JPH04140160A - 自走式プリンタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、プリンタ本体が記録媒体上を走行する走行式
プリンタに関するものである。

〔従来の技術〕

ワードプロセッサやホストコンピュータから出力される
データを紙搬送手段等を用いずに記録媒体に印字する、
いわゆるハンディプリンタは、手動走査によって印字を
行い、一般のシリアルプリンタにおける改行動作は、プ
リンタ本体を手に持って移動させることにより行なって
いた。

この種のプリンタの特徴は、紙搬送手段が利用できない
厚紙やノート等あるいは紙幅に関係な（記録媒体に印字
できることであり、そこに、前述のような手持ちによる
手動走査印字の有効性がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記のような従来のプリンタは、印字が
手動走査中に行れわるため、正確な印字を行なうために
は、手に持ったプリンタを一定速度で直進させなければ
ならず、なかなか難しかった。また、改行動作もプリン
タを手に持って行頭あるいは行末に移動させることによ
って行うため、キャラクタ等の一行中に納まる文字の印
字は特に支障がないものの、印字データが複数行にわた
る拡大文字やイメージ画像、あるいはキャラクタでも行
数が複数の場合には、手動による改行動作時に行間隔や
行頭、行末を正確に合わせることができず、印字出力の
画像が乱れたり斜行しやすいという問題があった。

このような問題の解決策としては、プリンタ本体を所定
の印字方向に自走させることが考えられる。

しかし、このような自走式プリンタの場合は、プリンタ
本体が理想の走行軌跡を描（ように、その走行方向を細
か（修正する修正動作が必要となり、実際の走行位置が
わずかの範囲内において理想の走行位置から外れること
は避は難い。微視的には、わずかの範囲内においてプリ
ンタ本体が蛇行を繰り返すことになり、必然的に、上下
の行間が部分的に開いて、文字等の記録品位が悪化する
という新たな問題が生じる。

本発明の目的は、上記従来の問題を解消し、プリンタ本
体が例えばその走行方向の細かな修正動作によって微視
的な蛇行を繰り返した場合であっても、その影響を自動
的に回避して、記録位置精度の高い文字等の記録を行な
うことができる自走式プリンタを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために、本発明の自走式プリンタ
は、記録媒体上にて移動可能なプリンタ本体と、前記プ
リンタ本体を走行させる走行手段と、前記プリンタ本体
の走行中に前記記録媒体上に記録をする記録手段と、前
記プリンタ本体の走行方向と直交する方向における該プ
リンタ本体の理想の走行位置と現実の走行位置との間の
ずれ量を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果
に応じて前記記録手段の記録範囲を前記ずれの方向と逆
の方向にずらす制御手段とを備えてなることを特徴とす
る。

〔作　用〕

本発明の自走式プリンタは、プリンタ本体の正規な移動
軌跡からのずれ量に応じて、記録手段による記録位置を
補正することにより、プリンタ本体が例えばその走行方
向の細かな修正動作によって微視的な蛇行を繰り返した
場合であっても、その影響を自動的に回避して、常に記
録位置精度の高い文字等の記録を実現する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

まず、本発明の第１実施例である自走プリンタの外観を
第１図に、主要縦断面を第２図に、また主要横断面を第
３図にそれぞれ示す。

本体ｌの外周部には、イメージ画像入力および本体の様
々な状態を表示するデイスプレィ２、印字データをメモ
リカード４等の記憶媒体から読み込みあるいは逆にデー
タを書き込むために記憶媒体が差し込まれるスロット３
、磁気記録媒体６からの印字データを読み書きするディ
スクドライブ５、本体１に様々な指示を与えるスイッチ
群７、音声入力及びアラーム機能を有するスピーカ・マ
イク部８、ＬＥＤ等の発光素子により状態表現を行う発
光部９、およびホストコンピュータ等からの指令の送受
信を司どるアンテナｌＯがある。

