JPH04164582A - 物品運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、物品運搬装置に関し、より詳しくは、物品を
連続的な加工工程で次々と処理する際の運搬に好適な物
品運搬装置に関する。

［従来の技術及びその問題点］ 例えば、物品の一種である多層回路基板を製造するため
の等方圧加圧装置においては、複数の回路基板を圧力容
器内に運搬する工程、加圧処理後の多層回路基板を洗浄
槽に運搬する工程、洗浄処理後の多層回路基板を作業台
上に運搬する工程等の各運搬工程をぞれぞれ作業者か手
動にて行フていた。

しかしながら、上述した従来装置においては、作業者の
肉体的負担が大きいとともに重量品等は連続的に運搬す
ることが不可能で運搬効率か悪いという問題があった。

さらに、上述した従来装置では１作業者の運搬用のスペ
ースが必要で１置全体の占有スペースが大きくなってし
まうという問題もあった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、各種
物品の運搬を自動的、かつ、連続的に行うことかでき、
運搬効率の向上を図れるとともに、省スペース化をも図
れる物品運搬装置を提供することを目的とするものであ
る。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、複数の加工手段を円形等間隔に配置した状態
で各加工手段に亘る物品の運搬を行う物品運搬装置であ
って、 前記各加工手段の中心位置上方に回転可能に配置した各
加工手段と同数の支持アームを備えた回転駆動手段と、 前記各支持アームにより上下動可能に支持されるととも
に物品の把持及び把持解除を行う把持部を備えた把持運
搬手段と、 前記支持アームの回転制御、各把持部の上下動及び把持
動作の制御を行う制御手段とを有し、前記各加工手段間
各々の物品運搬を同時的に行うようにしたものである。

［作　用コ 上記構成の物品運搬装置における複数の加工手段に各々
物品を配置した状態で、この装置の制御手段は回転駆動
手段の各支持アームの回転制御。

把持運搬手段の各把持部の上下動及び把持動作の制御を
行う。

これにより、各把持部か対応する加工手段に各々配置し
た各物品に対し下降、把持、上昇、隣りの加工手段への
回動を同時的に行う。

［実施例］ 以下に本発明の詳細な説明する。

第１図に示す物品運搬装置１は、各々加工手段である作
業用のテーブル２、予熱槽３、圧力容器４及び脱水＃１
５を円形等間隔に備えた等方圧加圧装置６における加工
対象物品の搬送を行うものである。

即ち、物品運搬装置１は、垂直配置に立設された回転可
能な支柱７及びこの支柱７の上端部から９０度配置に各
々外方に向けて突設した４個の支持アーム８を有する回
転駆動手段９と、前記各支持アーム８に上端部を各々支
持された第１乃至第４のシリンダ１０ａ乃至１０ｄ及び
各シリンダ１０ａ乃至１０ｄの各シリンダロッド　ｌｌ
ａ乃至ｌｉｄにより各々支持された４個の把持部として
の第１乃至第４のハント　１２ａ乃至１２ｄを有する把
持運搬手段１３と、前記回転駆動手段９及び把持運搬手
段】３の動作制御を行う後述する制御手段１４とを具備
している。

次に、物品運搬装置ｌの制御系について第２図を参照し
て説明する。

この物品運搬装置１は、動作プログラムを格納したプロ
グラムメモリ１５及びＣＰＵ　１６からなる制御手段１
４を具備している。

前記ＣＰυ１６には、前記支柱７を回転駆動する回転駆
動部Ｉ７と、前記第１乃至第４のシリンダｌｅａ乃至１
０ｄと、前記第１乃至第４のハンド１２ｄ乃至１２ｄを
開閉駆動し、第１乃至第４のハンド１２ｄ乃至１２ｄに
対する一品の把持及び把持解除動作を実行する第１乃至
第４の開閉駆動部１８ａ乃至１８ｄとが各々接続されて
いる。

さらに、ＣＰＵ　１６は、前記予熱槽３の蓋３ａ、圧力
容器４の・蓋４ａ及び脱水槽５の蓋５ａを各々自動的に
開閉する蓋開閉駆動部１９を制御するようになっている
。

尚、第２図中、２０はテンキー、アルファベットキーと
を備えた操作手段である。

次に、上記構成の物品連４１装置［１の作用を第３図の
動作説明図をも参照し、加工対象物品としての複数の回
路基板を積層配置に収納したカセットにの運搬を行う場
合を例にとって説明する。

