JPH04140159A - 自走式プリンタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、プリンタ本体が記録媒体上を走行する走行式
プリンタに関するものである。

〔従来の技術〕

ワードプロセッサやホストコンピュータから出力される
データを紙搬送手段等を用いずに記録媒体に印字する、
いわゆるハンディプリンタは、手動走査によって印字を
行い、一般のシリアルプリンタの改行動作に相当する動
作は、プリンタ本体を手に持って移動させることにより
行なっていた。

この種のプリンタの特徴は１紙搬送手段が利用できない
厚紙やノート等あるいは紙幅に関係なく記録媒体に印字
できることであり、そこに、前述のような手持ちによる
手動走査印字の有効性がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記のような従来のプリンタは、印字が
手動走査中に行れわるため、正確な印字を行なうために
は、手に持ったプリンタを一定速度で直進させなければ
ならず、なかなか難しかった。また、改行動作もプリン
タを手に持って行頭あるいは行末に移動させることによ
って行うため、キャラクタ等の一行中に納まる文字の印
字は特に支障がないものの、印字データが複数行にわた
る拡大文字やイメージ画像、あるいはキャラクタでも行
数が複数の場合には、手動による改行動作時に行間隔や
行頭、行末を正確に合わせることができず、印字出力の
画像が乱れたり斜行しやすいという問題があった。

また、手持ち式のプリンタであるため、その大きさが制
限され、イメージ画像の直接入力部、例えばデジタイザ
入力のようなモジュールを内蔵することが現実的に難し
く、イメージ画像の直接入力及び印字に適用できないと
いう問題があった。

本発明の目的は、上記従来の問題を解消し、文字等の記
録を正確かつ簡単に行なうことができる自走式プリンタ
を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記の課題を解決するために、本発明の自走式プリンタ
は、記録媒体上にて移動可能なプリンタ本体と、前記プ
リンタ本体に備えられて該プリンタ本体を自刃走行させ
る自刃走行手段と、前記プリンタ本体に備えられて前記
プリンタ本体の走行中に前記記録媒体上に記録をする記
録手段と、前記プリンタ本体に備えられて前記記録手段
の記録データを入力する入力手段とを有してなることを
特徴とする。

〔作　用〕

本発明の自走式プリンタは、プリンタ本体に備えた走行
手段によってプリンタ本体が自走することにより、文字
等の記録を安定した速度で正確かつ簡単に実施する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

まず、本発明の第１実施例である自走プリンタの外観を
第１図に、主要縦断面を第２図に、また主要横断面を第
３図にそれぞれ示す。

本体１の外周部には、イメージ画像入力および本体の様
々な状態を表示するデイスプレィ２、印字データをメモ
リカード４等の記憶媒体から読み込みあるいは逆にデー
タを書き込むために記憶媒体が差し込まれるスロット３
、磁気記録媒体６からの印字データを読み書きするディ
スクドライブ５、本体１に様々な指示を与えるスイッチ
群７、音声入力及びアラーム機能を有するスピーカ・マ
イク部８、ＬＥＤ等の発光素子により状態表現を行う発
光部９、およびホストコンピュータ等からの指令の送受
信を司どるアンテナｌＯがある。

本体内部は、第２図および第３図に示すように左右一対
の駆動輪１１、各々の駆動輪１１の駆動源である一対の
モータ１９、動力を伝達する一対のギアトレイン２０、
一対の補助法１２、インク内蔵型の印字ヘッド（インク
ジェット方式の記録手段）　１３、動力源である充電可
能な電源１４、その電源１４の充電用コネクタ１５、電
気基板１６、ゴミ除去手段１７、および記録媒体検知手
段１８等が備えられている。

電気基板１６上には、第１６図に示すようなデータ変換
部５１、ヘッド駆動部５２、データ記憶部５３、および
第１７図に示すようなプリンタの走行制御手段６０等が
構成されている。

以下、これら各構成要素の構成は動作と共に説明する。

（印字用データの入力） 印字用データを外部から取り入れる方法としては、第１
図に示すようなメモリカード４および磁気記録媒体６か
らの入力方法がある。このようなデータ入力は、ホスト
コンピュータあるいはワードプロセッサ等で作成された
印字データを格納した上記メモリカード４あるいは磁気
記録媒体６を、本体１内のスロット３に挿入もしくはデ
ィスクドライブ５にセットすることにより行われる。