本体内部は、第２図および第３図に示すように左右一対
の駆動軸１１、各々の駆動軸１１の駆動源である一対の
モータ１９、動力を伝達する一対のギアトレイン２０、
一対の補助法１２、インク内蔵型の印字ヘッド（インク
ジェット方式の記録手段）１３、動力源である充電可能
な電源１４、その電源１４の充電用コネクタ１５、電気
基板１６、ゴミ除去手段１７、および記録媒体検知手段
１８等が備えられている。

電気基板１６上には、第１０図に示すようなデータ変換
部５１、ヘッド駆動部５２、データ記憶部５３、および
第１１図に示すようなプリンタの走行制御手段６０等が
構成されている。

以下、これら各構成要素の構成は動作と共に説明する。

（印字用データの入力） 印字用データを外部から取り入れる方法としては、第１
図に示すようなメモリカード４および磁気記録媒体６か
らの入力方法がある。このようなデータ入力は、ホスト
コンピュータあるいはワードプロセッサ等で作成された
印字データを格納した上記メモリカード４あるいは磁気
記録媒体６を、本体１内のスロット３に挿入もしくはデ
ィスクドライブ５にセットすることにより行われる。

印字用データの他の入力方法としては、コンピュータ等
で作成されたデータをトランスミッタ等の交信手段を用
いてアンテナ１０により受信する方法があり、この場合
は、印字用データの入出力だけでなく、上記コンピュー
タによってあたかも通常のシリアルプリンタ制御するよ
うに、本体１の印字動作を遠隔制御するための制御デー
タの入出力用としても利用することができる。

又、本体１の上面のデイスプレィ２からは任意画像の入
力が可能である。これは、デイスプレィ２の表面がデジ
タイザとなっていて、入力画像のデイスプレィ上の座標
を読み取り、この座標データをラスタ一方向に分割し印
字データとして扱うようになっているからである。

上記の各方法により入力された印字用データは、第１０
図に示すように電気基板１６上のデータ変換部５１によ
り印字データに変換され、そしてその印字データに基づ
いて電気基板１６上のヘッド駆動部５２が印字ヘッド１
３を駆動することにより、記録媒体２３上への印字を行
なう。

また、入力した印字用データは電気基板１６上のデータ
記憶部５３（第１Ｏ図参照）に配憶可能であり、そのた
め、同一の印字データの繰り返し印字が可能である。

（直進動作） 印字動作は本体１の直進動作と共に行われ、その直進動
作は第２図および第３図に示される左右一対の駆動輪１
１の回転によって行なわれる。前後一対の補助法１２は
、駆動輪１１と共に本体１の姿勢を保つ働きをし、駆動
力を持たずに従動する。

駆動輪１１は、その外周部に滑り防止のゴム状のベルト
を有しており、一対のモータ１９の駆動力がギアトレイ
ン２０によって伝達されることにより駆動される。なお
、駆動輪１１の駆動系は特定されず、例えばベルトによ
る駆動方法や、駆動輪１１とモータ１９を同軸上に連結
したダイレクトドライブ方式を用いてもよい。

印字動作時における本体１の直進は、２つのモータ１９
を各々逆回転させて左右の駆動輪１１を同一方向に回転
させることにより行なわれる。第４図に印字動作中の本
体１と記録媒体２３との位置関係を示す。スタート地点
Ａは原則として記録媒体２３の外側にあり、本体移動の
開始点である。Ａ点より移動を開始した本体ｌは記録媒
体２３上に到達してから、印字データに基づいて印字ヘ
ッド１３を駆動して印字を行う。１行分の印字が終了す
ると本体１は記録媒体２３の外側に退避する（Ｂ点）。

このような直進動作の制御は、電気基板１６上に構成さ
れた第１１図のプリンタの走行制御手段６０の直進制御
部６０Ａが行ない、また直進動作時における横方向のず
れ補正は、後述する直進補正制御部６０Ｂが行なうこと
になる。

ここまでの直進動作の次の動作として改行動作を行うこ
とになる。

（改行動作） 改行動作の第１ステツプとして、Ｂ点上で本体１は時計
回りに９０°回転する。この時の駆動輪１１の状態を第
６図に示す。本動作では２つのモータ１９が同一方向に
回転して、２つの駆動輪１９が第６図中におけるそれら
の側方の矢印方向に逆回転することにより、それら２つ
の駆動輪１９の中心軸の中点Ｅを中心として本体１が時
計回りに９０°回転することになる。

