JP2006088509A - 印刷装置、印刷方法および印刷プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】給紙機構から給紙できない印刷媒体に対しても、印刷装置を印刷媒体の上で移動することにより印刷できる印刷装置を提供すること。
【解決手段】印刷装置は、印刷媒体上を移動する本体部を有し、印刷媒体上の本体位置を検知する検知部２０５と、検知部２０５によって検知された本体位置に対応する画像が、印刷されているか否かを判定する判定部２０６と、判定部２０６によって印刷されていないと判定された場合に、本体位置に対応する画像を印刷する印刷処理部２０７とを備える。
【選択図】図２

Description

この発明は、印刷媒体上を移動する本体部を有し、前記本体部が移動することによって、前記印刷媒体に画像を印刷する印刷装置、印刷方法および印刷プログラムに関する。

従来のプリンタは給紙機構を有し、定型の用紙に対してあらかじめ決められた順序で印刷していた。これに対し、丸型や特大サイズなどの定型ではない用紙への印刷や、印刷媒体が壁に貼り付けられている場合の印刷など、特別な場合の印刷を行いたいという需要があった。こうした特別な場合の印刷をする場合、印刷媒体を給紙機構から給紙できないという問題があった。これに対して、印刷媒体上で印刷機構を自由に移動させることによって印刷するハンディ形式の印刷装置により特殊な媒体に印刷することが考えられる。

また、現在の印刷位置と印刷される媒体の走査方向の位置を監視し、装置本体の情報と印字データから解析された位置情報とを比較し、その差分から印字処理が間に合うかどうかを判断する印刷装置がある（たとえば、下記特許文献１を参照。）。また、あらかじめパーソナルコンピュータと接続した状態で画像フォーマットやセキュリティ情報を記憶し、印影等の各種画像フォーマットを選択・切り替えることにより、印刷を実行する印刷装置がある（たとえば、下記特許文献２を参照。）。

また、射出部から印刷媒体に向けて射出して印刷する手持ち式インクジェットプリンタがある（たとえば、下記特許文献３を参照。）。また、装置における電力消費が外部からの電力供給よりも大きいときに、充電可能な電池に充電された電力を、もっとも電力を必要とする機能に供給することで、外部からの電力供給のみで処理を可能とする印刷装置がある（たとえば、下記特許文献４を参照。）。

特開２００４−４２５０６号公報 特開２０００−１０３２号公報 特開２００４−１０６３３９号公報 特開２００４−５６９０９号公報

しかし、ハンディ形式の印刷装置を実現する場合、印刷装置が用紙上を自由に移動する構成なので、印刷媒体上の各位置を順番に移動することができない。したがって、印刷装置が用紙上の同じ箇所を何度も移動する場合が考えられる。その場合、同じ場所に何度も印刷が繰り返される。したがって、印刷が繰り返された場所では、色ムラが発生したり、にじんだりする場合があり、印刷画像の画質が低下するという問題点があった。

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、印刷画像の画質を低下させることなく、給紙機構から給紙できない印刷媒体にも印刷することができる印刷装置、印刷方法および印刷プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる印刷装置は、印刷媒体上を移動する本体部を有し、前記本体部が移動することによって、前記印刷媒体に画像を印刷する印刷装置であって、前記本体部の前記印刷媒体上の移動位置（以下「本体位置」という）を検知する検知手段と、前記検知手段によって検知された本体位置に画像がすでに印刷されているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって画像が印刷されていないと判定された場合に、前記本体位置に対応する画像を印刷する印刷手段と、を備えたことを特徴とする。

この発明によれば、本体位置に画像が印刷されていない場合は画像が印刷され、本体位置に画像が印刷されている場合、画像は繰り返して印刷されない。したがって、給紙機構をもたない、本体部を自由に移動させる印刷装置で印刷する場合でも、同じ場所に印刷を繰り返すことによる色ムラおよびにじみの発生を回避することができ、画像の画質を低下させることなく、所望の印刷結果を得ることができる。

また、この発明にかかる印刷装置は、上記発明において、前記本体位置における画像の印刷状態に関する情報（以下「印刷状態情報」という）を記憶する記憶手段を備え、前記判定手段が、前記記憶手段に記憶された印刷状態情報に基づいて、前記本体位置に画像がすでに印刷されているか否かを判定することを特徴とする。この発明によれば、実際の印刷媒体の表面の印刷状態を検知することなく、本体位置における画像の印刷状態を判定することができる。

また、この発明にかかる印刷装置は、上記発明において、前記検知手段が、前記印刷媒体上に印刷されている、前記印刷媒体上の位置に関する情報を備えたマークと、前記本体部の移動量とを検知し、前記マークと前記移動量に基づいて前記本体位置を求めることを特徴とする。この発明によれば、印刷媒体上の本体位置を容易に認識することができる。

また、この発明にかかる印刷装置は、上記発明において、前記マークが、前記印刷媒体上の方向に関する情報を備え、前記検知手段が、前記マークと前記本体部との移動角度を検知し、前記移動角度に基づいて前記本体位置を求めることを特徴とする。この発明によれば、前記本体部が前記マークを通過するだけで、前記本体部の移動方向を認識することができる。

また、この発明にかかる印刷装置は、上記発明において、前記マークが、透明インクによって前記印刷媒体上に印刷されていることを特徴とする。この発明によれば、マークが透明のため、画質に与える影響が少ない。

また、この発明にかかる印刷装置は、上記発明において、前記印刷手段が前記印刷媒体上の所定の位置に前記マークを印刷することを特徴とする。この発明によれば、印刷媒体において、操作者の所望の位置に前記マークを印刷することができる。

また、この発明にかかる印刷装置は、上記発明において、前記印刷手段が、前記検知手段が前記印刷媒体に印刷されているマークを検知した場合に、前記マークに基づく前記印刷媒体の所定の領域に対して、印刷する画像情報のビットマップデータの作成を開始することを特徴とする。この発明によれば、画像情報全体のビットマップを作成するためのメモリ領域を必要としない。したがって、通常の印刷媒体（用紙）などと比較して、大きな印刷媒体（たとえば壁一面など）にも印刷することが可能となる。