印字用データの他の入力方法としては、コンピュータ等
で作成されたデータをトランスミッタ等の交信手段を用
いてアンテナｌＯにより受信する方法があり、この場合
は、印字用データの入出力だけでな（、上記コンピュー
タによってあたかも通常のシリアルプリンタ制御をする
ように、本体１の印字動作を遠隔制御するための制御デ
ータの入出力用としても利用することができる。

又、本体ｌの上面のデイスプレィ２からは任意画像の入
力が可能である。これは、デイスプレィ２の表面がデジ
タイザとなっていて、第１４図に示すような入力画像の
デイスプレィ上の座標を読み取り、この座標データをラ
スタ一方向に分割し印字データとして扱うようになって
いるからである。

上記の各方法により入力された印字用データは、第１６
図に示すように電気基板１６上のデータ変換部５１によ
り印字データに変換され、そしてその印字データに基づ
いて電気基板１６上のヘッド駆動部５２が印字ヘッド１
３を駆動することにより、記録媒体２３上への印字を行
なう。

また、入力した印字用データは電気基板１６上のデータ
記憶部５３（第１６図参照）に記憶可能であり、そのた
め、同一の印字データの繰り返し印字が可能である。

（直進動作） 印字動作は本体１の直進動作と共に行われ、その直進動
作は第２図および第３図に示される左右一対の駆動輪１
１の回転によって行なわれる０前後一対の補助法１２は
、駆動輪１１と共に本体ｌの姿勢を保つ働きをし、駆動
力を持たずに従動する。

駆動輪１１は、その外周部に滑り防止のゴム状のベルト
を有しており、一対のモータ１９の駆動力がギアトレイ
ン２０によって伝達されることにより駆動される。なお
、駆動輪１１の駆動系は特定されず、例えばベルトによ
る駆動方法や、駆動輪１１とモータ１９を同軸上に連結
したダイレクトドライブ方式を用いてもよい。

印字動作時における本体ｌの直進は、２つのモータ１９
を各々逆回転させて左右の駆動輪１１を同一方向に回転
させることにより行なわれる。第４図に印字動作中の本
体１と記録媒体２３との位置関係を示す、スタート地点
Ａは原則として記録媒体２３の外側にあり、本体移動の
開始点である。Ａ点より移動を開始した本体１は記録媒
体２３上に到達してから、印字データに基づいて印字ヘ
ッド１３を駆動して印字を行う、１行分の印字が終了す
ると本体１は記録媒体２３の外側に退避する（Ｂ点）。

このような直進動作の制御は、電気基板１６上に構成さ
れた第１７図のプリンタの走行制御手段６０の直進制御
部６０Ａが行ない、また直進動作時における横方向のず
れ補正は、後述する直進補正制御部６０Ｂが行なうこと
になる。

ここまでの直進動作の次の動作として改行動作を行うこ
とになる。

（改行動作） 改行動作の第１ステツプとして、Ｂ点上で本体ｌは時計
回りに９０°回転する。この時の駆動輪１１の状態を第
６図に示す。本動作では２つのモータ１９が同一方向に
回転して、２つの駆動輪１９が第６図中におけるそれら
の側方の矢印方向に回転することにより、それら２つの
駆動輪１９の中心軸の中点Ｅを中心として本体１が時計
回りに９０°回転することになる。

次に、第２ステツプとして、第５図中のＢ点から再び直
進動作し、改行分（通常のシリアルプリンタの場合は１
７６インチ）だけ移動して０点に至る。次の第３ステツ
プでは、上述と同様に時計回りに９０°回転する。これ
により、一連の動作を終了する。その後は、直進動作及
び印字動作を行ってＤ点に至る。

以降、同様の動作を繰り返すことにより、記録媒体２３
上に複数持分の印字をする。

このような改行動作の制御は、第１７図に示す改行制御
部６０ｃが行なう。

（斜行防止動作） 本発明は、自走式プリンタであるためユーザーの手はほ
とんどその動作の補助には用いられない、そこで、印字
開始時には斜行防止のための動作を行う。

その斜行防止動作のために、本実施例では第３図に示す
ような左右一対の記録媒体検知手段１８を備えており、
これらの中心線Ｆが一対の駆動輪１１の中心線Ｇと平行
になるように配置されている。

