JPH04163066A - 自走式プリンタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 〔従来の技術］ ワードプロセッサやホストコンピュータから８力される
データを紙搬送手段等を用いずに記録媒体に印字する、
いわゆるハンディプリンタは、手動走査によって印字を
行い、一般のシリアルプリンタの改行動作に相当する動
作は、プリンタ本体を手に持って移動させることにより
行っていた。

この種のプリンタの特徴は、紙搬送手段が利用できない
厚紙やノート等あるいは紙幅に関係なく記録媒体に印字
できることであり、そこに、前述のような手持ちによる
手動走査印字の有効性がある。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記のような従来のプリンタは、印字が
手動走査中に行れわるため、正確な印字を行うためには
、手に持ったプリンタを一定速度で所定の方向に向って
直進させなければならず、なかなか難しかった。そのた
め、印字出力の画像が乱れたり斜行しやすいという問題
があった。

本発明の目的は、プリンタ本体を自走式とし、さらに記
録媒体の端部を基準としてプリンタ本体の走行方向を自
動的にかつ正確に修正することにより上記従来の問題を
解消して、文字等の記録を正確かつ簡単に行うことがで
きる自走式プリンタを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の課題を解決するために、本発明の自走式プリンタ
は、記録媒体上にて移動可能なプリンタ本体と、前記記
録媒体に接触する走行動作部を作動させて前記プリンタ
本体を走行させる走行手段と、前記プリンタ本体の走行
中に前記記録媒体上に記録をする記録手段と、前記走行
手段の走行動作部の近傍に位置して前記記録媒体の端部
を検出する複数の検出手段と、前記複数の検出手段によ
る前記記録媒体端部の検出タイミングから前記プリンタ
本体と前記記録媒体との位置関係を求め、その位置関係
に基づいて前記走行手段による前記プリンタ本体の走行
方向を修正する制御部とを備えたことを特徴とする。

［作　用］ 本発明の自走式プリンタは、駆動輪等の走行手段の近傍
に記録媒体の端部を検出する複数の検出手段を配置し、
その検出手段の検出タイミングからプリンタ本体と記録
媒体の位置関係を求めてプリンタ本体の走行方向を自動
的に修正する。

このことにより、プリンタ本体の斜行を確実に防止して
、文字等の記録を正確かつ簡単に行う。

［実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

まず、本発明の第１実施例である自走プリンタの外観を
第１図に、主要縦断面を第２図に、また主要横断面を第
３図にそれぞれ示す。

本体１の外周部には、イメージ画像入力および本体の様
々な状態を表示するデイスプレィ２、印字データをメモ
リカード４等の記憶媒体から読み込みあるいは逆にデー
タを書き込むために記憶媒体が差し込まれるスロット３
、磁気記録媒体６からの印字データを読み書きするディ
スクドライブ５、本体１に様々な指示を与えるスイッチ
群７、音声入力及びアラーム機能を有するスピーカ・マ
イク部８、ＬＥＤ等の発光素子により状態表現を行う発
光部９、およびホストコンピュータ等からの指令の送受
信を司どるアンテナ１０がある。

本体内部は、第２図および第３図に示すように左右一対
の駆動輪１１、各々の駆動輪１１の駆動源である一対の
モータ１９、動力を伝達する一対のギアトレイン２０、
一対の補助法１２、インク内蔵型の印字ヘッド（インク
ジェット方式の記録手段）１３、動力源である充電可能
な電源１４、その電源１４の充電用コネクタ１５、電気
基板１６、ゴミ除去手段１７、および記録媒体検知手段
１８等が備えられている。

電気基板１６上には、第１７図に示すようなデータ変換
部５１、ヘッド駆動部５２、データ記憶部５３、および
第１８図に示すようなプリンタの走行制御手段６０等が
構成されている。

以下、これら各構成要素の構成は動作と共に説明する。

（印字用データの入力） 印字用データを外部から取り入れる方法としては、第１
図に示すようなメモリカード４および磁気記録媒体６か
らの入力方法がある。このようなデータ入力は、ホスト
コンピュータあるいはワードプロセッサ等で作成された
印字データを格納した上記メモリカード４あるいは磁気
記録媒体６を、本体１内のスロット３に挿入もしくはデ
ィスクドライブ５にセットすることにより行われる。