次に、第２ステツプとして、第５図中のＢ点から再び直
進動作し、改行分（通常のシリアルプリンタの場合は１
７６インチ）だけ移動して０点に至る。次の第３ステツ
プでは、上述と同様に時計回りに９０°回転する。これ
により、一連の動作を終了する。その後は、直進動作及
び印字動作を行ってＤ点に至る。

以降、同様の動作を繰り返すことにより、記録媒体２３
上に複数行分の印字をする。

このような改行動作の制御は、第１１図に示す改行制御
部６０ｃが行なう。

（斜行防止動作） 本発明は、自走式プリンタであるためユーザーの手はほ
とんどその動作の補助には用いられない。そこで、印字
開始時には斜行防止のための動作を行う。

その斜行防止動作のために、本実施例では第３図に示す
ような左右一対の記録媒体検知手段１８を備えており、
これらの中心線Ｆが一対の駆動輪１１の中心線Ｇと平行
になるように配置されている。

又、上記一対の記録媒体検知手段１８の相互間の距離は
あらかじめ所定の距離りに設定されている。

いま、第７図（ａ）の本体１が同図（ｂ）のように記録
媒体２３に対して斜めの方向からその端部まで移動して
きたときは、まず、一方の記録媒体検知手段１８Ｂが記
録媒体２３の端部な検知する。そして、本体１がそのま
ま直進を続けると今度は他方の記録媒体検知手段１８Ａ
が記録媒体２３の端部な検知する。このとき、本体１は
一旦停止する。そして、検知手段１８Ａおよび１８Ｂの
検知タイミングの差から、記録媒体２３が駆動輪中心軸
Ｇとの位置関係においてどちらの方向に傾いているかを
求める。

そして、第７図（ｂ）のような位置関係の場合には、一
方の駆動輪ｌｌＡを止めたまま他方の駆動輪１１Ｂを記
録媒体２３から離れる方向に回転させ、他方の検知手段
１８Ｂが記録媒体２３の端部を再び検知した時点で停止
させる。すなわち、先に記録媒体２３の端部を検知した
方の駆動輪を、印字のための進行方向とは逆の方向に回
転させ、がっもう一方の駆動輪は停止させたままとする
ことにより、斜行取りを行うものである。

このような斜行防止動作によって、前述した改行動作後
における本体１と記録媒体２３との位置関係を修正する
ことができる。また、このような斜行取りの制御は、第
１１図に示す斜行修正部６００が行なう。

（移動量の検知） 以上の直進、改行、及び斜行防止動作は、駆動輪１１の
移動量の検知結果に基づく速度及び移動量制御により行
う。

駆動軸１１の移動量を検知するために本体１に内蔵され
た移動量検出手段を第８図に示す。駆動軸１１の外周に
圧接されたコロ２４の同軸上には、複数のスリット部を
有する回転板２５が連結されている。この回転板２５は
発光部２６及び受光部２６′の間に配置されており、こ
れらによってエンコーダが構成されている。そして、駆
動輪１１の外周部の移動量がコロ２４に伝達され、エン
コーダによってコロ２４の回転量をカウントすることに
より、駆動輪１１の移動量を算出する。そして、この移
動量な速度に変換して速度制御を行う。第８図に示すよ
うなエンコーダは、両方の駆動輪１１に対して備えられ
ていて、両輪側々の回転制御が可能となっている。

第１１図においては、このような移動量検出手段を符号
６１を付して表している。

（直進の補正制御） 次に、移動時の直進補正制御について説明する。

匠右一対の駆動輪１１は、それぞれにかかる本体１の自
重の違いによる駆動輪外径の変形誤差や、製造時の外径
公差、偏心量等のために、同一回転量でも移動量に誤差
が生じてしまう、そのため、一対のモータ１９によって
左右の駆動軸１１に同じ回転量を与えても左右異なった
移動量となってしまう。これが、本体１の直進動作を妨
げる原因の１つになっている。