又、上記一対の記録媒体検知手段１８の相互間の距離は
あらかじめ所定の距離りに設定されている。

いま、第７図（ａ）の本体１が同図（ｂ）のように記録
媒体２３に対して斜めの方向からその端部まで移動して
きたときは、まず、一方の記録媒体検知手段１８Ｂが記
録媒体２３の端部を検知する。そして、本体１がそのま
ま直進を続けると今度は他方の記録媒体検知手段１８Ａ
が記録媒体２３の端部な検知する。このとき、本体１は
一旦停止する。そして、検知手段１８Ａおよび１８Ｂの
検知タイミングの差から、記録媒体２３が駆動輪中心軸
Ｇとの位置関係においてどちらの方向に傾いているかを
求める。

そして、第７図（ｂ）のような位置関係の場合には、一
方の駆動輪１１Ａを止めたまま他方の駆動輪１１Ｂを記
録媒体２３から離れる方向に回転させ、他方の検知手段
１８Ｂが記録媒体２３の端部を再び検知した時点で停止
させる。すなわち、先に記録媒体２３の端部を検知した
方の駆動輪を、印字のための進行方向とは逆の方向に回
転させ、かつもう一方の駆動輪は停止させたままとする
ことにより、斜行取りを行うものである。

このような斜行防止動作によって、前述した改行動作後
に８ける本体１と記録媒体２３との位置関係を修正する
ことができる。また、このような斜行取りの制御は、第
１７図に示す斜行修正部６００が行なう。

（移動量の検知） 以上の直進、改行、及び斜行防止動作は、駆動輪１１の
移動量の検知結果に基づく速度及び移動量制御により行
う。

駆動輪１１の移動量を検知するために本体１に内蔵され
た移動量検出手段を第８図に示す。駆動輪１１の外周に
圧接されたコロ２４の同軸上には、複数のスリット部を
有する回転板２５が連結されている。この回転板２５は
発光部２６及び受光部２６′の間に配置されており、こ
れらによってエンコーダが構成されている。そして、駆
動輪１１の外周部の移動量がコロ２４に伝達され、エン
コーダによってコロ２４の回転量をカウントすることに
より、駆動軸１１の移動量を算出する。そして、この移
動量を速度に変換して速度制御を行う。第８図に示すよ
うなエンコーダは、両方の駆動軸１１に対して備えられ
ていて、両輪側々の回転制御が可能となっている。

第１７図においては、このような移動量検出手段を符号
６１を付して表している。

（直進の補正制御） 次に、移動時の直進補正制御について説明する。

左右一対の駆動輪１１は、それぞれにかかる本体１の自
重の違いによる駆動輪外径の変形誤差や、製造時の外径
公差、偏心量等のために、同一回転量でも移動量に誤差
が生じてしまう、そのため、一対のモータ１９によって
左右の駆動輪１１に同じ回転量を与えても左右異なった
移動量となってしまう。これが、本体１の直進動作を妨
げる原因の１つになっている。

第９図は、同図中の位置Ｈから右方に向って本体ｌが移
動する際に、左右の駆動軸１１の移動量がずれた時の状
態を示す０本図の場合は、一方の駆動輪１１Ａに比べ他
方の駆動輪１１Ｂの移動量が少ない（外径が小さい）、
その移動差をΔＳとする。

駆動軸１１Ａおよび１１Ｂの各々の移動量は、前述のよ
うにコロ２４とエンコーダにより検出し、それらの移動
量と駆動輪間距離ρから、左右駆動輪の軌跡をそれぞれ
外径とする同心円の円弧角θを算出する。そして、駆動
輪間距離ρ、円弧角θ、及び各駆動軸の移動量から印字
位置におけるＹ方向（縦方向）の誤差Δ℃が算出される
。