印字用データの他の入力方法としては、コンピュータ等
で作成されたデータをトランスミッタ等の交信手段を用
いてアンテナＩＯにより受信する方法があり、この場合
は、印字用データの入出力だけでな（、上記コンピュー
タによってあたかも通常のシリアルプリンタ制御をする
ように、本体１の印字動作を遠隔制御するための制御デ
ータの入出力用としても利用することができる。

また、本体ｌの上面のデイスプレィ２からは任意画像の
入力が可能である。これは、デイスプレィ２の表面がデ
ジタイザとなっていて、第１５図に示すような入力画像
のデイスプレィ上の座標を読み取り、この座標データを
ラスタ一方向に分割し印字データとして扱うようになっ
ているからである。

上記の各方法により入力された印字用データは、第１７
図に示すように電気基板１６上のデータ変換部５１によ
り印字データに変換され、そしてその印字データに基づ
いて電気基板１６上のヘッド駆動部５２が印字ヘッド１
３を駆動することにより、記録媒体２３上への印字を行
う。

また、入力した印字用データは電気基板１６上のデータ
記憶部５３（第１７図参照）に記憶可能であり、そのた
め、同一の印字データの繰り返し印字が可能である。

（直進動作） 印字動作は本体１の直進動作と共に行われ、その直進動
作は第２図および第３図に示される左右一対の駆動輪１
１の回転によって行われる。前後−対の補助法１２は、
駆動輪１１と共に本体１の姿勢を保つ働きをし、駆動力
を持たずに従動する。

駆動輪１１は、その外周部に滑り防止のゴム状のベルト
を有しており、一対のモータ１９の駆動力がギアトレイ
ン２０によって伝達されることにより駆動される。なお
、駆動輪１１の駆動系は特定されず、例えばベルトによ
る駆動方法や、駆動輪１１とモータ１９を同軸上に連結
したダイレクトドライブ方式を用いてもよい。

印字動作時における本体１の直進は、２つのモータ１９
を各々逆回転させて左右の駆動輪１１を同一方向に回転
させることにより行われる。第４図に印字動作中の本体
１と記録媒体２３との位置関係を示す。スタート地点Ａ
は原則として記録媒体２３の外側にあり、本体移動の開
始点である。Ａ点より移動を開始した本体１は記録媒体
２３上に到達してから、印字データに基づいて印字ヘッ
ド１３を駆動して印字を行う。１行分の印字が終了する
と本体１は記録媒体２３の外側に退避する（Ｂ点）。

このような直進動作の制御は、電気基板１６上に構成さ
れた第１８図のプリンタの走行制御手段６０の直進制御
部６０Ａが行い、また直進動作時における横方向のずれ
補正は、後述する直進補正制御部６０Ｂが行うことにな
る。

ここまでの直進動作の次の動作として改行動作を行うこ
とになる。

（改行動作） 改行動作の第１ステツプとして、Ｂ点上で本体１は時計
回りに９０°回転する。この時の駆動輪１１の状態を第
６図に示す０駆動作では２つのモータ１９が同一方向に
回転して、２つの駆動輪１９が第６図中におけるそれら
の側方の矢印方向に回転することにより、それら２つの
駆動輪１９の中心軸の中点Ｅを中心として本体１が時計
回りに９０°回転することになる。

次に、第２ステツプとして、第５図中のＢ点から再び直
進動作し、改行分（通常のシリアルプリンタの場合は１
／６インチ）だけ移動して０点に至る。次の第３ステツ
プでは、上述と同様に時計回りに９０°回転する。これ
により、一連の動作を終了する。その後は、直進動作及
び印字動作を行ってＤ点に至る。

以降、同様の動作を繰り返すことにより、記録媒体２３
上に複数性分の印字をする。

このような改行動作の制御は、第１８図に示す改行制御
部６０ｃが行う。

（斜行防止動作） 本発明は、自走式プリンタであるためユーザーの手はほ
とんどその動作の補助には用いられない。そこで、印字
開始時には斜行防止のための動作を行う。

その斜行防止動作のために、本実施例では第３図に示す
ように左右一対の記録媒体検知手段１８を本体１に備え
ており、これらは左右一対の駆動輪１１の中心線Ｇを通
る垂直平面内に位置しかつそれらの駆動輪１１の内側近
傍に配置されている。第７図は駆動輪１１と記録媒体検
知手段１８との位置関係を示す斜視図であり、同第７図
および後述する第８図においては、左右の駆動輪に１１
ＡおよびＩＩＢを付し、また左右の記録媒体検知手段に
１８１人および１８１Ｂを付している。また、上記一対
の記録媒体検知手段１８の相互間の距離はあらかじめ所
定の距離りに設定されている。

