JPH0417829B2 - - Google Patents

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JPH0417829B2
JPH0417829B2 JP60183150A JP18315085A JPH0417829B2 JP H0417829 B2 JPH0417829 B2 JP H0417829B2 JP 60183150 A JP60183150 A JP 60183150A JP 18315085 A JP18315085 A JP 18315085A JP H0417829 B2 JPH0417829 B2 JP H0417829B2
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JP
Japan
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gantry
axis
articulated
ship
movement
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JP60183150A
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Aauin Furitsuku Haintsu
Jon Motoramu Denisu
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BAE Systems PLC
Original Assignee
British Aerospace PLC
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Publication date
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Publication of JPH0417829B2 publication Critical patent/JPH0417829B2/ja
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    • B63B27/30—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for transfer at sea between ships or between ships and off-shore structures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は海上で船からの物品の移送に関する。
かかる移送を行なう能力は、備品、武器などの補
給のため補給船と受取船との間、又は補給船と石
油リグのような受取プラツトフオームとの間で必
要である。
海上での船の個々の動き、即ちピツチ、ロー
ル、片揺れ、上下揺れ及び横流れのために、物品
の移送を行なうことは常に困難であつた。ケーブ
ルシステムは、つねに物品が水に突つ込む可能性
を伴つて使用されてきた。ヘリコプタシステムも
用いられるが、技倆を有する乗務員と操縦室を必
要とするので稼動コストは高くなる。
本発明は、ケーブルとヘリコプタシステムの両
者に付随する欠点が排除される移送装置を提供す
ることを目的とする。
本発明の１特徴によれば、ピツチ、ロール、片
揺れ、上下揺れ及び横流れ方向の運動を受ける船
に及びこの船から物品を海上で移送する装置にお
いて、前記装置は一端部が船によつて支持され自
由端が物品を運ぶように構成された運搬手段を有
するガントリを備え、前記ガントリは運搬手段を
実質的に空中で安定化し得るように関節式に連結
され、これによりガントリが船の動きにかかわり
なく空中で全体的に一定の位置又は径路を保持す
る。
もし船が静止していれば、一般に前記運搬手段
は全体的に一定の位置を保持するが、船が動いて
いる場合、前記運搬手段は空中で全体的に一定の
径路を維持する。
出願人の英国特許第2104014号明細書には、船
上に旋回するように据付けたガントリを含んでい
る航空機を回収及び／又は飛びたたせるためのシ
ステムが記載され、ガントリと航空機には補合し
て係合する手段が設けられ、この手段は捕捉の後
又は発射の前に航空機の全重量がガントリによつ
て支持されるように解放自在に係合し得る。この
ガントリは航空機が補合して係合する手段が十分
に近接したステーシヨンで飛行又は空中停止し得
るよう空中で安定化されて、船の動きに係りなく