この時の円弧の半径をＲとすると、誤差Δｉは、 Δβ＝Ｒ（１−ｃｏｓ　　θ） で求められる。

この誤差Δρが一定範囲を越えて、左右の駆動輪の中間
点が第９図中のＨ′点に達したときに、電気基板１６上
の直進制御部は、本体１が直進状態ではなく蛇行をして
いると判断して修正動作を行う。本例の場合は、駆動輪
１１Ａの方が長い距離移動しているため、蛇行修正とし
て駆動軸１１Ｂの方を駆動輪１１Ａよりも、（２・ΔＳ
）だけ長い距離移動させる。この動作により、本体は１
点を中心に（２・θ）分の範囲にて第９図のように回転
する。そして、次の動作として駆動軸１１Ａを駆動軸１
１ＢよりΔＳ長（移動させ、本体をＪ位置まで移動させ
る。この一連の動作により、本体を理想移動軌跡に上に
復帰させて直進状態に戻す。結局、本体は第９図に示す
ように理想移動軌跡により（２・６℃）だけ縦方向に外
れることになり、この外れの分が一定の規格値となるよ
うにθを決定し制御を行う。そして、このような蛇行の
修正動作を繰り返すことにより、本体は直進制御されつ
つ印字動作を行うことになる。

二のような直進の補正制御は、第１７図に示す直進補正
制御６０Ｂが行なう。

（印字ヘッドの交換） 第１０図に印字ヘッドの交換状況を示す。

本体１の外装部には印字ヘッド交換用の扉２１が設けら
れている。本実施例の印字ヘッド１３は印字用インクを
内蔵しており、印字用インクが無くなった時は、上記扉
２１を図中矢印の方向へ引いて開いてから、印字ヘッド
１３全体を新規なものと交換することにより、印字動作
の続行を可能とする。

（記録媒体上のゴミ除去） 通常のシリアルプリンタの記録媒体と違って、本発明の
ような自走式プリンタにて用いられる記録媒体は、その
表面状態が必ずしも印字に適したものではない。そのた
め、本実施例の場合は印字前に記録媒体上のゴミ除去を
行う。

第２図にゴミ除去手段を示す。このゴミの除去手段は、
印字方向に対し印字ヘッド１３よりも手前に配置された
板状部材１７を有しており、その板状部材１７が記録媒
体２３に軽く圧接されていることにより、本体１の移動
に伴って記録媒体上のゴミ２７を集める。そして、前述
のような改行動作時に本体１が記録媒体の外側に出て回
転することにより、それまで集めたゴミ２７を板状部材
１７より離して次行のゴミ除去に備える。

（印字の定着） 第１１図に本実施例の定着手段を示す。

この定着手段は、印字方向に対し印字ヘッド１３よりも
後方に配置されたローラ２８を有する。そのローラ２８
は、軸方向の長さが印字ヘッド１３の印字幅よりも長く
、その外周部は吸水性の高い部材によって形成されてお
り本体１の移動に伴って従動回転する。ローラ２８は不
図示の弾性部材により記録媒体２３上に圧接されており
、記録媒体上に残っている余分なインク滴を吸収し、駆
動輪１１が既印字面を通過した際のインク汚れ等を回避
する。

（印字ヘッドの回復動作） 第１２図に印字ヘッドの回復装置を示す。

回復台２９はブレード３０およびキャップ３１を有して
おり、キャップ３１からはチューブがポンプ３４まで接
続されている。ポンプ３４からも同様にチューブが廃イ
ンクタンク３５まで接続されている。又、印字ヘッド１
３は印字ヘッド取付台３２内に搭載されており、その取
付台３２は一対の支柱３３（図中では片方のみを示す）
の間に回動可能に取付けられている。

印字動作中においてインクの不吐出やヨレ状態になった
場合には、本体ｌ上面のスイッチ群７の内の回復スイッ
チを操作することにより印字ヘッド回復動作を開始する
。

回復動作中の状態を第１３図に示す。

回復動作は、まず不図示の駆動源により印字ヘッド取付
台３２を回転させて、印字ヘッド１３を回復台２９に沿
って回動させる。回復台２９は弾性部材よりなり、印字
ヘッド１３の回動初期において、そのインク吐出面にブ
レード３０が圧接して、そのインク吐出面上の紙粉等の
ゴミやインク滴を掻き落として清掃する。さらに印字ヘ
ッド取付台３２と共に印字ヘッド１３が回転すると、上
記のインク吐出面がキャップ３１と対向し、そのキャッ
プ３１が回復台２９の弾性力により上記のインク吐出面
全体を覆い、かつ圧接する。これにより、キャップ３１
と印字ヘッド１３のインク吐出面が密着する。この時点
で印字ヘッド取付台３２の回転は一旦停止し、次のステ
ップとして、ポンプ３４が不図示の駆動源により第１３
図中の矢印方向に押されて吸引動作を開始する。