また、この発明にかかる印刷装置は、上記発明において、前記印刷状態情報に基づいて、前記印刷媒体への印刷状況に関する情報を表示する表示手段を備えたことを特徴とする。この発明によれば、印刷し忘れを効率的に防止することができる。

また、この発明にかかる印刷方法は、印刷媒体上を移動する本体部を有し、前記本体部が移動することによって、前記印刷媒体に画像を印刷する印刷装置における印刷方法であって、前記本体部の前記印刷媒体上の移動位置（以下「本体位置」という）を検知する検知工程と、前記検知工程によって検知された本体位置に対応する画像が、すでに印刷されているか否かを判定する判定工程と、前記判定工程によって画像が印刷されていないと判定された場合に、前記本体位置に対応する画像を印刷する印刷工程と、を含んだことを特徴とする。

この発明によれば、本体位置に画像が印刷されていない場合は画像が印刷され、本体位置に画像が印刷されている場合は、画像は繰り返して印刷されない。したがって、給紙機構をもたない本体部を自由に移動させる印刷装置で印刷する場合でも、同じ場所に印刷を繰り返すことによる色ムラおよびにじみの発生を回避することができ、画像の画質を低下させることなく、所望の印刷結果を得ることができる。

また、この発明にかかる印刷プログラムは、上記発明にかかる方法をコンピュータまたは印刷装置に実行させることを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる印刷装置、印刷方法および印刷プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。まず、印刷装置が適用される印刷装置の構成について説明する。

（実施の形態）
図１は、本発明が適用される印刷装置の構成を示すブロック図である。印刷装置１００は、印刷媒体１０１に印刷する装置であり、ローラー１０２、エンコーダ１０３、センサ１０４、Ａ／Ｄコンバータ１０５、ヘッド１０６、インクタンク１０７、ヘッド駆動回路１０８、インターフェース１０９、無線通信部１１０、入力部１１１、表示部１１２およびＨＤ（ハードディスク）１１３、ＣＰＵ１２０、ＲＡＭ１２１、ＲＯＭ１２２によって構成される。

印刷媒体１０１は、Ａ４などの定型の用紙でもよいが、丸型や特大サイズなどの定型でない用紙や、加工されることにより平面ではなくなっている用紙、壁に張られている状態の用紙など、一般に、印刷装置の給紙機構に対して給紙できない状態の用紙であってもよい。定型の用紙の場合、給紙機構を有する通常の印刷装置で印刷することができるが、印刷装置１００は、こうした給紙機構を有する印刷装置では印刷することができない、不定形の用紙にも印刷することができる。

また印刷媒体１０１は、紙だけでなく、衣類などの布や麻の生地とすることもできる。また印刷媒体１０１は、木、石、プラスチックとすることができる。また、印刷装置１００によりボディペインティングする場合、印刷媒体１０１は、人体とすることもできる。その他、印刷媒体１０１は、印刷装置１００が印刷できるいかなる媒体であってもよい。

ローラー１０２は、印刷装置１００に連結された回転部材である。ローラー１０２はたとえば円筒形であり、その場合、ローラー１０２が回転する方向は一定である。ローラー１０２が回転することにより、印刷装置１００は、印刷媒体１０１上を一直線に移動することができる。またローラー１０２は、球形の部材であってもよい。この場合、印刷装置１００は、２次元で移動することができる。また、ローラー１０２には図示しないモーターを設けることができる。この場合、上記モーターによってローラー１０２は自走することができる。ローラー１０２には、ローラー１０２と同軸に回転する、図示を省略するスリット板が一定の間隔ごとに備えつけられている。

エンコーダ１０３は、ローラー１０２に隣接して配置される。エンコーダ１０３は、ローラー１０２に備えつけられた上記スリット板を検知して、パルス信号を出力する。上記スリット板は一定の間隔ごとに備えつけられているので、エンコーダ１０３は、スリット板を検知するごとに一定距離を進んだことを示す信号を出力することができる。したがって、このパルス信号は、ローラー１０２が回転する方向（順方向または逆方向）および移動量を示す信号として出力される。なおローラー１０２は、順方向だけではなく逆方向に進むこともあるので、順方向に進む場合は、エンコーダ１０３は、順方向に移動していることを示す信号を出力するが、逆方向に進む場合は、エンコーダ１０３は、逆方向に移動していることを示す信号を出力する。

センサ１０４は、印刷媒体１０１に印刷されている、透明インクで印刷されたマーク（詳細は後述する）を検知する。また、光学マウスと同じ方式で現在位置を検知する場合、センサ１０４は、印刷装置１００の印刷媒体１０１上の位置変化を検知する。センサ１０４は、たとえばマイクロスイッチなどの接触型センサとすることができる。またセンサ１０４は、レーザまたは超音波を使用して検知を行う非接触型センサとすることもできる。またセンサ１０４は、印刷媒体１０１が印刷装置１００から一定の範囲内にあるかどうかを検知し、アナログ信号を出力する。それにより、印刷装置１００が印刷媒体１０１に印刷できる状態にあるかどうかを検知する。またＡ／Ｄコンバータ１０５は、センサ１０４からのアナログ出力を、デジタル出力に変換する。

ヘッド１０６は、印刷媒体１０１との接触面に設けられ、インクを吐出するノズルと、ノズルからインクを吐出させる機構部とを有する。ヘッド１０６は、たとえば３×３のノズルをひとまとめにして構成される小ヘッドを、たとえば８個配列している。一度に印刷される画像は、これらのノズルから吐出されるインクに対応する画素の集合である。ヘッド１０６は、インクを吐出することにより、印刷媒体１０１に所望の画像を印刷する。

インクタンク１０７は、ヘッド１０６から吐出されるインクを供給するタンクである。インクタンク１０７は、ＣＭＹＫの４色のそれぞれについてインクを有し、それぞれの色のインクをヘッド１０６に供給する。また、インクタンク１０７は、透明インクを供給するタンクを含む。透明インクは、通常は視認不可能であって、紫外線などの励起光を照射することによって視認することができる、いわゆるステルスインクとすることができる。また、インクタンク１０７は、白色のインクを供給するタンクを含む。