係合を行なうことができる。
本発明の別の特徴は、物品の海上移送を行なう
ための前記装置が、英国特許第2104014号による
システム、あるいはこの又はこれらのシステムが
航空機に用いられないときの類似のシステムと互
換性があるということである。これは受取船に既
に設けられている装置を使用させるのみならず、
受取船と補給船の分離をも助ける。２雙に船が並
んで航行する場合、２つの船体間の動水力学的な
力によつてそれらが相互に制御し得なく近づく可
能性がこれまであつた。受取船と補給船の両方に
ガントリを設置することにより、物品の移送中に
距離を維持するのに役立つ。
移送すべき物品は、備品又は人員を収容するた
め規格化した形態が都合良いコンテナであり得
る。
これが英国特許第2104014号のシステムと共に
用いられるとき、物品には航空機によつて支持さ
れるものとは別個の補合して係合する手段の部分
が設けられる。
それにもかかわらず、前記運搬手段は、補合し
て係合する手段が係合されるまで、及びそれを運
搬手段に保持するための手段により係合されるま
で物品を支持するよう構成される。
明細書は説明を容易にするため補給及び受取船
を参照して本発明を述べたけれども、役割を逆に
し得ることは認められよう。
本発明の一実施例を以下添付図面を参照して説
明する。
図面を参照すると、補給船２０用の移送装置
は、船の上に据付けられる一端部２１ａ及び更に
自由端２１ｂを有するガントリ２１を備える。こ
の自由端には荷物プラツトフオーム２２の形に運
搬装置が取付けられ、前記プラツトフオームは移
送すべき物品、例えばコンテナ２３を運ぶよう構
成される。
荷物プラツトフオーム２２は通常移送すべき物
品を一方向のみで支持している。これは後述する
コンテナ係合装置と交換し得る。これとはかかわ
りなく、移送すべき物品は、移送が首尾よく達成
されるまで例えばプラツトフオーム２２のリツプ
又は通路によつてきちんと位置されねばならな
い。
荷物運搬装置は、空中で安定化され、これは周
知設計の（例えば慣性プラツトフオーム）の安定
化感知装置を支持し、この装置は空間で荷物運搬
装置の運動を感知し、かつ信号を発し、従つてガ
ントリは周知設計のジヤツキ及び関連する制御手
段によつて制御し得る。この安定化を達成するた
め、ガントリは２つの主要な関節部分２４と２５
に形成され、その各々には安定化制御要求に応答
する制御ジヤツキが設けられる。このガントリ部
分２４は補給船の縦軸と平行な位置に移動し得る
軸２６の周りにガントリ端部２１ａで旋回され、
一方部分２５は軸２６と平行な軸２７の周りで部
分２４に旋回される。軸２６の周りの旋回運動を
達成する制御ジヤツキは２８で示され、一方軸２
７の周りで旋回運動を果たすジヤツキは２９で示
される。
この装置は２４で示すガントリの部分が全体的
に上方に延び、また部分２５が両部材間の比較的
浅い角度でほぼ下方に延びるのを可能にし、従つ
て補給船２０のデツキはきちんと片付けられて障
害物がなく、また荷物プラツトフオーム２２が受
取船（後述する）上の受取装置下方に位置するこ
とができるだけでなく、少なくとも補給船の上下
揺れ及び横揺れにも十分にすばやくジヤツキの動
きを応答させて追従させることができる。
移送すべき荷物が受取装置に正しく渡されるの
を確実にするため、ガントリの端部２１ｂとそれ
が支える荷物プラツトフオーム２２との間にリス
ト継手手段３０が設けられて２つの更に別の安定
化運動を与える。一方は、軸２６と２７に直角な
平面内に位置する軸線３１の周りの回転運動であ
り、従つて少なくとも補給船のピツチにおける運
動が調節される。他方の安定化運動は、軸線３１
の面と直角な平面内に位置するが船のピツチ運動
が調節されるときこの軸線の周りを回転する軸線
３２の周りの旋回運動である。軸線３２の周りの
運動は、実際には揺動作用を与え、これは軸線３
１の周りの回転と共に手首のような作用を与え、
補給船の運動に対抗しているガントリの運動にか
かわりなく、プラツトフオーム２２が全体的に水
平に維持されるのを可能にする。
第２図と第３図はリスト継手手段３０を幾分詳
細に示す。ガントリの端部２１ｂは係合面を有し
ている固定したブロツク３３を有し、この中に円
筒形スピゴツト３４が回転に対して拘束される。
スピゴツトの円周部とガントリの部分２５に形成
した係止部との間に連結されるジヤツキ３５によ
つて回転が行なわれる。
第２図において、ブロツク３３は軸受とスピゴ
ツト装置を一層明瞭に示すため、軸線３１を含ん
でいる面で破断されている。更にガントリのこの
部分は取除いて示され、これはブロツクの取除い