ポンプ３４の吸引力により、乾燥等で固着し吐出不能に
なったノズルを含む上記インク吐８面上の全てのノズル
を通して、印字ヘッド１３内のインク貯蔵部のインクを
強制的に吸引することにより、インクの不吐出状態が回
復する。この吸引動作後は、印字ヘッド取付台３２が反
対方向に回転して、印字ヘッド１３を元の印字位置（第
１２図の状態）に戻す、その後、ポンプ３４が第１２図
中矢印と反対の方向に引き上げられることにより、その
ポンプ３４中に残っているインクを廃インクタンク３５
に送る。

以上の動作により印字ヘッド１３の回復動作が終了する
。

なお、本体１に備わる発光部９の中の回復動作表示用ラ
ンプは、上記回復動作中に点滅してユーザーに回復動作
中であることを知らせる。

又、本体１が電源オフや長時間印字動作を行わない時は
、第１３図のように印字ヘッド１３のインク吐出面をキ
ャップ３１により自動的に密閉し、ゴミの付着や乾燥を
防止する。

（キー操作および表示） 第１４図に本体上面の外観図を示す。

本体上部のスイッチ群７は、スタート・ストップキー、
回復操作キー、データ入力切り替えキー、印字設定キー
及びｘＹ力方向配置されたカーソルキー７ａ等からなっ
ている。又、発光部９はエラー表示用ランプ、回復動作
表示用ランプ、電源オン・オフ表示用ランプからなって
いる。その上部には警告音を発したり、音声入力時に使
用するスピーカ・マイク部８が配置されている。

スイッチ群７において、スタート・ストップキーは移動
及び印字動作の開始、停止を指示するスイッチであり、
データや印字条件の設定終了後にスタート状態にセット
することによって、本実施例の自走式プリンタが移動を
開始して印字動作に入る。又、動作中に停止させたい時
には、ストップ状態にセットすることにより、印字・移
動動作を中断し待機状態に入る。

また、回復操作キーは前述の回復動作を行うためのキー
であり、ゴミの付着やインクの乾燥より印字状態が悪化
した場合に用いる。この回復動作中には、発光部９の回
復動作表示ランプが点滅して印字ヘッドの回復中である
ことを表示する。

また、データ入力切り替えキーは印字用データの入力手
段を選択するためのキーであり、本実施例では、メモリ
ーカード４からの入力、磁気記録媒体６からの入力、内
蔵記憶素子からの入力、本体外部のホストコンピュータ
からの入力、マイク・スピーカ部８からの入力、及びデ
イスプレィ２からのデジタイザ入力の水種類の内から希
望するものを選ぶ。

また、印字設定キーは印字状態に関する様々な設定を行
うキーであり、この設定条件に従って印字動作が行われ
る。即ち、印字速度（高速モード、低速モード）、印字
範囲（記録媒体の大きさ、印字領域、印字位置等）、印
字データ（既に決定された入力手段からの複数の印字用
データ群の中から実際に印字するデータを選択する）等
の決定を行う、上記の選択内容はデイスプレィ２上に表
示され、それぞれ対応するキー人力により選択される。

又、カーソルキー７８は上記印字設定時に印字領域を決
定したりデイスプレィ２上の設定メニューを選択する際
に使用するキーである。デイスプレィ画面上の印字領域
をＸＹ力方向カーソルにより指定することができる。

発光部９は本体の異常を知らせるエラー表示用ランプ、
回復動作中であることを知らせる回復動作表示用ランプ
、及び本体の電源オン・オフと充電中であることを示す
電源オン・オフ表示ランプとからなる。それぞれ点灯、
点滅により表示を行う。

マイク・スピーカ部８はエラー表示用ランプとともに異
常時のエラー表示として警告音を発生して、本体の異常
をユーザーに知らせる。又、印字動作や回復動作中であ
ることを音によって知らせることも可能である。さらに
音声入力による印字出力データの入力や音声による本体
動作指令入力もこのマイク・スピーカ部８を用いて行う
、この二種類の音声入力により、ホストコンビ二一夕等
の使用をせずに本体の遠隔操作を行うことができる。