なお、透明インクはステルスインクに限定するものではなく、色素粒子が封入されていない空カプセルとすることもできる。この空カプセルは、インクがあまり打ち込まれていない部分に打ち込まれたときに、紙表面の平滑感を向上し、紙の光沢感を高める。またこの空カプセルは、完全に空とせずにセンサ１０４で検知できる無色の物質を含むことができる。また透明インクは、常に完全に透明なインクだけではなく、光の加減によって透明ではなくなるインクや半透明のインクも含むことができる。また、用紙（記録媒体）の色に合わせて、たとえば白色のインクであってもよい。以降の説明では透明インクとして説明するが、この場合の透明インクは、白色のインクに置き換えることができる

ヘッド駆動回路１０８は、ヘッド１０６を駆動してインクを吐出する。具体的には、ヘッド１０６に制御電圧を加えることによりインクを吐出する。または、ヘッド１０６のインクを加熱して気泡を発生させることによりインクを吐出することもできる。ヘッド１０６は、このようにインクを吐出することにより、印刷媒体１０１に印刷する。

なお、ヘッド１０６、インクタンク１０７およびヘッド駆動回路１０８により構成される印刷機構を、インクジェット方式を用いて説明したが、この構成を、ドットインパクト方式、熱転写方式、電子写真方式に置き換えることができ、この置き換えた構成によって印刷することもできる。

インターフェース１０９は、外部装置とのデータの入出力を行う。インターフェース１０９は、接続線を介して印刷装置１００を外部のホストコンピュータに接続することができる。インターフェース１０９はたとえばＵＳＢなどである。または無線通信部１１０を介してホストコンピュータと無線により通信することもできる。

無線通信部１１０は、ホストコンピュータと通信を行う。無線通信部１１０は、たとえば、光通信、ブルートゥースまたはＩｒＤＡにより通信を行う無線通信インターフェースである。入力部１１１は、指示入力を受け付ける。たとえば印刷装置１００は、外部にパネルを備え、このパネルから、たとえば電源投入／切断や、様々な設定を入力する構成とすることができる。入力部１１１はまた、印刷モードか位置設定モードかのモードの切り替え指示を入力することができる。

表示部１１２は、印刷装置１００の表面に備えられた表示画面に各種情報を表示する。表示部１１２は、たとえば、後述する印刷状態情報、画像情報、印刷を促す情報、印刷を終了したことを示す情報などを、表示画面に表示することができる。またＨＤ１１３は、磁気記録方式により各種データを記憶する。ＨＤ１１３は、図２で後述する印刷状態情報２０３や画像情報２０４を記憶することができる。

ＣＰＵ１２０は、印刷装置１００全体を制御するプロセッサである。ＲＡＭ１２１は、ＤＲＡＭなどの揮発性のメモリであり、制御プログラムを実行するためのワークエリアとして使用される。ＲＯＭ１２２は、不揮発性のメモリであり、印刷装置１００を制御するための制御プログラムを記憶している。

図２は、印刷装置の機能的構成を説明するブロック図である。図２において、図１に示した印刷装置１００は、記憶部２０１と、検知部２０５と、判定部２０６と、印刷処理部２０７と、更新部２０８と、開始終了処理部２０９と、透明印刷判定部２１０と、透明印刷処理部２１１とを含む構成となっている。そして、各ブロックのそれぞれが個別のプログラムモジュールとして動作する。

また、各ブロックは、相互にデータの受け渡しを行い、他のブロックに処理の開始／終了を指示する。各ブロックを構成するプログラムモジュールは、ＲＯＭ１２２に記憶され、ＲＡＭ１２１をワークエリアとして使用して、ＣＰＵ１２０により実行される。

記憶部２０１はＲＡＭ１２１およびＲＯＭ１２２により実現され、位置情報２０２、印刷状態情報２０３、画像情報２０４を記憶する。位置情報２０２は、印刷媒体１０１上に印刷されるマークのパターンと、そのマークに対応する印刷媒体１０１上の位置を示す情報である。印刷状態情報２０３は、印刷媒体１０１上の各位置が、すでに印刷済みであるか否かを示す情報である。画像情報２０４は、印刷媒体１０１上の各位置で印刷される画像の情報である。

検知部２０５は、エンコーダ１０３からのスリットを検知したことを示す信号から、印刷装置１００の移動量を検知する。移動量は、ローラー１０２に備えられたスリットの検知回数に応じて求められ、スリットを検知していない間は、経過時間に応じて予測される値を移動量とする。なおローラー１０２は順方向に進むだけでなく、逆方向に進むこともある。この場合、移動量はスリットの検知回数に応じて減っていくことになる。

なお、エンコーダ１０３は、移動量を一定のタイミングで検知するので、検知されていないタイミングでは、現在位置がわからないことになる。そこで、前回のタイミングで検知した移動量と前々回のタイミングで検知した移動量の間の変化率を求める。そしてこの変化率に、前回のタイミングから現在までの経過時間を掛け合わせることにより、前回のタイミングからの変化量を求める。そしてこの変化量で、前回のタイミングで検知した移動量および移動方向を変更する。その結果、検知されていないタイミングでの位置を求めることができる。

また検知部２０５は、光学マウスと同じ方式で移動量を検知することもできる。この場合、検知部２０５は、センサ１０４により検知された位置変化の量を移動量として検知する。

また、センサ１０４が印刷媒体１０１上のマークを検知し、検出信号（アナログ信号）をＡ／Ｄコンバータ１０５がデジタル信号に変換して出力する。検知部２０５は、このデジタル信号を受け取り、位置情報２０２と照合することにより、印刷装置１００の移動方向および現在位置を検知する。移動方向は、検知部２０５が、マークの向きを検知することにより求めることができる。検知部２０５は、このように求めた移動量および移動方向のベクトル値を、開始点の座標に加算することにより、現在位置を求める。

判定部２０６は印刷状態情報２０３を参照して、検知部２０５によって検知された現在位置が、印刷されているか否かを判定する。判定部２０６は、印刷されていないと判定した場合、印刷処理部２０７に印刷処理を指示する。

印刷処理部２０７は、判定部２０６からの指示を受けて、画像情報２０４を印刷する。具体的には、記憶部２０１から画像情報２０４を読み出し、読み出された画像情報２０４に基づいてヘッド駆動回路１０８を制御し、ヘッド１０６からインクを吐出することにより画像情報２０４を印刷媒体１０１に印刷する。