いま、第８図（ａ）に示す本体１が同図（ｂ）のように
記録媒体２３に対して斜めの方向からその端部まで移動
してきたときは、まず、右方の記録媒体検知手段１８１
Ｂが記録媒体２３の端部を検知する。そして、本体１が
そのまま直進を続けると今度は左方の記録媒体検知手段
１８１Ａが記録媒体２３の端部を検知する。このとき、
本体１は一旦停止する。そして、検知手段１８１Ａおよ
び１８１Ｂの検知タイミングの差から、記録媒体２３が
駆動輪中心軸Ｇとの位置関係においてどちらの方向に傾
いているかを求める。

そして、第８図（ｂ）のような位置関係の場合には、左
方の駆動輪１１Ａを止めたまま右方の駆動輪１１Ｂを記
録媒体２３から離れる方向に逆回転させ、右方の検知手
段１８１Ｂが記録媒体２３の端部を再び検知した時点で
停止させる。すなわち、先に記録媒体２３の端部を検知
した方の駆動輪を、印字のための進行方向とは逆の方向
に回転させ、かつもう−方の駆動輪は停止させたままと
することにより、斜行取りを行うものである。

このような斜行防止動作によって、前述した改行動作後
における本体１と記録媒体２３との位置関係を修正して
、中心軸Ｇと記録媒体２３の端辺とを平行とすることが
できる。また、このような斜行取りの制御は、第１８図
に示す斜行修正部６０Ｄが行う。

（移動量の検知） 以上の直進、改行、及び斜行防止動作は、駆動輪１１の
移動量の検知結果に基づく速度及び移動量制御により行
う。

駆動輪１１の移動量を検知するために本体１に内蔵され
た移動量検出手段を第９図に示す。駆動輪１１の外周に
圧接されたコロ２４の同軸上には、複数のスリット部を
有する回転板２５が連結されている。この回転板２５は
発光部２６及び受光部２６′の間に配置されており、こ
れらによってエンコーダが構成されている。そして、駆
動輪１１の外周部の移動量がコロ２４に伝達され、エン
コーダによってコロ２４の回転量をカウントすることに
より、駆動輪１１の移動量を算出する。そして、この移
動量を速度に変換して速度制御を行う。第９図に示すよ
うなエンコーダは、両方の駆動輪１１に対して備えられ
ていて、両輪別々の回転制御が可能となっている。

第１８図においては、このような移動量検出手段を符号
６１を付して表している。

（直進の補正制御） 次に、移動時の直進補正制御について説明する。

左右一対の駆動輪１１は、それぞれにかかる本体１の自
重の違いによる駆動輪外径の変形誤差や、製造時の外径
公差、偏心量等のために、同一回転量でも移動量に誤差
が生じてしまう。そのため、一対のモータ１９によって
だ右の駆動輪１１に同じ回転量を与えても左右異なった
移動量となってしまう、これが、本体１の直進動作を妨
げる原因の１つになっている。

第１Ｏ図は、同図中の位置Ｈから右方に向って本体１が
移動する際に、左右の駆動輪１１の移動量がずれた時の
状態を示す。本図の場合は、一方の駆動輪１１Ａに比べ
他方の駆動輪１１Ｂの移動量が少ない（外径が小さい）
、その移動差をΔＳとする。

駆動輪１１ＡおよびＩＩＢの各々の移動量は、前述のよ
うにコロ２４とエンコーダにより検出し、それらの移動
量と駆動輪間距離２から、左右駆動輪の軌跡をそれぞれ
外径とする同心円の円弧角θを算出する６そして、駆動
輪間距離Ｃ１円弧角θ、及び各駆動輪の移動量から印字
位置におけるＹ方向（縦方向）の誤差Δ℃が算出される
。

