムＣ
モｉター制御方法は、回転角検出手段と、矩形波電流指
令出力手段と、正弦波電流指令出力手段と、回転速度検
出手段を備え、設定された回転速度以上では矩形波電流
指令に、設定された回転速度以下では正弦波電流指令に
切り替えるものである。
モｉター制御方法は、回転角検出手段と、矩形波電流指
令出力手段と、正弦波電流指令出力手段と、回転速度検
出手段を備え、設定された回転速度以上では矩形波電流
指令に、設定された回転速度以下では正弦波電流指令に
切り替えるものである。
まだ本発明の第２の発明のＡＣモーター制御方法は、上
記第１の発明のムＣモーター制御方法に加え、電流指令
の切り替えに際し、正弦波電流指令による発生トルクと
矩形波電流指令による発生トルクの一致する回転角近傍
で切り替えるものである。
記第１の発明のムＣモーター制御方法に加え、電流指令
の切り替えに際し、正弦波電流指令による発生トルクと
矩形波電流指令による発生トルクの一致する回転角近傍
で切り替えるものである。
作用
本発明の第１の発明の作用は、上記した構成において設
定された回転速度以上では矩形波電流指令に、設定され
た回転速度以下では正弦波電流指令に切り替えるために
低速では正弦波電流指令で滑らかな制御が、高速では矩
形波電流指令で高トルクな制御ができることとなる。
定された回転速度以上では矩形波電流指令に、設定され
た回転速度以下では正弦波電流指令に切り替えるために
低速では正弦波電流指令で滑らかな制御が、高速では矩
形波電流指令で高トルクな制御ができることとなる。
また本発明の第２の発明の作用は上記した構成において
、正弦波電流指令による発生トルクと矩形波′電流指令
による発生トルクが一致する回転角近傍で電流指令の切
り替えを行うことにより切り替え時の発生トルクが不連
続にならないため、滑らかな切り替えが実現できること
となるう実施例 以下本発明の一実施例のＡＣモーター制御方法について
図面を参照しながら説明する。
、正弦波電流指令による発生トルクと矩形波′電流指令
による発生トルクが一致する回転角近傍で電流指令の切
り替えを行うことにより切り替え時の発生トルクが不連
続にならないため、滑らかな切り替えが実現できること
となるう実施例 以下本発明の一実施例のＡＣモーター制御方法について
図面を参照しながら説明する。
第１図はムＣモータ制御方法を説明するブロック図であ
る。第１図において、１は３相Ｎ極のＡＣモーター、２
はＡＣモーターの基準位置からの回転角を検出する回転
角検圧手段、３はビーク電流指令と回転角よシ正弦波電
流指令を出力する正弦波電流指令出力手段、４はピーク
電流指令と回転角より矩形波電流指令を出力する矩形波
電流指令出力手段、５は電流指令に従いＡＣモーターを
駆動する駆動手段、６は回転速度検出手段、７は電流指
令切り替え手段である。
る。第１図において、１は３相Ｎ極のＡＣモーター、２
はＡＣモーターの基準位置からの回転角を検出する回転
角検圧手段、３はビーク電流指令と回転角よシ正弦波電
流指令を出力する正弦波電流指令出力手段、４はピーク
電流指令と回転角より矩形波電流指令を出力する矩形波
電流指令出力手段、５は電流指令に従いＡＣモーターを
駆動する駆動手段、６は回転速度検出手段、７は電流指
令切り替え手段である。
以下に制御の流れを説明する。まずＡＣモーター１０回
転角を回転角検出手段２で検圧し、この回転角とピーク
電流指令より正弦波電流指令と矩形波電流指令を、それ
ぞれ正弦波電流指令出力手段３と矩形波電流指令出力手
段４より出力するうこの時のピーク電流指令は一６砦的
に速度制御ループより出力されるものであるっ次にＡＣ
モーター１の回転速度を回転速度検出手段６で恢出し、
亀流指令切シ替え手段７で設定切り替え回転速度と比較
する。そして回転速度２−設定切シ替え回転速度の時は
正弦波電流指令を、回転速度〉設定切り替え回転速度の
時は矩形波電流指令を駆動手段５へ送りＡＣモーター１
を制御する。
転角を回転角検出手段２で検圧し、この回転角とピーク
電流指令より正弦波電流指令と矩形波電流指令を、それ
ぞれ正弦波電流指令出力手段３と矩形波電流指令出力手
段４より出力するうこの時のピーク電流指令は一６砦的
に速度制御ループより出力されるものであるっ次にＡＣ
モーター１の回転速度を回転速度検出手段６で恢出し、
亀流指令切シ替え手段７で設定切り替え回転速度と比較
する。そして回転速度２−設定切シ替え回転速度の時は
正弦波電流指令を、回転速度〉設定切り替え回転速度の
時は矩形波電流指令を駆動手段５へ送りＡＣモーター１
を制御する。
以上のように設定切り替え回転速度と回転速度を比較し
正弦波一流指令と矩形波電流指令を切り替える電流指令