更新部２０８は、印刷処理部２０７で画像情報２０４を印刷した場合、印刷した位置に対応する印刷状態情報２０３を更新する。たとえば“０”などの未印刷を示す情報を、たとえば“１”などの印刷済みを示す情報に更新する。

開始終了処理部２０９は、印刷に関連する一連の処理の開始および終了を制御する。入力部１１１で印刷開始が指示された場合、印刷に関連する処理の開始を指示する。印刷状態情報２０３がすべての場所について印刷し終わったことを示す場合、または入力部１１１で印刷終了が指示された場合、印刷に関連する処理の終了を指示する。

透明印刷判定部２１０は、現在位置に透明インクによる印刷を実行すべきかどうかを判定する。また、検知部２０５で検知された移動量を取得し、ローラー１０２が所定距離を移動したかどうかを判定する。透明印刷判定部２１０は、カウント値をもち、所定距離を移動したと判定した場合、カウント値をアップする。印刷を実行すべきと判定した場合、透明印刷処理部２１１にカウント値を渡し、印刷処理を指示する。

透明印刷処理部２１１は、透明印刷判定部２１０の指示を受けて、位置情報２０２により特定されるマークを現在位置に印刷する。具体的には、透明印刷判定部２１０から渡されたパターン値に対応する位置情報２０２を、記憶部２０１から読み出す。そして、読み出された位置情報２０２が示すパターンを、ヘッド駆動回路１０８を制御し、ヘッド１０６でインクを吐出することによりこのパターンを印刷する。

図３は、マークと印刷装置の現在位置の関係を説明する説明図である。印刷装置１００は、印刷媒体１０１上を矢印３００に沿って移動する。最初、印刷装置１００は現在位置を認識できないので、印刷装置１００の起動時点では印刷を開始しない。

ここで、印刷装置１００は領域３０１を通過する。領域３０１は透明インクで印刷されている。透明インクにより、印刷媒体１０１上の位置を示すマークが印刷されている。このとき図２に示した検知部２０５は、領域３０１に透明インクで印刷されたマークを検知することにより、最初の現在位置を検知する。

なお、透明インクで印刷されている印刷媒体について説明したが、検知部２０５は、透明インクを検知する代わりに、用紙やテープの縁、印刷媒体に描かれている罫線を判別することにより、現在位置および移動方向を検知することもできる。

次に、印刷装置１００が、領域３０１内の領域３０２を通過した場合を説明する。印刷装置１００が領域３０２を通過したとき、図２に示した検知部２０５は、移動量および移動方向を検知する。現在位置は、初期位置である領域３０２の位置座標に、検知された移動量および移動方向のベクトル値を加算することにより求められる。

たとえば座標（ヨコ、タテ）を用いて説明すると、開始点が（４０，３０）であるとして、移動量が９０で、方向が紙面の上から下を基準として９０度、すなわち紙面を左から右に移動していると検知された場合、移動量のベクトル値は（９０，０）である。したがって現在位置は（１３０，３０）であると求めることができる。

印刷装置１００が領域３０２を通過したとき、図２に示した判定部２０６は、現在位置が印刷されているか否かを判定する。現在位置が印刷されている場合は印刷しない。現在位置が印刷されていない場合、印刷を実行する。

境界３０３は、印刷されている領域と印刷されていない領域の境界を示す。境界３０３の左側は印刷されていて、右側は印刷されていない。したがって、印刷装置１００が境界３０３を通過する前は、現在位置は印刷されている領域なので印刷はしない。境界３０３を通過した後は、現在位置は印刷されていない領域なので、印刷が実行される。

図４は、透明インクで印刷されるマークのパターンの例を示す説明図である。位置情報２０２のパターンは、線を組み合わせたもの、目盛り入りの線、十字、破線を並べたものとすることができ、透明インクにより印刷される。ここでは位置情報２０２を、十字線のパターンとして説明するが、位置情報２０２のパターンは、添え字やバーコードとすることもできる。この場合、位置情報２０２のパターンとして、それぞれの位置に対応させた添え字やバーコードが用意される。図４に示すパターン４０１〜４０８は、線を組み合わせたものにより位置を表現したものである。パターン４０１が小さな値を示し、パターン４０２、４０３、・・・、４０８と進むにつれて大きな値になる。

また、図４に示すパターン４１１〜４１８は、目盛り入りの線により位置を表現することができる。パターン４１１が小さな値を示し、パターン４１２、４１３、・・・、４１８と進むにつれて大きな値になる。以上説明したパターン４０１〜４０８、４１１〜４１８は、あらかじめ記憶部２０１に記憶される。検知部２０５は、このパターン４０１〜４０８、４１１〜４１８を参照することにより透明インクで印刷されたパターン４０１〜４０８、４１１〜４１８を検知することができる。

パターン４０１〜４０８、４１１〜４１８は、印刷装置１００が該当箇所を通過したときに、必ず検知される間隔で印刷されている。またパターン４０１〜４０８、４１１〜４１８には、位置を特定するのに十分な情報が含まれる。

パターン４０１〜４０８、４１１〜４１８は、図１に示したセンサ１０４に対して十分に小さく、その大きさは、センサ１０４の検知範囲内に、複数のマークが検知される程度であるとよい。ここでセンサ１０４がパターン４０１〜４０８、４１１〜４１８のうち複数を検知した場合、特定の一つのマークを検知することを決めておくことができる。たとえば、センサ１０４内のもっとも左上にあるものを検知すると決めておくことができる。

図５は、図１に示した印刷装置１００の移動方向を求める場合を説明する説明図である。移動方向は、マークを検知するときに決定される。図１に示したローラー１０２は円筒形なので、印刷装置１００の移動方向は一定である。したがって、一度方向を検知した場合、移動方向が変わるまでは方向は固定であるとすることができる。またローラー１０２は２次元に自走する構成にすることもでき、上述のように位置を検知することができる。この場合でも一定の移動方向に移動する場合を想定して説明する。

まず、印刷装置１００が方向５０１に沿って移動する場合を説明する。印刷装置１００は、方向５０１に沿って、領域５０２を通過する。このとき、マーク５０３は、マーク５０４で示されるように、基準となるマーク５０５に対して反時計回りに９０°ずれた状態として検知される。