た断面部と正規に関連される。
円筒形のスピゴツト３４は、プラツトフオーム
支持腕３７用の旋回据付けを与える隔てたラグ３
６を支持し、支持腕はプラツトフオーム２２を支
持するため旋回部から全体的に下方に延びる。プ
ラツトフオーム組立体（即ちプラツトフオーム２
２及び支持腕３７）は軸線３２の周りに揺動的に
旋回し、かつ軸線３１の周りに回転し、これらの
運動は前述した手首運動のような作用を与える。
揺動運動はジヤツキ３８によつて行なわれ、そ
の本体はスピゴツト３４によつて支持されてこれ
と共に回転し、またそのラムはプラツトフオーム
組立体に連結される。
前に説明したように、荷物運搬装置は、慣性プ
ラツトフオームの形に安定化感知装置を備える。
図示されるようにこれは支持腕３７に取付けら
れ、これは３９で示される。
ガントリ２１は補給船のデツキ上のターンテー
ブル４０に据付けられ、従つてこれは船内又は船
外の荷物を揺動し、また更に必要ならば補給船の
船首揺れに対抗するよう回転し得る。ジヤツキ２
８と２９のための据付部は通常このターンテーブ
ルに固定される。この回転運動の間、荷物プラツ
トフオーム２２は補給船運動に伴う動き（従つて
これは荷積み又は荷卸しされ得る）から空間安定
化へと変化する。
使用時この装置は、荷物を他の船舶に動いてか
停止して移送するのに用い得る。荷物運搬プラツ
トフオームが空中で安定化されるので、受取船か
らこれにより運ばれる物品の捕捉を行ないかつそ
れをプラツトフオームから移動することが比較的
容易である。
これは英国特許第2104014号明細書に記載した
システムを用いて行なうのが望ましい。移送され
るべき物品としては前記特許明細書に記載した装
置によつて係合するべく設計された第４図に４１
で図式的に示す上方に向いたプローブを含んだ国
際貨物運送用として用いられるタイプのコンテナ
２３が好適である。
これとは別に移送すべき物品は受取船によりあ
るいは例えば石油又はガスプラツトフオームによ
つて支持される標準的なクレーンにより取上げる
ことができる。標準的なクレーンのケーブルは、
フツク又はグラブが移送すべき物品と係合される
ときいくらかのたるみがあるように下降される。
このような係合に基きケーブルは次いで巻上げら
れる。物品が空中で安定化されるので、補給船の
激しい運動は最小にされ、またケーブルにスナツ
チ（snatch）は生じない。もしケーブルが空中の
安定化なしに物品に連結され、また補給船が数十
フイートまで低下するならば、「スナツチ」破壊
を惹起するかも知れないかなりの負荷がケーブル
に加えられる。
第１図ないし第４図を参照すると、英国特許第
2104014号によるシステムは、受取船４２に支持
されて示される。この船は並んで航行しているの
が示される。補給荷物プラツトフオーム２２及び
受取手段はこうしてそれらの間に小さな相対運動
により空中の安定化した径路に従う。
船４２は船上で一端部４３ａに据付けたガント
リ手段４３を支持し、またその自由端４３ｂに下
方に向いた係合手段４４を支持し、この手段は捕
捉ラム４５の形の可動部及び位置決めパツドの形
の固定部を含んでいる。捕捉ラム４５はガントリ
４３とパツド４７に関して上方と下方に積極的に
可動であり、またその下端部に逆漏斗状のレシー
バ４６を有する。上方に向いた係合手段は適当な
輪部のプローブ４１の形で移送すべき物品（例え
ばコンテナ２３）から上方に突出し、このプロー
ブはコレツトロツク装置に受け入れることができ
る。レシーバ４６は解放自在のバヨネツト又はコ
レツト取付の形で、図示されないロツク手段を内
蔵し、このロツク手段はプローブ４１をロツクし
かつそれをレシーバ４６に係止する。
ラム４５は直交の２つの水平軸ＸとＹの周りに
ガントリ４３の端部に旋回するよう取付けられ、
またラムはこれらの方向に運動するよう設けられ
る。これらの自由度は、ラム４５の上方と下方運
動の付与と共に概念的な窓を限定し、この中にプ
ローブ４１が捕捉されかつロツクされる。
捕捉ラム４５の下方運動は、レシーバ４６を下
のステーシヨンにあるコンテナ又は物品のプロー
ブ４１に受けかつロツクさせるようなものであ
り、このような運動を行なう力はそれ故積極的で
あるが、コンテナを損傷あるいは大幅に移動する
ようなものではない。上方運動の力は荷物プラツ
トフオームから離れて位置決めパツド４７との安
定化係合にコンテナ又は物品を上方に一体に運ぶ
ようなものでなければならない。
受取船のガントリ手段は又ロール、ピツチ、片
揺れ、上下揺れ及び横流れにおける船の運動を補