切り替え手段を設けることにより、低速で滑らかな回転
制御と高速で高トルク回転制御を両立することができる
。
正弦波一流指令と矩形波電流指令を切り替える電流指令
切り替え手段を設けることにより、低速で滑らかな回転
制御と高速で高トルク回転制御を両立することができる
。
次に′眠流指令切シ替えのタイミングについて説明する
う第２図は電流指令切り替え手段７の機能を説明する図
である。まず設定切り替え回転速度と回転速度を比較し
電流指令の切り替えを行なうかどうかｒ判定し、切り替
えを行なう場合は設定切り替え回転角と回転角が一致し
たタイミンクで′電流指令切り替え指令？出力するっこ
こで設定切り替え回転角は、正弦波電流指令による発生
トルクと矩形波電流指令による発生トルクが一致する・
回転角に設定され（１０）式で表わされる。、、。
う第２図は電流指令切り替え手段７の機能を説明する図
である。まず設定切り替え回転速度と回転速度を比較し
電流指令の切り替えを行なうかどうかｒ判定し、切り替
えを行なう場合は設定切り替え回転角と回転角が一致し
たタイミンクで′電流指令切り替え指令？出力するっこ
こで設定切り替え回転角は、正弦波電流指令による発生
トルクと矩形波電流指令による発生トルクが一致する・
回転角に設定され（１０）式で表わされる。、、。
（３ｅｏｘ工）／（Ｎ／２Ｘ１２） （Ｉ＝１．・・
・・・ｆ３ＸＮ）（１Ｑ 第３図に正弦波電流指令時と矩形波電流指令時の発生ト
ルクと回転角との関係を示す。
・・・ｆ３ＸＮ）（１Ｑ 第３図に正弦波電流指令時と矩形波電流指令時の発生ト
ルクと回転角との関係を示す。
以上のように本実施例によれば、電流指令切り替え手段
に、正弦波電流指令時の発生トルクと矩形波電流指令時
の発生トルクが一致する回転角とＡＣモーターの回転角
との比較機能を設けることで、切り替え時の発生トルク
が不連続にならず滑らかな切り替えを行なうことができ
る。
に、正弦波電流指令時の発生トルクと矩形波電流指令時
の発生トルクが一致する回転角とＡＣモーターの回転角
との比較機能を設けることで、切り替え時の発生トルク
が不連続にならず滑らかな切り替えを行なうことができ
る。
発明の効果
以上のように本発明の第１の発明によれば、回転角検出
手段と、矩形波電流指令出力手段と、正弦波電流指令出
力手段と、回転速度検出手段を備え、設定された回転速
度以上では矩形波電流指令に、設定された回転速度以下
で１・寸、正弦波電流指令に切り替えることで、ＡＣモ
ータの低速で滑らかな回転制御と高速で高トルク回転制
御を両立することができる。
手段と、矩形波電流指令出力手段と、正弦波電流指令出
力手段と、回転速度検出手段を備え、設定された回転速
度以上では矩形波電流指令に、設定された回転速度以下
で１・寸、正弦波電流指令に切り替えることで、ＡＣモ
ータの低速で滑らかな回転制御と高速で高トルク回転制
御を両立することができる。
また本発明の・第２の発明によれば、切り替え時に正弦
波電流指令時の発生トルクと矩形波箪流指令時の児生ト
ルクが一致する回転角で切り替えがおこなわれるため、
切り替え時の光生トルクが不連続にならず滑らかな切り
替えが実現できる。
波電流指令時の発生トルクと矩形波箪流指令時の児生ト
ルクが一致する回転角で切り替えがおこなわれるため、
切り替え時の光生トルクが不連続にならず滑らかな切り
替えが実現できる。
第１図は本発明の一実泥例のＡＣモーター制御方法を説
明するブロック図、第２図は電流指令切り替え手段の機
能説明図、第３図は正弦波電流指令時と矩形波−流指令
時の回転角と発生トルクとりうｊＷ係ム、第４図は正弦
波電流指令時の回転角とｉｕ ｙ’ｊＬおよびトルクと
の関係図、第５図は矩形波電Ｊ仁指り１゛時のべＥ Ｃ
ｆＪと川流およびトルクとの関係図である。。 １ ・・・ＡＣモーター、２・・・・・冒ｉ仏角検出手
段、３・・・・・正弦波′１５流・ｊ；ン出力手段、４
・・・ ゛、「形波電流指令出力手段、５・・・・・・
、１う・−・１！５「設、６旧・・回転速度検出手段。 代理人の氏名 弁理士 小鍜治 明 ほか２８嬉 ２
図 ／ １１４ 図 ｍ
明するブロック図、第２図は電流指令切り替え手段の機
能説明図、第３図は正弦波電流指令時と矩形波−流指令
時の回転角と発生トルクとりうｊＷ係ム、第４図は正弦
波電流指令時の回転角とｉｕ ｙ’ｊＬおよびトルクと
の関係図、第５図は矩形波電Ｊ仁指り１゛時のべＥ Ｃ
ｆＪと川流およびトルクとの関係図である。。 １ ・・・ＡＣモーター、２・・・・・冒ｉ仏角検出手
段、３・・・・・正弦波′１５流・ｊ；ン出力手段、４
・・・ ゛、「形波電流指令出力手段、５・・・・・・
、１う・−・１！５「設、６旧・・回転速度検出手段。 代理人の氏名 弁理士 小鍜治 明 ほか２８嬉 ２