この時の円弧の半径をＲとすると、誤差へｉは、 Δβ＝Ｒ（１−ｃｏｓθ） で求められる。

この誤差Δ尼が一定範囲を越えて、左右の駆動輪の中間
点が第１０図中のＨ′点に達したときに、電気基板１６
上の直進制御部は、本体１が直進状態ではなく蛇行をし
ていると判断して修正動作を行う。本例の場合は、駆動
輪１１Ａの方が長い距離移動しているため、蛇行修正と
して駆動輪１１Ｂの方を駆動輪ＩＬＡよりも、（２・Δ
Ｓ）だけ長い距離移動させる。この動作により、本体は
１点を中心に（２・θ）分の範囲にて第１０図のように
回転する。そして、次の動作として駆動輪１１Ａを駆動
輪１１Ｂより△Ｓ長（移動させ１本体をＪ位置まで移動
させる。この一連の動作により、本体を理想移動軌跡に
上に復帰させて直進状態に戻す。結局、本体は第１Ｏ図
に示すように理想移動軌跡により（２・６℃）だけ縦方
向に外れることになり、この外れの分が一定の規格値と
なるようにθを決定し制御を行う。そして、このような
蛇行の修正動作を繰り返すことにより、本体は直進制御
されつつ印字動作を行うことになる。

このような直進の補正制御は、第１８図に示す直進補正
制御６０Ｂが行う。

（印字ヘッドの交換） 第１１図に印字ヘッドの交換状況を示す。

本体ｌの外装部には印字ヘッド交換用のＩＦＩ２１が設
けられている。本実施例の印字ヘッド１３は印字用イン
クを内蔵しており、印字用インクが無（なった時は、上
記扉２１を図中矢印の方向へ引いて開いてから、印字ヘ
ッド１３全体を新規なものと交換することにより、印字
動作の続行を可能とする。

（記録媒体上のゴミ除去） 通常のシリアルプリンタの記録媒体と違って、本発明の
ような自走式プリンタにて用いられる記録媒体は、その
表面状態が必ずしも印字に適したものではない。そのた
め、本実施例の場合は印字前に記録媒体上のゴミ除去を
行う。

第２図にゴミ除去手段を示す。このゴミの除去手段は、
印字方向に対し印字ヘッド１３よりも手前に配置された
板状部材１７を有しており、その板状部材１７が記録媒
体２３に軽く圧接されていることにより、本体１の移動
に伴って記録媒体上のゴミ２７を集める。そして、前述
のような改行動作時に本体１が記録媒体の外側に出て回
転することにより、それまで集めたゴミ２７を板状部材
１７より離して次行のゴミ除去に備える。

（印字の定着） 第１２図に本実施例の定着手段を示す。

この定着手段は、印字方向に対し印字ヘッド１３よりも
後方に配置されたローラ２８を有する。そのローラ２８
は、軸方向の長さが印字ヘッド１３の印字幅よりも長く
、その外周部は吸水性の高い部材によって形成されてお
り本体１の移動に伴って従動回転する。ローラ２８は不
図示の弾性部材により記録媒体２３上に圧接されており
、記録媒体上に残っている余分なインク滴を吸収し、駆
動輪１１が既印字面を通過した際のインク汚れ等を回避
する。

（印字ヘッドの回復動作） 第１３図に印字ヘッドの回復装置を示す。

回復台２９はブレード３０オよびキャップ３１を有して
おり、キャップ３１からはチューブがポンプ３４まで接
続されている。ポンプ３４からも同様にチューブが廃イ
ンクタンク３５まで接続されている。また、印字ヘッド
１３は印字ヘッド取付台３２内に搭載されており、その
取付台３２は一対の支柱３３（図中では片方のみを示す
）の間、に回動可能に取付けられている。

印字動作中においてインクの不吐出やヨレ状態になった
場合には、本体１上面のスイッチ群７の内の回復スイッ
チを操作することにより印字ヘッド回復動作を開始する
。

回復動作中の状態を第１４図に示す。

回復動作は、まず不図示の駆動源により印字ヘッド取付
台３２を回転させて、印字ヘッド１３を回復台２９に沿
って回動させる。回復台２９は弾性部材よりなり、印字
ヘッド１３の回動初期において、そのインク吐出面にブ
レード３０が圧接して、そのインク吐出面上の紙粉等の
ゴミやインク滴を掻き落として清掃する。さらに印字ヘ
ッド取付台３２と共に印字ヘッド１３が回転すると、上
記のインク吐出面がキャップ３１と対向し、そのキャッ
プ３１が回復台２９の弾性力により上記のインク吐出面
全体を覆い、かつ圧接する。これにより、キャップ３１
と印字ヘッド１３のインク吐出面が密着する。この時点
で印字ヘッド取付台３２の回転は一旦停止し、次のステ
ップとして、ポンプ３４が不図示の駆動源により第１４
図中の矢印方向に押されて吸引動作を開始する。