償するための能力も有し、従つて係合手段は船の
運動にかかわりなく空中で安定化される。係合手
段の空中安定化運動は、３９で示すものと類似の
か又は受取船の航行システムと組合わされる慣性
プラツトフオームによつて制御される。
ガントリ４３は第１図に示す位置から船内に揺
動し得、従つて移送された物品又はコンテナは受
取船デツキ上に配置し得る。この作用が生じる
と、ガントリ４３は、空中よりも船の安定化とな
るよう次第に制御される。
作動時、ガントリ２１と４３が第１図に示すよ
うに位置されるとすれば、移送すべき物品又はコ
ンテナは係合手段４４より僅かに下方に保持され
る。
図示されるように、コンテナ又は物品が捕捉ウ
インドウ内にあるとき、プローブ４１がコンテナ
又は物品から上方に突出するので、捕捉ラム４５
は下降されるよう信号を受け、またプローブ４１
はコンテナ又は物品運搬係合のためレシーバ４６
に受取られかつロツクされる。ラム４５上の増大
した負荷は制御システムによつて検知され、これ
は捕捉ラム４５を上昇させかつコンテナ又は物品
を上方に一体となつて動かしてそれを係合手段上
で剛性にするため位置決めパツド４７により係合
される。
ガントリ４３はこうして次第に空中安定化より
も船安定化させられて、またコンテナはデツキ上
に載るよう船内に揺動される。
英国特許第2104014号のシステムが設けられた
船を参照して述べたけれども、通常補給船２０と
共働される装置は、例えば前述したように独立し
て用い得る。
第５図を参照すると荷物プラツトフオーム２２
が不要となる装置を提供することが可能である。
この場合特に設計したコンテナ２３Ａが設けられ
る。これにはその基部に溝４８がまたその側部に
ラグ４９が設けられる。これは前に述べたように
プローブ４１を有する。プラツトフオーム２２の
代りに、ガントリ２１には関節接合されるフツク
装置５０が設けられ、この装置はラグ４９と係合
する上方に延びているフツク５１及び溝４８と係
合する縦方向に延びているフオーク５２を備えて
いる。フツクとフオークは相互に旋回される。説
明として、第５ａ図はフツク装置５０によつて把
まれる前のコンテナを示し、第５ｂ図は補給船の
船外に移送するため揺動しようとする把んだ状態
のコンテナを示し、また第５ｃ図は係合手段４４
によつて捕捉したコンテナを示す。
【図面の簡単な説明】
第１図は、並んで配置について走行している２
雙の船の斜視図である。第２図は、第１図の箱
で囲んだガントリと運搬手段の部分の斜視図であ
り、ガントリは部分的に破断されかつ明瞭にする
ため構造部材が除去されて示される。第３図は、
第２図の矢印より見た斜視図である。第４図
は、英国特許第2104014号による受取りシステム
の部分の側面図である。第５ａ，５ｂ及び５ｃ図
は補給ガントリ上のコンテナ装置用の固定・位置
決め手段をそれぞれ示す。 ２０……補給船、２１……ガントリ、２１ａ…
…ガントリの一端部、２２……プラツトフオー
ム、２３……コンテナ、２４，２５……ガントリ
の関節部分、２６，２７……軸、２８，２９……
ジヤツキ、３０……継手手段、３１，３２……軸
線、３３……ブロツク、３４……スピゴツト、３
６……ラグ、３７……支持腕、３８……ジヤツ
キ、４０……ターンテーブル、４１……プロー
ブ、４２……受取船、４３……ガントリ手段、４
３ａ……一端部、４３ｂ……自由端、４４……下
方に向いた係合手段、４５……捕捉ラム、４６…
…レシーバ、４７……パツド、５０……フツク装
置、５１……フツク、５２……フオーク。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ ピツチ、ロール、片揺れ、上下揺れ及び横揺
    れ方向の運動を受ける船に及びこの船から物品を
    海上で移送する装置において、前記装置は一端が
    船によつて支持され自由端が物品を運ぶように構
    成された運搬手段を有するガントリを備え、前記
    ガントリは前記運搬手段を実質的に空中で安定化
    し得るように関節式に連結され、これにより前記
    ガントリが船の動きにかかわりなく、空中で全体
    的に一定の位置又は経路を保持するとともに、前
    記ガントリは上下方向に旋回し得るように少なく
    とも第１の軸線の周りに関節式に連結され、また
    運搬手段は手首運動式に作用する継手手段により
    ガントリの自由端によつて支持され、前記第１の
    軸線の面に直角な平面内の第２の軸線の周りの回
    転運動と、前記第２の軸線の面に直角な平面内の
    第３の軸線の周りの旋回運動の両方の運動を可能