まず、印刷装置１００の移動方向から見たマーク５０３の向きが検知される。次に、マーク５０３から見た印刷装置１００の移動方向を求める。そこで、印刷装置１００の移動方向は、マーク５０３の印刷方向を基準として時計回りに９０°ずれた方向であると求められる。すなわち、領域５０２の左側から右側へ、マーク５０３の印刷方向に垂直に、印刷装置１００が移動していることがわかる。

今度は、印刷装置１００が方向５１０に沿って移動する場合を説明する。印刷装置１００は、方向５１０に沿って、マーク５１１が印刷された領域５０２を通過する。このとき、マーク５１１は、マーク５１２で示されるように、基準となるマーク５１３に対して反時計回りに８５°ずれた状態として検知される。

この場合、マーク５１１から見た印刷装置１００の移動方向は、マーク５１１の印刷方向を基準として時計回りに８５°ずれた方向であると求められる。すなわち、マーク５１１の左側から右側へ、紙面に対して５°上向きに、印刷装置１００が移動していることがわかる。

図６−１および図６−２は、印刷状態情報の概要を説明する説明図である。図６−１および図６−２を用いて、図２に示した印刷状態情報２０３の具体的な内容を説明する。印刷装置１００は、印刷の重複を避けるために、印刷されていない部分（所定の面積を有する領域）を印刷して、印刷されているところは印刷しないことが求められる。そこで、印刷されている場所と印刷されていない場所を区別する必要がある。図２に示した印刷状態情報２０３は、これらを区別する情報である。図６−１において、画像情報６０１は印刷媒体１０１に印刷される画像である。そして、斜線部分が印刷する画像が存在する部分であり、それ以外は印刷する画像が存在しない部分である。また図６−２の印刷状態情報６０２は、図６−１に示した画像情報６０１に対応しており、現在の印刷状態を示している。

印刷状態情報６０２に含まれる印刷済み情報６０３は、すでに印刷されたことを示す情報である。この印刷済み情報６０３に対応する位置の画像情報６０１には、印刷対象となる画像が存在するが、すでに印刷されている。したがって、この印刷済み情報６０３に対応する位置に印刷装置１００が移動した場合でも、この位置は印刷されない。

印刷状態情報６０２に含まれる未印刷情報６０４は、まだ印刷されていないことを示す情報である。この未印刷情報６０４に対応する位置には、印刷対象となる画像が存在するが、まだ印刷されていない。したがって、この未印刷情報６０４に対応する位置に印刷装置１００が移動した場合、この位置は印刷される。

図７は、印刷状態情報のデータ構造を示す説明図である。図６−１で説明した印刷済み情報６０３は印刷済み情報７０１を示す“１”で、図６−２で説明した未印刷情報６０４は未印刷情報７０２を示す“０”で表現される。図７で示したデータ構造全体が一つの画像の印刷状態情報として記憶部２０１に記憶される。

図７では印刷した部分だけ“１”にしているが、印刷していなくても走査済みの位置をすべて“１”として表現することもできる。走査済みの位置は、印刷する必要はないのですべて“１”にしても、印刷すべき位置は“０”として残すことができる。

また、印刷状態情報は、最初にすべて“０”で書いておいて、印刷したら“１”に書き換えるようにしているが、最初に、画像が存在する位置の情報を“０”にする一方で画像が存在しない位置の情報を“１”にすることもできる。この場合、印刷した位置について、印刷状態情報を“０”から“１”に書き換えつつ、印刷終了時点ではすべての印刷状態情報が“１”になり、図２に示した表示部１１２で表示する場合に視認しやすいという利点がある。

図８は、印刷装置の位置に対する印刷状況を説明する説明図である。印刷装置１００は、位置８０１〜８０６の順に進む。この場合に、印刷装置１００が印刷媒体１０１に印刷するかどうかを説明する。

まず、位置８０１では、マーク８１２が検知されていないので現在位置はわからず、したがって印刷されない。そして位置８０２は、マーク８１２が印刷されている領域８１０上にあるので、次に位置８０２に到達したとき、マーク８１２が検知される。このマーク８１２が開始点情報として記憶され、開始点情報に基づいて現在位置が求められる。この段階で印刷処理を開始するが、ここではじめて領域８１１を印刷すべきであると判定される。

通常のインクジェットプリンタの場合、印刷媒体１０１を印刷する位置は順番で決められている。すなわち、次に印刷するデータをビットマップデータに展開してからヘッドを動かして、展開されたビットマップデータを決められた順番に印刷する。ビットマップデータの作成が間に合わなければヘッドの走査を一時的に止めることもできる。

しかしハンディ形式のプリンタの場合は、印刷する位置を検知して、その検知した位置のデータを参照して印刷する。つまり、ビットマップデータが用意されたか否かにかかわらず、ヘッドが移動することになる。

ここで、マーク８１２が検知された時点で領域８１１を印刷すべきことがわかるが、この時点では領域８１１に該当するビットマップデータは作成されていない場合がある。１ページ分のビットマップデータをもった状態で印刷処理をすることも可能であるが、データ量が膨大になる。その結果、記憶しておくためのメモリ容量を確保するためにコスト高となってしまう。

したがってメモリ消費量を減らすために、次に印刷すべきデータについてビットマップデータを作成することが求められる。一方、印刷すべきデータは、印刷装置１００が位置８０２に達し、マーク８１２を検知した時点ではじめて特定される。この時点で領域８１１についてのビットマップデータの作成が開始される。

ここで、位置８０４に到達した時点で領域８１１についてビットマップデータが作成される場合を考える。ここで、位置８０３では、ビットマップデータが用意されていないので、印刷できない。一方、位置８０４を通過した位置８０５以降では、ビットマップデータが用意されるので、印刷することができる。

位置８０６に到達した後は、印刷装置１００を図１に示したローラー１０２に沿って、そのまま反対方向に動かし、位置８０７に進める。ローラー１０２を前に動かしていたものを後ろに動かすだけなので、本来は方向が左右にずれず、印刷装置１００はそのまま反対に戻る。したがって、印刷すべきデータは、領域８１１のものをそのまま使うことができる。ただし、実際にはローラー１０２は左右にずれることがあり、またローラー１０２を２次元で自走する光学マウスと同様の構成の場合でも左右にずれることがあるが、この場合でもずれに応じて位置は検知される。