ポンプ３４の吸引力により、乾燥等で固着し吐出不能に
なったノズルを含む上記インク吐出面上の全てのノズル
を通して、印字ヘッド１３内のインク貯蔵部のインクを
強制的に吸引することにより、インクの不吐出状態が回
復する。この吸引動作後は、印字ヘッド取付台３２が反
対方向に回転して、印字ヘッド１３を元の印字位置（第
１３図の状態）に戻す。その後、ポンプ３４が第１３図
中矢印と反対の方向に引き上げられることにより、その
ポンプ３４中に残っているインクを廃インクタンク３５
に送る。

以上の動作により印字ヘッド１３の回復動作が終了する
。

なお、本体１に備わる発光部９の中の回復動作表示用ラ
ンプは、上記回復動作中に点滅してユーザーに回復動作
中であることを知らせる。

また、本体１が電源オフや長時間印字動作を行わない時
は、第１４図のように印字ヘッド１３のインク吐出面を
キャップ３１により自動的に密閉し、ゴミの付着や乾燥
を防止する。

（キー操作および表示） 第１５図に本体上面の外観図を示す。

本体上部のスイッチ群７は、スタート・ストップキー、
回復操作キー、データ入力切り替えキー、印字設定キー
及びＸＹ力方向配置されたカーソルキー７ａ等からなっ
ている。また、発光部９はエラー表示用ランプ、回復動
作表示用ランプ、電源オン・オフ表示用ランプからなっ
ている。その上部には警告音を発したり、音声入力時に
使用するスピーカ・マイク部８が配置されている。

スイッチ群７において、スタート・ストップキーは移動
及び印字動作の開始、停止を指示するスイッチであり、
データや印字条件の設定終了後にスタート状態にセット
することによって、本実施例の自走式プリンタが移動を
開始して印字動作に入る。また、動作中に停止させたい
時には、ストップ状態にセットすることにより、印字・
移動動作を中断し待機状態に入る。

また、回復操作キーは前述の回復動作を行うためのキー
であり、ゴミの付着やインクの乾燥により印字状態が悪
化した場合に用いる。この回復動作中には、発光部９の
回復動作表示ランプが点滅して印字ヘッドの回復中であ
ることを表示する。

また、データ入力切り替えキーは印字用データの入力手
段を選択するためのキーであり、本実施例では、メモリ
ーカード４からの入力、磁気記録媒体６からの入力、内
蔵記憶素子からの入力、本体外部のホストコンピュータ
からの入力、マイク・スピーカ部８からの入力、及びデ
イスプレィ２からのデジタイザ入力の六種類の内から希
望するものを選ぶ。

また、印字設定キーは印字状態に関する様々な設定を行
うキーであり、この設定条件に従って印字動作が行われ
る。即ち、印字速度（高速モード、低速モード）、印字
範囲（記録媒体の大きさ、印字領域、印字位置等）、印
字データ（既に決定された入力手段からの複数の印字用
データ群の中から実際に印字するデータを選択する）等
の決定を行う。上記の選択内容はデイスプレィ２上に表
示され、それぞれ対応するキー人力により選択される。

また、カーソルキー７ａは上記印字設定時に印字領域を
決定したりデイスプレィ２上の設定メニエーを選択する
際に使用するキーである。デイスプレィ画面上の印字領
域をＸＹ力方向カーソルにより指定することができる。

発光部９は本体の異常を知らせるエラー表示用ランプ、
回復動作中であることを知らせる回復動作表示用ランプ
、及び本体の電源オン・オフと充電中であることを示す
電源オン・オフ表示ランプとからなる。それぞれ点灯、
点滅により表示を行う。

マイク・スピーカ部８はエラー表示用ランプとともに異
常時のエラー表示として警告音を発生して、本体の異常
をユーザーに知らせる。また、印字動作や回復動作中で
あることを音によって知らせることも可能である。さら
に音声入力による印字出力データの入力や音声による本
体動作指令入力もこのマイク・スピーカ部８を用いて行
う。この二種類の音声入力により、ホストコンピュータ
等の使用をせずに本体の遠隔操作を行うことができる。