    にされていることを特徴とする物品を海上で移送
    する装置。 ２ 前記ガントリは前記第１の軸線の周りに関節
    式に連結されるに加えて、更に前記第１の軸線に
    平行な第４の軸線の周りに関節式に連結され、前
    記ガントリが２つの部分から構成され、その第１
    の部分は前記第１の軸線の周りに旋回され、また
    第２の部分は前記第４の軸線の周りに前記第１の
    部分に対して旋回される特許請求の範囲第１項に
    記載の装置。 ３ 前記運搬手段はそれ自体プラツトフオーム手
    段を支持する特許請求の範囲第１項又は第２項に
    記載の装置。 ４ 前記運搬手段は荷物プラツトフオームの形で
    ある特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれ
    か一項に記載の装置。 ５ 前記運搬手段はフツク装置の形である特許請
    求の範囲第１項ないし第３項のいずれか一項に記
    載の装置。 ６ ピツチ、ロール、片揺れ、上下揺れ及び横揺
    れ方向の運動を受ける一方の船と他方の船との両
    者間に物品を海上で移送する装置において、前記
    装置は一端が第１の船によつて支持され自由端が
    全体的に上方に向いた係合手段により物品を運ぶ
    ように構成された運搬手段を有する第１ガントリ
    を備え、前記第１のガントリは運搬手段を空中で
    安定化し得るように関節式に連結され、これによ
    り第１のガントリが第１の船の動きにかかわりな
    く空中で全体的に一定の位置又は経路を保持し：
    また一端が第２の船によつて支持され自由端が固
    定部分と前記上方に向いた係合手段と係合するた
    めの可動部分を有する全体的に下方に向いた係合
    手段を有する第２のガントリを備え、前記第２の
    ガントリは下方に向いた係合手段を空中で実質的
    に安定化し得るように関節式に連結され、これに
    より第２のガントリは第２の船の動きにかかわり
    なく空中で全体的に一定の位置又は経路を保持
    し、前記第１のガントリは物品が移送されるとき
    上方に向いた係合手段を前記下方に向いた係合手
    段の全体的に下方に配置し得るよう関節式に連結
    され、前記下方に向いた係合手段の前記可動部分
    が下方運動を行う手段を有し前記上方に向いた係
    合手段との連結係合を行う物品を海上で移送する
    装置。 ７ 前記下方に向いた係合手段の前記固定手段は
    パツドを含み、上方に向いた係合手段との連結係
    合に伴う下方に向いた係合手段の前記可動部分の
    上方運動によつて、移送される物品がパツドに対
    して引込まれる特許請求の範囲第６項に記載の装
    置。 ８ 前記第１のガントリはそれを上下に方向に旋
    回し得るように少なくとも第１の軸線の周りに関
    節式に連結され、また運搬手段は手首運動式に作
    用する継手手段によりガントリの自由端によつて
    支持され、前記第１の面に直角な平面内の第２の
    軸線の周りの回転運動と、前記第２の軸線の面に
    直角な平面内の第３の軸線の周りの旋回運動の両
    方の運動を可能にされている特許請求の範囲第６
    項又は第７項に記載の装置。 ９ 前記第１のガントリは前記第１の軸線の周り
    に関節式に連結されるのに加えて、更に前記第１
    の軸線に平行な第４の軸線の周りにも関節式に連
    結され、前記ガントリは２つの部分から構成さ
    れ、その第１の部分は前記第１の軸線の周りに旋
    回され、また第２の部分は前記第４の軸線の周り
    に前記第１の部分に対して旋回される特許請求の
    範囲第８項に記載の装置。 １０ 前記運搬手段はそれ自体慣性プラツトフオ
    ーム手段を有する特許請求の範囲第６項ないし第
    ９項のいずれか一項に記載の装置。 １１ 前記運搬手段は荷物プラツトフオームの形
    である特許請求の範囲第６項ないし第１０項のい
    ずれか一項に記載の装置。 １２ 前記運搬手段はフツク装置の形である特許
    請求の範囲第６項ないし第１１項のいずれか一項
    に記載の装置。
JP60183150A 1984-08-22 1985-08-22 物品を海上で移送する装置 Granted JPS6181895A (ja)

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