まず、テーブル２上にカセットＫを設置した状態で、か
つ、各支持アーム８により支持された第１乃至第４のハ
ンド　１２ａ乃至１２ｄが各々テーブル２、予熱槽３、
圧力容器４及び洗浄槽５の上方に待機している状態で、
物品運搬装置ｌを始動する。

すると、動作プログラムに基＜ＣＰＵＩ＆の制御により
、第１のシリンダ１０ａのシリンダロッドＩｌａが下降
し、同時に第１の開閉駆動部１８ａが第１のハンド　１
２ａを開いてテーブル２上のカセットＫを挾みさらに第
１のハント１２ａか閉じてカセットにを把持する０次に
、第１のシリンダ１０ａのシリンダロット　ｌｌａか上
昇して当初の位置に戻る。

この状態て１回転駆動部１７が支柱７及び支持アーム８
を第３図に■て示すように９０度反時計方向に回動させ
る。

これにより、カセットＫを把持した第１のハント　１２
ａは予熱槽３の上方に、第２のハント１２ｂは圧力容器
３の上方に、ｗ４３のハント　１２ｃは脱水槽４の上方
に、第４のハンド１２ｄはテーブル２の上方に各々至っ
た状態になる。

次に、ＣＰＵ　Ｉｓの制御の基に、予熱槽３の蓋３ａか
自動的に開くとともに、第１のシリンダ１０のシリンダ
ロット　ｌｌａが下降し、これにより、第１のハント　
１２ａは予熱槽３内に侵入し、次に第１の開閉駆動部１
８ａが第１のハント１２ａを開く、これにより、カセッ
トには予熱槽３内に収容される。この後、第１のシリン
ダロッドｌｌａか上昇し、ｓｉのハント　１２ａは予熱
槽３の上方に至り、このとき、蓋開閉駆動部１９か予熱
槽３の蓋３ａを閉じ、カセットＫに対する予熱処理が行
われる。

次に、ＣＰＬＩ　１６の制御の基に第１のハント１２ａ
を支持した支持アーム８は第３図に■て示すようにテー
ブル２側へ４５度回転し、待機状態に入る。

次に、テーブル２上に次のカセットＫを設置すると、第
１のハント１２ａを支持している支持アームか第３図に
■で示すようにテーブル２側へ４５度回転し、テーブル
２上に至る。このとき、第２、第３．第４の各ハント　
１２ｂ、１２ｃ、１２ｄは各々予熱槽３、圧力容器４、
脱水槽５の上方に至る。

次に、第１のシリンダ１０ａのシリンダロット１１ａの
下降、第１のハント　１２ａの開及び閉動作、前記シリ
ンダロットｌｌａの上昇の各動作と、第２のシリンダ１
０ｂのシリンダロットｌｌｂの下降、第２のハント１２
ｂの開及び閉動作、シリンダロット１１ｂの上昇、予熱
槽３の蓋３ａの開閉各動作か同時に行われ、第１のハン
ト１２により２番目のカセットＫか、第２のハント１２
ｂにより予熱処理後のカセットＫか各々把持される状態
になる。

次に、第１のハント　１２ａ、第２のハント　１２ｂは
既述した場合と同様な動作の下に各々予熱槽３゜圧力容
器４の上方に至る。

この状態で、第１のハント　１２ａの既述した場合と同
様な下降、把持解除、上昇及び予熱槽３の蓋３ａの開閉
動作と、第２のハンド１２ｂの下降、把持解除、上昇及
び圧力容器４の蓋４ａの開閉動作とか同時に行われ、圧
力容器４には最初のカセットＫが、予熱槽３には２番目
のカセットＫが各々収容された状態となる。

次に、第１、第２のハンド１２ａ、　１２ｂは既述した
場合と同様な待機状態に入る。

この状態でテーブル２上に３番目のカセットＫを設置す
ると、第１のハント１２ａによる３番目のカセットにの
把持動作、第２のハント１２ｂによる予熱処理後の２番
目のカセットにの把持動作、第３のハント　１２ｃによ
る加圧処理後の最初のカセットにの把持動作と、予熱槽
３の蓋３ａ、圧力容器４の蓋４ａの開閉動作とが既述し
た場合と同様に行われる０次いで、第１、第２、第３の
ハント１２ａ、１２ｂ、１２ｃは各々■で示すように９
０度反時計方向に回転して、第３のハンド　１２ｃか洗
浄槽５上に、第２のハンド　１２ｂが圧力容器４上に、
ＪｌのハントＬ２ａか予熱槽２上に各々各カセットＫを
運搬する。