（充電） 第１６図に本体の充電状態を示す。

本体１内には第２図に示すように電源部１４部コネクタ
１５があり、コネクタ１５の端部は本体外部に露出して
いる。本体上部のデイスプレィ２にローバッテリーの表
示がついた場合や、充電を行いたい場合に、充電装置３
６を前述のコネクタ１５に接続すると共に、充電装置３
６の電源コネクタ部を交流電源に接続することにより充
電を開始する。このとき、発光部９の電源オン・オフ表
示用ランプは充電中であるとして点滅している。上記デ
イスプレィ２に充電終了の表示がされたら、充電装置３
６を外して通常の印字動作等に復帰する。

［他の実施例］ 第１９図に本発明の第２実施例を示す。

前述した第１実施例の場合は、記録媒体検知手段１８１
Ａおよび１８１Ｂが駆動輪１１ＡおよびＩＩＢの中心軸
Ｇに沿って間隔して配置されているため、例えば第１９
図に示すように記録媒体２３の下端部（図中のＨ部）を
走査するときには、片側の検知手段１８１Ｂが記録媒体
２３の外側に出てしまい、その結果、斜行防止の機能が
果たせなくなってしまう。

結局、記録媒体２３の下端Ｈ部から幅（Ｌ／２）の範囲
部分（第１９図（ｂｌ中のハツチング部分）では本体１
が斜行する可能性がある。

そこで、本実施例では、駆動輪１１ＡおよびＩＩＢの中
間位置におけるヘッド１３の印字方向手前側に、他の１
つの記録媒体検知手段１８１Ｃを配設することにより、
記録媒体２３の下端および上端の近傍位置においても斜
行の防止ができるようになっている。なお、本実施例の
場合は、駆動輪１１ＡおよびＩＩＢの外側近傍に検知手
段１８１Ａおよび１８１Ｂを配置している。

そして、本体１が記録媒体２３の位置まで移動してきた
ときに、左右の検知手段１８１Ａおよび１８１Ｂが共に
記録媒体２３上に位置した場合は、前述した第１実施例
の場合と同様の斜行防止動作をする。−方、本体１が記
録媒体２３の端部まで移動してきたときに、左右の検知
手段１８１Ａまたは１８１Ｂのいずれか一方が記録媒体
２３上に位置しなかった場合は、中央の検知手段１８１
Ｃを用いて斜行防止動作をする。

例えば、第１９図（ｂ）のように、記録媒体２３の下端
部まで移動してきたときは、右方の検知手段１８１Ｂが
記録媒体２３上に位置せず、その記録媒体２３の端部を
検出しないことになり、この場合は、左方の検知手段１
８１Ａと中央の検知手段１８１Ｃを用いて斜行防止動作
をする。すなわち、まず記録媒体２３上に３つの検知手
段１８１Ａ、　１８１Ｂおよび１８１Ｃが共に位置する
と仮定し、左方と中央の検知手段１８１Ａおよび１８１
Ｃによる記録媒体２３の端部の検出タイミングから、右
方の検知手段１８１Ｂが記録媒体２３の端部を検出する
検出タイミングを予だする。その際には、本体１におけ
る検知手段１８１Ａ、　１８１Ｂおよび１８１Ｃの平面
座標上の位置と、本体１の走行距離を用いる。そして、
予想した検出タイミングに右方の検知手段１８１Ｂが言
己録媒体２３の端部を検出しなかったときに、その検知
手段１８１Ｂが記録媒体２３上に位置しないと判断する
。この時点で本体１の走行を停止させる。そして、先の
検知手段１８１Ａおよび１８１Ｃの検出タイミングの差
から、記録媒体２３に対する本体１の傾きの方向とその
程度を求め、その傾きをなくすように本体ｌを移動させ
る。その際には、検知手段１８１Ａおよび１８１Ｃの平
面座標上の位置を用い、左右の駆動輪１１ＡおよびＩＩ
Ｂを個別に駆動制御する。

このように、本実施例の場合は、記録媒体２３の下端お
よび上端から（Ｌ／２）の範囲の部分においても斜行の
防止ができる。勿論、左右の検知手段１８１Ａおよび１
８１Ｂの間に２つ以上の他の検知手段を備えることによ
って、記録媒体２３の下端および上端のより近傍の部分
においても斜行の防止動作が可能となる。