第９図は、同図中の位置Ｈから右方に向って本体ｌが移
動する際に、左右の駆動輪１１の移動量がずれた時の状
態を示す。本図の場合は、一方の駆動輪１１Ａに比べ他
方の駆動輪１１Ｂの移動量が少ない（外径が小さい）。

その移動差をΔＳとする。

駆動輪１１ＡおよびＩＩＢの各々の移動量は、前述のよ
うにコロ２４とエンコーダにより検出し、それらの移動
量と駆動軸間距離βから、左右駆動輪の軌跡をそれぞれ
外径とする同心円の円弧角θを算出する。そして、駆動
輸間距離忍、円弧角θ、及び各駆動軸の移動量から印字
位置におけるＹ方向（横方向）の誤差Δβが算出される
。

この時の円弧の半径なＲとすると、誤差Δβは、 Δ℃士Ｒ（１−ｃｏｓ　　θ） で求められる。

この誤差Δβが一定範囲を越えて、左右の駆動軸の中間
点が第９図中のＨ′点に達したときに、電気基板１６上
の直進制御部は、本体１が直進状態ではなく蛇行をして
いると判断して修正動作を行う。本例の場合は、駆動輪
１１Ａの方が長い距離移動しているため、蛇行修正とし
て駆動輪１１Ｂの方を駆動輪ｌＩＡよりも、（２・ΔＳ
）だけ長い距離移動させる。この動作により、本体は１
点を中心に（２・θ）分の範囲にて第９図のように回転
する。そして、次の動作として駆動輪１１Ａを駆動軸１
１ＢよりΔＳ長く移動させ、本体をＪ位置まで移動させ
る。この一連の動作により、本体を理想移動軌跡に上に
復帰させて直進状態に戻す、結局、本体は第９図に示す
ように理想移動軌跡により（２・ΔＩ２）だけ横方に外
れることになり、この外れの分が一定の規格値となるよ
うにθを決定し制御を行う、そして、このような蛇行の
修正動作を繰り返すことにより、本体は直進制御されつ
つ印字動作を行うことになる。

このような直進の補正制御は、第１１図に示す直進補正
制御６０Ｂが行なう。

（印字位置の補正動作） 本実施例の印字手段はインクジェット方式の記録手段で
あり、そのインク内蔵型の印字ヘッド１３には、第１２
図に示すような複数のノズルが本体１の走行方向と直交
する方向に列状に設けられている。それらのノズルには
、通常の印字に使われるノズル列Ｃと、印字位置補正用
のノズル列ＡおよびＢがあり、ノズル間隔はｌ／３６０
インチすなわち７０μｍとなっている。以下においては
、通常印字に使われるノズルＣの数を４８（Ｎ５〜Ｎ５
２）、補正用のノズルＡおよびＢの数をそれぞれ４　（
Ｎｌ−Ｎ４）および４　（Ｎ５３〜Ｎ５６）として説明
する。

まず、自走式プリンタの走行にずれがない場合は第１３
図中の■に示すようにノズルＮ５からＮ５２の４８個の
ノズルを用いて印字をする。

次に、第１２図中の■のようにΔＣ１だけ進行方向に対
して右にずれた場合には、そのずれ量Δρ、に相当する
分だけ印字位置の補正をする。

その補正に際しては、まず、前述したように駆動輪の移
動量からずれ量Δｉ１を算出する。第１４図においては
、ずれ量Δ℃、を求めるための手段をずれの検出手段７
１として表している。いま、ずれ量Δ℃、が７θμｍに
なったときには、印字を実行するノズルをずれの方向と
は逆方向に１つ分だけシフトする。さらに、ずれ量Δ２
１が１４０μｍを越えたときには、印字を実行するノズ
ルをもう１つ分だけシフトする。第１３図中の■は、ず
れ量Δ℃１が１４０〜２１０μｍとなって、印字を実行
するノズルを２つ分だけシフトさせた状態を示す。