またビットマップデータは、領域８１１の部分だけでなく、領域８１１の領域の２倍の幅について作成しておくことができる。この場合、印刷装置１００の現在位置がずれた場合でも、ずれたあとの現在位置についてビットマップデータが用意されている。したがって、ずれたあとの現在位置を検知し、印刷することができる。

位置８０７では、領域８１１のビットマップデータはもっているものの、すでに印刷済みであるので、印刷はしない。印刷装置１００は、位置８０４に戻って通過した後、位置８０８に到達する。位置８０８は、先ほどビットマップデータの作成が間に合わなかった箇所なので、印刷されていない。一方、今度はビットマップデータが用意されているので、今度は印刷することができる。

次に、印刷装置１００は、位置８０２に戻って通過した後、位置８０９に到達する。位置８０９は、マーク８１２が検知されず印刷できなかった場所なので、印刷されていない。そして、領域８１１のビットマップデータは作成されているので、この場所も印刷することができる。

図９は、印刷装置の現在位置の算出処理の動作を説明するフローチャートである。この現在位置の算出処理は、後述の印刷処理と並行して、図２に示した検知部２０５で実行される。

まず、検知部２０５は、最初の位置情報が検知されているか否かを判定する（ステップＳ９０１）。ここで、最初の位置情報が検知されるのを待って、検知された場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）はステップＳ９０３に進む。このことにより、例えば図８に示した位置８０１のように、位置情報がまだ検知されていない場合、開始点が不明であるので、後続の処理に進んでも印刷処理できず、処理効率が悪い。ステップＳ９０１によって、位置情報を一度検知済みの場合に次の処理に進むようにすることにより、処理効率が下がるのを防ぐことができる。

一方、以前に位置情報が検知されている場合、再度、検知部２０５は、位置情報が検知されているか否かを判定する（ステップＳ９０２）。位置情報が検知されていない場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）、ステップＳ９０４に進む。位置情報が検知されている場合（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）、検知されたマークに対応する位置情報に開始点を示す開始点情報を更新する（ステップＳ９０３）。開始点情報は記憶部２０１で記憶され、この開始点情報で示される位置が最初の現在位置となる。

次に、検知部２０５は、移動量および移動方向を取得する（ステップＳ９０４）。移動量はローラー１０２に備えつけられたスリットの検知により求め、移動方向はマークの向きにより求める。移動方向は、順方向だけでなく逆方向の場合もあり、順方向／逆方向はスリットの検知によって区別される。逆方向の場合、移動量は減少していく。

次に、移動距離および方向に基づいて現在位置を算出する（ステップＳ９０５）。現在位置は、開始点の座標に、検知された移動量および方向のベクトル値を加算することにより求められる。たとえば座標（ヨコ、タテ）を用いて説明すると、開始点が（４０，３０）であるとして、移動量が９０で、方向が紙面の上から下を基準として９０°、すなわち紙面を左から右に移動していると検知された場合、移動量は（９０，０）である。したがって現在位置は（１３０，３０）であると求めることができる。

次に、検知部２０５は、印刷装置１００が移動しているか否かを判定する（ステップＳ９０６）。すなわち、検知部２０５は、エンコーダ１０３がスリットを継続して検知しているか否かを判定することにより、印刷装置１００が移動しているか否かを判定する。印刷装置１００が移動している場合（ステップＳ９０６：Ｙｅｓ）、印刷装置１００は走査を継続しているので、ステップＳ９０２に戻り、現在位置の算出処理を継続する。

印刷装置１００が移動していない場合は（ステップＳ９０６：Ｎｏ）、検知部２０５は、センサ１０４からの出力信号により、印刷装置１００が印刷媒体１０１上にあるかどうかを判定する（ステップＳ９０７）。印刷媒体１０１上にある場合には（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）、同一走査範囲内で印刷装置１００が動く場合もあるので、ステップＳ９０２に戻る。

印刷媒体１０１上にない場合には（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、開始点情報、移動方向および現在位置の情報は利用できない。したがって、開始点情報、移動方向および現在位置を消去して、一連の処理を終了する。なおステップＳ９０７に代えて、検知部２０５は、印刷装置１００が印刷媒体１０１上を横滑りしたかどうかを検知することもできる。横滑りした場合も、開始点情報、移動方向および現在位置の情報は利用できない。したがって同様に、開始点情報、移動方向および現在位置を消去して、一連の処理を終了する。

図１０は、印刷処理の動作を説明するフローチャートである。この印刷処理は、図９を用いて説明した現在位置の算出処理と並行して実行される。この処理を、図２に示したブロック図を参照しながら説明する。

まず起動時、開始終了処理部２０９は、印刷状態情報２０３を初期化する（ステップＳ１００１）。このとき、開始終了処理部２０９は、印刷状態情報２０３を記憶部２０１からすべて消去する。または、印刷を中断している場合は、中断時の印刷状態情報２０３と画像情報２０４をＨＤ１１３から記憶部２０１に読み込むこともできる。

次に、判定部２０６は、検知部２０５が開始点情報を取得したかどうかを判定する（ステップＳ１００２）。開始点情報が取得されていない場合（ステップＳ１００２：Ｎｏ）、現在位置を求めることができないので、判定部２０６は開始点情報が取得されるまで待つ。開始点情報を取得した場合（ステップＳ１００２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００３に進む。

次に、判定部２０６は、検知部２０５から現在位置を取得する（ステップＳ１００３）。また、判定部２０６は、現在位置に対応する印刷状態情報２０３を記憶部２０１から読み出す（ステップＳ１００４）。

判定部２０６は、現在位置の画像が印刷済みかどうかを判定する（ステップＳ１００５）。この判定は、現在位置に対応する印刷状態情報２０３が印刷済み情報かどうかを判定することにより行われる。印刷済みであると判定された場合（ステップＳ１００５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００９に進む。

現在位置の画像が印刷済みでないと判定された場合（ステップＳ１００５：Ｎｏ）、印刷処理部２０７は、画像情報２０４を印刷する（ステップＳ１００６）。次に、記憶部２０１から画像情報２０４を読み出す。印刷処理部２０７は、読み出した画像情報２０４に基づいてヘッド駆動回路１０８を制御し、図１に示したヘッド１０６でインクを吐出することにより画像情報２０４を印刷する。