〔発明の効果１ 以上説明したように、本発明の自走式プリンタは、駆動
輪等の走行手段の近傍に記録媒体の端部を検出する複数
の検出手段を配置し、その検出手段の検出タイミングか
らプリンタ本体と記録媒体の位置関係を求めてプリンタ
本体の走行方向を自動的に修正する構成であるから、プ
リンタ本体の斜行を確実に防止して、文字等の記録を正
確かつ簡単に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を説明するためのプリンタ
本体の斜視図、 第２図は第１図示のプリンタの縦断面図、第３図は第１
図示のプリンタ本体の概略横断面図、 第４図は第１図示のプリンタ本体の直進動作を説明する
ための平面図。 第５図は第１図示のプリンタ本体の改行動作を説明する
ための平面図、 第６図は第１図示のプリンタ本体の改行動作を説明する
ための概略横断面図、 第７図は第１図示のプリンタ本体に備わる記録媒体検知
手段を示す斜視図、 第８図（ａ）および（ｂ）は第１図示のプリンタ本体の
斜行防止動作を説明するための要部の概略横断面図、 第９図は第１図示のプリンタ本体に備わる移動量検知手
段を示す斜視図、 第１Ｏ図は第１図示のプリンタ本体の直進補正動作の説
明図、 第１１図は第１図示のプリンタ本体の印字ヘッド交換状
況を説明するための斜視図、 第１２図は第１図示のプリンタ本体に備わる印字の定着
手段を示す縦断面図、 第１３図は第１図示のプリンタ本体に備わる印字ヘッド
回復装置を示す側面図、 第１４図は第１３図示の印字ヘッド回復装置のキャッピ
ング動作状態を示す側面図、 第１５図は第１図示のプリンタ本体に備わる表示部を示
す平面図、 第１６図は第１図示のプリンタ本体の充電状態を示す斜
視図、 第１７図は第１図示のプリンタ本体に備わる印字ヘッド
駆動制御部のブロック構成図、 第１８図は第１図示のプリンタ本体に備わる走行手段の
ブロック構成図、 第１９図（ａ）および（ｂ）は本発明の第２実施例の斜
行防止動作の説明図である。 ｌ・・・プリンタ本体、 ２・・・デイスプレィ。 ３・・・スロット、 ４・・・メモリーカード、 ５・・・ディスクドライブ、 ６・・・フロッピーディスク、 ７・・・スイッチ群、 ８・・・マイク・スピーカ部、 ９・・・発光部、 ｌＯ・・・アンテナ、 １１・・・駆動輪、 １２・・・補助法、 １３・・・印字ヘッド、 １４・・・電源部、 １５・・・コネクタ、 １６・・・電気基板、 １７・・・ゴミ除去手段、 １８・・・記録媒体検知手段、 １９・・・モータ、 ２０・・・ギアトレイン、 ２１・・・扉。 ２３・・・記録媒体、 ２４・・・コロ、 ２５・・・エンコーダ、 ２６・・・発光受光部、 ２７・・・ゴミ、 ２８・・・定着手段、 ２９・・・回復台、 ３０・・・ブレード、 ３１・・・キャップ・ ３２・・・印字ヘッド取付部、 ３３・・・支柱、 ３４・・・ポンプ、 ３５・・・廃インクタンク、 ３６・・・充電装置。 ｚ 第３図 第５図 ＩＩ 第６図 第９図 第 ８図 第１７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）記録媒体上にて移動可能なプリンタ本体と、前記記
   録媒体に接触する走行動作部を作動させて前記プリンタ
   本体を走行させる走行手段と、前記プリンタ本体の走行
   中に前記記録媒体上に記録をする記録手段と、 前記走行手段の走行動作部の近傍に位置して前記記録媒
   体の端部を検出する複数の検出手段と、 前記複数の検出手段による前記記録媒体端部の検出タイ
   ミングから前記プリンタ本体と前記記録媒体との位置関
   係を求め、その位置関係に基づいて前記走行手段による
   前記プリンタ本体の走行方向を修正する制御部と を備えたことを特徴とする自走式プリンタ。 ２）前記走行手段は、左右一対の駆動輪によって前記プ
   リンタ本体を駆動するものであり、 前記検出手段は、前記左右一対の駆動輪の軸線を通る垂
   直面内に配備されている ことを特徴とする請求項１に記載の自走式プリンタ。