その後、前述した直進補正制御によるプリンタ本体の理
想の走行軌跡上への復帰に伴って、印字を実行するノズ
ルを逆にシフトして初期の状態に戻す。

このように、ずれ量ΔＣ１に応じて、印字を実行するノ
ズルをシフトする。この結果、そのシフトによってずれ
量Δβ１分の印字位置のずれが相殺されて、位置精度の
高い印字が実現できることとなる。なお、逆に、プリン
タが進行方向に対して左にずれた場合には、印字を実行
するノズルを右にシフトさせればよい。

また、印字を実行するノズルをシフトさせるためには、
ノズルの駆動範囲をシフトさせればよく、そのための手
段を駆動範囲の制御手段７２として第１４図に表す。

（キー操作および表示） 本体上部のスイッチ群７は、スタート・ストップキー、
回復操作キー、データ入力切り替えキー、印字設定キー
及びＸＹ力方向配置されたカーソルキー７ａ等からなっ
ている。又、発光部９はエラー表示用ランプ、回復動作
表示用ランプ、電源オン・オフ表示用ランプからなって
いる。その上部には警告音を発したり、音声入力時に使
用するスピーカ・マイク部８が配置されている。

スイッチ群７において、スタート・ストップキーは移動
及び印字動作の開始、停止を指示するスイッチであり、
データや印字条件の設定終了後にスタート状態にセット
することによって、本実施例の自走式プリンタが移動を
開始して印字動作に入る。又、動作中に停止させたい時
には、ストップ状態にセットすることにより、印字・移
動動作を中断し待機状態に入る。

また１回復操作キーは印字ヘッドの回復動作を行うため
のキーであり、ゴミの付着やインクの乾燥より印字状態
が悪化した場合に用いる。この回復動作中には、発光部
９の回復動作表示ランプが点滅して印字ヘッドの回復中
であることを表示する。

また、データ入力切り替えキーは印字用データの入力手
段を選択するためのキーであり、本実施例では、メモリ
ーカード４からの入力、磁気記録媒体６からの入力、内
蔵記憶素子からの人力、本体外部のホストコンピュータ
からの入力、マイク・スピーカ部８からの入力、及びデ
イスプレィ２からのデジタイザ入力の水種類の内から希
望するものを選ぶ。

また、印字設定キーは印字状態に関する様々な設定を行
うキーであり、この設定条件に従って印字動作が行われ
る。即ち、印字速度（高速モード、低速モード）、印字
範囲（記録媒体の大きさ、印字領域、印字位置等）、印
字データ（既に決定された入力手段からの複数の印字用
データ群の中から実際に印字するデータを選択する）等
の決定を行う。上記の選択内容はデイスプレィ２上に表
示され、それぞれ対応するキー人力により選択される。

又、カーソルキー７ａは上記印字設定時に印字領域を決
定したりデイスプレィ２上の設定メニューを選択する際
に使用するキーである。デイスプレィ画面上の印字領域
なＸＹ力方向カーソルにより指定することができる。

発光部９は本体の異常を知らせるエラー表示用ランプ、
回復動作中であることを知らせる回復動作表示用ランプ
、及び本体の電源オン・オフと充電中であることを示す
電源オン・オフ表示ランプとからなる。それぞれ点灯、
点滅により表示を行う。

マイク・スピーカ部８はエラー表示用ランプとともに異
常時のエラー表示として警告音を発生して、本体の異常
をユーザーに知らせる。又、印字動作や回復動作中であ
ることを音によって知らせることも可能である。さらに
音声入力による印字出力データの入力や音声による本体
動作指令入力もこのマイク・スピーカ部８を用いて行う
。この二種類の音声入力により、ホストコンピュータ等
の使用をせずに本体の遠隔操作を行うことができる。