次に、印刷処理部２０７は、印刷した画像の印刷状態情報２０３を、印刷済み情報に更新する（ステップＳ１００７）。そして、表示部１１２は、印刷状態情報２０３を表示する（ステップＳ１００８）。印刷状態情報２０３は、図６−２に示した印刷状態情報６０２のように表示される。

なおステップＳ１００８において、表示部１１２は、画像そのものではなく、印刷が終了したか、まだ印刷すべき画像が残っているかを表示することができる。また、表示部１１２は、印刷すべき画像が残っている場合、残っている画像の位置が印刷装置１００の現在位置に対してどの方向にあるのかを表示することもできる。

表示部１１２が印刷状態情報２０３を表示することにより、ユーザは所望の画像がすべて印刷されたかどうかを随時確認することができる。特にハンディ形式のプリンタの場合、印刷された場所と印刷されない場所が不均一になりやすい。これに対し、ユーザは、表示部１１２を見て、印刷されていない場所を容易に知ることができる。したがって、ユーザは、印刷装置１００を印刷されていない場所に移動して、印刷を早く終了させることができる。

次に、開始終了処理部２０９は、印刷処理部２０７が画像情報２０４のすべてを印刷したかどうかを判定する（ステップＳ１００９）。具体的には、開始終了処理部２０９は、記憶部２０１から印刷状態情報２０３を参照し、すべての画像を印刷したかどうかを判定する。画像情報２０４のすべてが印刷された場合は（ステップＳ１００９：Ｙｅｓ）、記憶部２０１から印刷状態情報２０３を消去して（ステップＳ１０１０）、一連の処理を終了する。

画像情報２０４のすべてを印刷していない場合（ステップＳ１００９：Ｎｏ）、開始終了処理部２０９は、入力部１１１から印刷処理の中断が指示されたかどうかを判定する（ステップＳ１０１１）。印刷処理の中断が指示されていない場合（ステップＳ１０１１：Ｎｏ）、ステップＳ１００３に戻り、印刷に関連する処理を継続する。

印刷処理の中断が指示されている場合（ステップＳ１０１１：Ｙｅｓ）、開始終了処理部２０９は、印刷状態情報２０３を保持する設定になっているか否かを判定する（ステップＳ１０１２）。印刷状態情報２０３を保持する設定の場合（ステップＳ１０１２：Ｙｅｓ）、ＨＤ１１３に印刷状態情報２０３を保持する（ステップＳ１０１３）。また、このとき画像情報２０４もＨＤ１１３に記憶することができる。一方、印刷状態情報２０３を保持しない設定の場合（ステップＳ１０１２：Ｎｏ）、ステップＳ１０１０で記憶部２０１から印刷状態情報を消去して、一連の処理を終了する。

印刷状態情報２０３をＨＤ１１３に一時記憶しておくことにより、電源を一時切った場合でも印刷の途中経過が残る。したがって、たとえば電力が切れた場合など充電して再度印刷したい場合に、再び電源を投入して印刷を再開することができる。特に、画像情報２０４をＨＤ１１３に記憶しておくことにより、電源投入時に、外部から読み出してこなくても、印刷することができる。印刷すべき画像の残量が少ない場合に特に有効である。

図１１は、透明インクの印刷処理を説明するフローチャートである。図１１を用いて透明インクを印刷するときの処理について説明する。まず、開始終了処理部２０９は、モードの判定を行う（ステップＳ１１０１）。印刷モードの場合は（ステップＳ１１０１：印刷）、図１０で説明した印刷処理を行う。位置設定モードの場合は（ステップＳ１１０１：位置設定）、ステップＳ１１０２に進む。この位置設定モードにおいて、透明インクでマークを印刷する処理を実行する。なお、このステップＳ１１０１は省略し、画像データの印刷を、後述の説明の透明インクの印刷による位置設定と並行して行うこともできる。

次に、カウント値を０に初期化する（ステップＳ１１０２）。このカウント値は位置情報２０２が示す位置座標に対応する。次に、透明印刷判定部２１０は、検知部２０５で検知された移動量を参照して、図１に示したローラー１０２が所定距離を移動したかどうかを判定する（ステップＳ１１０３）。この所定距離は、マークを印刷する位置の間隔である。印刷装置１００が、マークが印刷されている領域を通過するとき、センサ１０４は、このマークを検知する。このためには、位置情報２０２は、常にセンサ１０４の検知範囲にマークが入る程度の間隔で印刷されなければならない。所定距離を移動したかどうかで印刷処理を制御することにより、印刷間隔を制御することができる。

ローラー１０２が所定距離を移動していないと判定された場合（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１１０６に進む。一方、ローラー１０２が所定距離移動したと判定された場合（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）、透明印刷判定部２１０は、カウントをアップする（ステップＳ１１０４）。

そして透明印刷処理部２１１は、図４で説明したように、カウント値に応じたマークを透明インクを印刷する（ステップＳ１１０５）。具体的には、透明印刷処理部２１１は、記憶部２０１から位置情報２０２を読み出し、ヘッド駆動回路１０８を制御することによって、位置情報２０２で示されるマークのパターンを透明インクで印刷する。その結果、一定の間隔ごとに透明インクで位置情報２０２が印刷される。

次に、透明印刷判定部２１０は、ローラー１０２が動いているか否かを判定する（ステップＳ１１０６）。具体的には、検知部２０５で検知された移動量を取得し、取得した移動量の変化に基づいて、ローラー１０２が動いているか否かを判定する。ローラー１０２が動いていると判定された場合（ステップＳ１１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０３に戻る。

ローラー１０２が動いていないと判定された場合（ステップＳ１１０６：Ｎｏ）、透明印刷判定部２１０は、ローラーが停止してから一定時間が経過したかどうかを判定する（ステップＳ１１０７）。一定時間が経過した場合（ステップＳ１１０７：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。一定時間が経過していない場合（ステップＳ１１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１１０３に戻る。

したがって、印刷装置１００が動いていないときには透明インクを印刷しないので、印刷装置１００が止まっているときに、同じ位置に透明インクをいくつも印刷してしまうという誤動作を防止することができる。