図 ／ １１４ 図 ｍ
Claims (2)
- （１）ＡＣモーターの駆動制御において、前記ＡＣモー
ターの回転角を検出する回転角検出手段と、前記回転角
とピーク電流指令値より各相への矩形波状の電流指令を
出力する矩形波電流指令出力手段と、前記回転角と前記
ピーク電流指令値より各相への正弦波状の電流指令を出
力する正弦波電流指令出力手段と、電流指令に従い前記
ＡＣモーターを駆動する駆動手段と、前記ＡＣモーター
の回転速度を検出する回転速度検出手段を備え、設定さ
れた回転速度以上では矩形波電流指令に、設定された回
転速度以下では正弦波電流指令に切り替えることを特徴
とするＡＣモーター制御方法。 - （２）電流指令の切り替えに際し、正弦波電流指令によ
る発生トルクと矩形波電流指令による発生トルクが一致
する回転角近傍で切り替えることを特徴とする請求項１
記載のＡＣモーター制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2307395A JPH04183292A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | Ａｃモーター制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2307395A JPH04183292A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | Ａｃモーター制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04183292A true JPH04183292A (ja) | 1992-06-30 |
Family
ID=17968536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2307395A Pending JPH04183292A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | Ａｃモーター制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04183292A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05300779A (ja) * | 1992-04-20 | 1993-11-12 | Takaoka Electric Mfg Co Ltd | サーボモータ制御方法 |
| WO2000074227A1 (fr) * | 1999-06-01 | 2000-12-07 | Ibiden Co., Ltd. | Circuit d'entrainement de moteur sans balais et moteur sans balais |
| JP2001224196A (ja) * | 2000-01-18 | 2001-08-17 | Sagem Sa | 電子励起式モータ |
| JP2004166436A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-10 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動流体ポンプ装置 |
| WO2004073156A1 (en) * | 2003-02-06 | 2004-08-26 | Wavecrest Laboratories Llc | Adaptive electric motors and generators providing improved performance and efficiency |
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| JP2009527208A (ja) * | 2006-02-14 | 2009-07-23 | ブローズ ファールツォイクタイレ ゲーエムベーハー ウント シーオー． カーゲー， コブルク | 車両構成部品を調節する調節装置の駆動装置および駆動装置を作動する方法 |
-
1990
- 1990-11-13 JP JP2307395A patent/JPH04183292A/ja active Pending
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|---|---|---|---|---|
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