〔本発明の第２実施例Ｊ 第１５図および第１６図は、本発明の第２実施例の要部
の説明図である。

本実施例の場合は、プリンタの走行のずれ量Δｇ＋（第
１３図参照）分の印字位置のずれを解消するために、印
字手段を走行方向と直交する方向に圧電素子を用いて移
動させる構成となっている。第１５図において１３０１
は積層型圧電素子であり、また１３０２、１３０３およ
び１３０４は変位拡大機構の構成部材である。積層型圧
電素子１３０１は圧電セラミック素子を金属の電極を挟
みながら数十から百数十個積層したものであり、電圧を
かけた時の第１５図中の上下方向の変位量は、与える電
圧に比例し、積層した個々の圧電素子の変位の和となる
。このような積層型の圧電素子】３０１自体の変位量は
数ミクロン程度にすぎないため、変位拡大機構を用いて
数十ミクロンの変位を得る。第１５図に示す拡大機構を
用いた場合には、圧電素子１３０１の図中上下方向の変
位を約５０倍に拡大でき、圧電素子の変位が８μｍであ
れば、印字ヘッド１３の変位は約４２０μｍとなる。そ
の際、変位拡大機構の構成部材１３０２．１３０３およ
び１３０４は、圧電素子１３０１が第１５図中の上方へ
変位したときに、それぞれ同図中の矢印方向に変位して
、印字ヘッド１３を上方に変位させる。

ここで、ノズルの間隔を前述した第１実施例と同様に７
０μｍとすれば約６ノズル分の位置調整が可能となる。

したがって、本実施例の場合は、前述した第１実施例と
同様に駆動輪の変位の差からずれ量Δ氾、を検知してか
ら、それに見合う分の電圧を圧電素子１３０１に与える
ことにより、ずれ量Δρ。

のずれ方向と逆の方向に、そのずれ量Δβ、に応じた量
だけ印字ヘッド１３をシフトさせて、印字位置を補正す
る。本実施例においては、印字位置の補正の分解能は前
述した第１実施例とは異なり、ノズル単位以下の補正も
可能である点で優れている。

第１６図においては、積層型圧電素子１３０および変位
拡大機構を移動手段７４として表し、またその移動手段
７４をずれ量△β、に応じて動作させる手段を移動制御
手段７３として表している。

［本発明の第３実施例］ 第１７図は本発明の第３実施例の要部を示す。

図において、１４０１８よび１４０２はバイモルフ型の
圧電素子、１３は印字ヘッドである。本実施例において
は、印字位置のずれ補正を、バイモルフ型圧電素子１４
０１および１４０２に所定の電圧を加えることによって
行う。バイモルフ型圧電素子１４０１および１４０２は
積層型の圧電素子と違って大きな変位を得ることができ
る。従って、第１７図に示すように印字ヘッド１３をバ
イモルフ型圧電素子１４０１および１４０２の側面に取
り付けて、所定電圧を与えることにより、その電圧に応
じた量だけ印字ヘッド１３を直接シフトさせて印字位置
の補正ができる。本実施例では、前述した第２実施例の
積層型圧電素子を用いる場合に比べて簡単な構造となる
点で優れるが積層型圧電素子の発生力が小さいために印
字ヘッドの大きさが制限される可能性がある。