なお、ステップＳ１１０７の分岐は、一定時間の経過に基づいて行うのではなく、図１に示したセンサ１０４が印刷媒体１０１の状態を検知し、検知部２０５が、印刷装置１００が印刷媒体１０１から離れたかどうかを検知することにより行うこともできる。この場合、印刷装置１００が印刷媒体１０１上を動作しなくなった時点で、透明インクの印刷処理が終了し、誤動作を防止することができる。

図１２−１および図１２−２は、表示部１１２に表示される内容を示す説明図である。図１２−１において、印刷がすべて完了した場合には、『印刷はすべて完了しました。』と表示画面１２０１に表示し、それ以上印刷装置１００を移動させる必要がないことを示す。この場合、音声によって操作者に通知するようにしてもよい。これによって、操作者に無駄な操作（印刷装置１００の移動操作）をさせることなく、効率的に印刷処理をすることができる。

また、図１２−２において、印刷がいまだ完了しておらず、印刷装置１００の移動が所定時間以上なかった場合は、『いまだ印刷は完了していません。』と表示画面１２０１に表示して、未印刷の箇所を図形１２０２、文字（たとえば『用紙の右上付近です。』や『印刷装置の現在位置より右下付近です。』）によって表示する。また、音声によって操作者に通知するようにしてもよい。

これによって、印刷し忘れを確実に防止することができる。特に、一つの印刷媒体（１枚の用紙）において、印刷すべき画像がそれぞれ離れて複数存在する場合に、一つの画像の印刷を完了した時点で、他に印刷すべき画像が存在するか否かを操作者が容易に認識することができる。

以上説明したように、本発明にかかる印刷装置、印刷方法および印刷プログラムによれば、印刷装置が印刷媒体上の各位置を順番に移動しなくても、本体位置に画像が印刷されていない場合は画像が印刷され、本体位置に画像が印刷されている場合、画像は繰り返して印刷されない。したがって、給紙機構をもたない、本体部を自由に移動させる印刷装置で印刷する場合でも、同じ場所に印刷を繰り返すことによる色ムラおよびにじみの発生が回避され、画質を低下させることなく所望の印刷結果を得ることができる。そして、印刷媒体を選ばず、自由に印刷をすることができる。

なお、本実施の形態で説明した印刷方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータあるいは印刷装置で実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

本発明が適用される印刷装置の構成を示すブロック図。 印刷装置の機能的構成を説明するブロック図。 マークと印刷装置の現在位置の関係を説明する説明図。 透明インクで印刷される位置情報のパターンの例を示す説明図。 印刷装置の移動方向を求める場合を説明する説明図。 印刷状態情報の概要を説明する説明図。 印刷状態情報の概要を説明する説明図。 印刷状態情報のデータ構造を示す説明図。 印刷装置の位置に対する印刷状況を説明する説明図。 印刷装置の現在位置の算出処理の動作を説明するフローチャート。 印刷処理の動作を説明するフローチャート。 透明インクの印刷処理を説明するフローチャート。 表示画面に表示される内容を示す説明図。 表示画面に表示される内容を示す説明図。

符号の説明

１００ 印刷装置、１０１ 印刷媒体、１０２ ローラー、１０３ エンコーダ、１０４ センサ、１０５ Ａ／Ｄコンバータ、１０６ ヘッド、１０７ インクタンク、１０８ ヘッド駆動回路、１０９ インターフェース、１１０ 無線通信部、１１１ 入力部、１１２ 表示部、２０１ 記憶部、２０５ 検知部、２０６ 判定部、２０７ 印刷処理部、２０８ 更新部、２０９ 開始終了処理部、２１０ 透明印刷判定部、２１１ 透明印刷処理部

Claims (10)

1. 印刷媒体上を移動する本体部を有し、前記本体部が移動することによって、前記印刷媒体に画像を印刷する印刷装置であって、
   前記本体部の前記印刷媒体上の移動位置（以下「本体位置」という）を検知する検知手段と、
   前記検知手段によって検知された本体位置に画像がすでに印刷されているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段によって画像が印刷されていないと判定された場合に、前記本体位置に対応する画像を印刷する印刷手段と、
   を備えたことを特徴とする印刷装置。
2. 前記本体位置における画像の印刷状態に関する情報（以下「印刷状態情報」という）を記憶する記憶手段を備え、
   前記判定手段は、前記記憶手段に記憶された印刷状態情報に基づいて、前記本体位置に画像がすでに印刷されているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記検知手段は、前記印刷媒体上に印刷されている、前記印刷媒体上の位置に関する情報を備えたマークと、前記本体部の移動量とを検知し、前記マークと前記移動量に基づいて前記本体位置を求めることを特徴とする請求項１または２に記載の印刷装置。
4. 前記マークは、前記印刷媒体上の方向に関する情報を備え、
   前記検知手段は、前記マークと前記本体部との移動角度を検知し、前記移動角度に基づいて前記本体位置を求めることを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
5. 前記マークは、透明インクによって前記印刷媒体上に印刷されていることを特徴とする請求項３または４に記載の印刷装置。
6. 前記印刷手段は、前記印刷媒体上の所定の位置に前記マークを印刷することを特徴とする請求項３〜５のいずれか一つに記載の印刷装置。
7. 前記印刷手段は、前記検知手段が前記印刷媒体に印刷されているマークを検知した場合に、前記マークに基づく前記印刷媒体の所定の領域に対して、印刷する画像情報のビットマップデータの作成を開始することを特徴とする請求項３〜６のいずれか一つに記載の印刷装置。
8. 前記印刷状態情報に基づいて、前記印刷媒体への印刷状況に関する情報を表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の印刷装置。
9. 印刷媒体上を移動する本体部を有し、前記本体部が移動することによって、前記印刷媒体に画像を印刷する印刷装置における印刷方法であって、
   前記本体部の前記印刷媒体上の移動位置（以下「本体位置」という）を検知する検知工程と、
   前記検知工程によって検知された本体位置に対応する画像が、すでに印刷されているか否かを判定する判定工程と、
   前記判定工程によって画像が印刷されていないと判定された場合に、前記本体位置に対応する画像を印刷する印刷工程と、
   を含んだことを特徴とする印刷方法。
10. 請求項９に記載の印刷方法をコンピュータまたは印刷装置に実行させることを特徴とする印刷プログラム。
    

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