次に、既述した場合と同様にして、第１乃至第３の各ハ
ンド１２ａ、１２ｂ、１２ｃの下降、把持解除、上昇と
、各蓋３ａ、４ａ、５ａの開閉動作とか行われ、洗浄槽
５に最初のカセットＫか、圧力容器４の２番目のカセッ
トＫか、予熱槽３に３番目のカセットＫか各々収容され
、洗浄処理、加圧処理、予熱処理か各々行われる。

このとき、第１．第２、第３、第４の各ハント１２ａ、
１２ｂ、１２ｃは各々待機状態になっている。

次に、テーブル２上に４番目のカセットＫを設置する。

すると、第１のハンド　１２ａによる４番目のカセット
にの把持動作、！＄２のハンド１２ｂによる予熱処理後
の３番目のカセットにの把持動作、第３のハンド　１２
ｃによる加圧処理後の２番目のカセットにの把持動作第
４のハント　１２ｄによる洗浄第理後の最初のカセット
にの把持動作が各々既述した場合と同様に行われた後、
各ハント　１２ａ乃至１２ｄは各々■て示すように９０
度回転駆動される。さらに、各ハンド１２ａ乃至１２ｄ
の下降、把持解除及び上昇動作が行われる。

これにより、４番目のカセットには予熱槽３に収容され
、３番目のカセットには圧力容器４に収容され、２番目
のカセットには脱水槽５に収容される。

また、最初のカセットにはテーブル２上に戻ってくる。

戻ってきたカセットＫから加圧加工処理か終了した物品
を取外し、カセットＫを除去した後、５番目のカセット
にをテーブル２上に設置する。

上述した物品運搬装置１によれば、カセットＫに収容し
た加工対象物品の一連の運搬処理を４個ずつ同時に、か
つ、自動的に行うことができ、運搬効率が飛躍的に向上
するとともに１作業員の肉体的負担を大幅に軽減するこ
とができる。

また、前記物品運搬装置１によれば、回転駆動手段９の
支持アーム８により、各シリンダ１０ａ乃至１０ｄ及び
各ハンド１２ａ乃至１２ｄを円形軌跡を描くように駆動
するものであるから、これに伴ってテーブル２や圧力容
器４等を円形配置とすることにより、省スペース化をも
図ることかできる。

本発明は上述した実施例のほか、その要旨の範囲内で種
々の変形が可能である。

例えば、本実施例装置は、上述した等方圧加圧装置のほ
か、円形配置に物品を運搬するようにした各種物品連Ｉ
Ｉ！装置にも適用可能である。

また、本実施例装置は、既述した４箇所の加工手段間の
物品運搬のほか、３箇所、６箇所、８箇所等任意数の箇
所への物品運搬にも適用可能である。

［発明の効果］ 以上詳述した本発明によれば、回転駆動手段の回転動作
と把持運搬手段の上下動及び把持、把持解除動作との組
合せにより、省スペース化、省力化を図りつつ運搬効率
の向上に寄与する物品運搬装置を提供することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例装置の斜視図、第２区は同装置
の制御系のブロック図、第３図は同装置の動作説明図で
ある。 ｌ・・・物品運搬装置、８・・・支持アーム、９・・・
回転駆動手段、　１２ａ乃至１２ｄ−・・第１乃至第４
のハント、１３・・・把持運搬手段、１４・−・制御手
段第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の加工手段を円形等間隔に配置した状態で各
   加工手段に亘る物品の運搬を行う物品運搬装置であって
   、 前記各加工手段の中心位置上方に回転可能に配置した、
   各加工手段と同数の支持アームを備えた回転駆動手段と
   、 前記各支持アームにより上下動可能に支持されるととも
   に物品の把持及び把持解除を行う把持部を備えた把持運
   搬手段と、 前記支持アームの回転制御、各把持部の上下動及び把持
   動作の制御を行う制御手段とを有し、前記各加工手段間
   各々の物品運搬を同時的に行うようにしたことを特徴と
   する物品運搬装置。