［発明の効果〕 以上説明したように、本発明の自走式プリンタは、プリ
ンタ本体の正規な移動軌跡からのずれ量に応じて、記録
手段による記録位置を補正する構成であるから、プリン
タ本体が例えばその走行方向の細かな修正動作によって
微視野的な蛇行を繰り返した場合であっても、゛その影
響を自動的に回避して、常に記録位置精度の高い文字等
の記録を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を説明するためのプリンタ
本体の斜視図、 第２図は第１図示のプリンタの縦断面図、第３図は第１
図示のプリンタ本体の概略横断面図、 第４図は第１図示のプリンタ本体の直進動作を説明する
ための平面図、 第５図は第１図示のプリンタ本体の改行動作を説明する
ための平面図、 第６図は第１図示のプリンタ本体の改行動作を体の斜行
防止動作を説明するための要部の概略横断面図、 第８図は第１図示のプリンタ本体に備わる移動量検知手
段を示す斜視図、 第９図は第１図示のプリンタ本体の直進補正動作の説明
図、 第１０図は第１図示のプリンタ本体に備わる印字ヘッド
駆動制御部のブロック構成図、 第１１図は第１図示のプリンタ本体に備わる走行手段の
ブロック構成図、 第１２図は第２図示の印字ヘッドの拡大斜視図、第１３
図は第１図示のプリンタ本体の蛇行と印字ヘッドの駆動
範囲のシフトとの関係の説明図、第１４図は第１図示の
プリンタ本体に備わる印字位置のずれ補正機構のブロッ
ク構成図、第１５図は本発明の第２実施例における印字
位置のずれ補正機構の要部の斜視図、 第１６図は第１５図示のずれ補正機構のブロック構成図
、 第１７図は本発明の第３実施例における印字位置のずれ
補正機構の要部の斜視図である。 ｌ・・・プリンタ本体、 ２・・・デイスプレィ、 ３・・・スロット、 ４・・・メモリーカード、 ５・・・ディスクドライブ、 ６・・・フロッピーディスク、 ７・・・スイッチ群、 ８・・・マイク・スピーカ部、 ９・・・発光部、 １０・・・アンテナ、 １１・・・駆動輪、 １２・・・補助法、 １３・・・印字ヘッド、 １４・・・電源部、 １５・・・コネクタ、 １６・・・電気基板、 １７・・・ゴミ除去手段、 １８・・・記録媒体検知手段。 １９・・・モータ、 ２０・・・ギアトレイン。 ２１・・・扉、 ２３・・・記録媒体、 ２４・・・コロ、 ２５・・・エンコーダ、 ２６・・・発光受光部、 ２７・・・ゴミ、 ２８・・・定着手段、 ２９・・・回復台、 ３０・・・ブレード、 ３１・・・キャップ、 ３２・・・印字ヘッド取付部、 ３３・・・支柱、 ３４・・・ポンプ、 ３５・・・廃インクタンク、 ３６・・・充電装置、 ７１・・・ずれの検出手段、 ７２・・・駆動範囲の制御手段、 ７３・・・移動制御手段、 ７４・・・移動手段、 １３０１・・・積層型圧電素子、 １４０１、１４０２・・・バイモルフ型圧電素子。 第 ！ 図 第３ 図 第４図 第５ 図 第６ 図 第８図 第９図 第１０図 第１１図 ■ ■ ■ 第１４図 第１５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）記録媒体上にて移動可能なプリンタ本体と、 前記プリンタ本体を走行させる走行手段と、前記プリン
   タ本体の走行中に前記記録媒体上に記録をする記録手段
   と、 前記プリンタ本体の走行方向と直交する方向における該
   プリンタ本体の理想の走行位置と現実の走行位置との間
   のずれ量を検出する検出手段と、 前記検出手段の検出結果に応じて前記記録手段の記録範
   囲を前記ずれの方向と逆の方向にずらす制御手段と を備えてなることを特徴とする自走式プリンタ。 ２）前記記録手段は、複数の記録素子が前記プリンタ本
   体の走行方向と直交する方向に所定幅以上の範囲に渡っ
   て並べられた記録ヘッドを有し、前記制御手段は、前記
   検出手段の検出結果に応じて前記記録ヘッドにおける複
   数の記録素子の駆動範囲を前記ずれの方向と逆の方向に
   ずらすものであることを特徴とする請求項１に記載の自
   走式プリンタ。 ３）前記記録手段は、前記プリンタ本体の走行方向と直
   交する方向にシフト可能に備えられ、前記制御手段は、
   前記検出手段の検出結果に応じて前記記録手段を前記ず
   れの方向と逆の方向にシフトさせるものであることを特
   徴とする請求項１に記載の自走式プリンタ。 ４）前記制御手段は、圧電素子によつて前記記録手段を
   シフトさせるものであることを特徴とする請求項３に記
   載の自走式プリンタ。 ５）前記記録手段は、インク滴を吐出する複数のノズル
   を複数の記録素子として備えたインクジェット方式の記
   録手段であることを特徴とする請求項１、２、３、また
   は４に記載の自走式プリンタ。