（充電） 第１５図に本体の充電状態を示す。

本体１内には第２図に示すように電源部１４部コネクタ
１５があり、コネクタ１５の端部は本体外部に露出して
いる。本体上部のデイスプレィ２にローバッテリーの表
示かついた場合や、充電を行いたい場合に、充電装置３
６を前述のコネクタ１５に接続すると共に、充電装置３
６の電源コネクタ部を交流電源に接続することにより充
電を開始する。このとき、発光部９の電源オン・オフ表
示用ランプは充電中であるとして点滅している。上記デ
イスプレィ２に充電終了の表示がされたら、充電装置３
５を外して通常の印字動作等に復帰する。

［他の実施例］ 第１８図に第１７図示の直進補正制御部６０Ｂによる他
の制御例を示す。

本図の場合も一方の駆動輪１１Ａに比べて他方の駆動輪
１１Ｂの移動量が少ない（外径が小さい）場合の制御例
であり、左右の駆動輪の各々の移動量は前述と同様にコ
ロ２４とエンコーダにより検出している。そして、この
移動量と駆動輪間距離ｉから左右駆動輪の軌跡をそれぞ
れ外径とする同心円の円弧角θを算出する。そして、駆
動輪間距離ｉ、円弧角θ、及び各駆動輪の移動量から縦
方向の誤差Δβを算出する。この誤差Δβが一定範囲を
越えると、電気基板１６上の直進制御部は、本体１が直
進状態ではなく蛇行をしていると判断して修正動作を行
う、まず、移動量の少ない駆動輪１１Ｂを駆動させたま
ま、移動量の多い駆動輪１１Ａをロックすることにより
、この駆動輪１１Ａを中心として本体１を角度２０分（
移動量は（ｉ・２θ））だけ回転させる。

本体１がθだけ回転したときの理想移動軌跡Ｋからの最
大ずれ量は（Δ℃＋Δρ′）となり、その内のずれ量Δ
２′は、 Δ１２’　＝Ｉ２／２　（１−ｃｏｓθ）で求められる
。

そして、本体１が角度２０回転した後は、左右の駆動輪
１１Ａおよび１１Ｂを駆動させる。すると本体１がＨ位
置から１点まで移動した分だけ駆動輪１１Ａおよび１１
Ｂが回転したときに、本体Ｊ位置まで移動して理想移動
軌跡縁Ｋに復帰する。

以降、同様の動作を繰り返すことにより、本体１は直進
制御されながら印字動作を行なうことになる。

なお、本実施例の直進補正制御の場合には、前述した第
１実施例の場合よりも、 ２・Δβ−（Δρ＋Δβ′）＝ （Ｒ−Ａ／２）　　・（１−ｃｏｓθ）だけ、直進誤差
（縦方向の最大誤差）が減少し、より正確な印字を実行
することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の自走式プリンタは、プリ
ンタ本体に走行手段を備えた構成であるから、プリンタ
本体を安定した速度で走行させて、文字等の記録を正確
かつ簡単に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を説明するためのプリンタ
本体の斜視図、 第２図は第１図示のプリンタの縦断面図、第３図は第１
図示のプリンタ本体の概略横断面図、 第４図は第１図示のプリンタ本体の直進動作を説明する
ための平面図、 第５図は第１図示のプリンタ本体の改行動作を説明する
ための平面図、 第６図は第１図示のプリンタ本体の改行動作を体の斜行
防止動作を説明するための要部の概略横断面図、 第８図は第１図示のプリンタ本体に備わる移動量検知手
段を示す斜視図、 第９図は第１図示のプリンタ本体の直進補正動作の説明
図、 第１０図は第１図示のプリンタ本体の印字ヘッド交換状
況を説明するための斜視図、 第１１図は第１図示のプリンタ本体に備わる印字の定着
手段を示す縦断面図、 第１２図は第１図示のプリンタ本体に備わる印字ヘッド
回復装置を示す側面図。 第１３図は第１２図示の印字ヘッド回復装置のキャッピ
ング動作状態を示す側面図、 第１４図は第１図示のプリンタ本体に備わる表示部を示
す平面図、 第１５図は第１図示のプリンタ本体の充電状態を示す斜
視図、 第１６図は第１図示のプリンタ本体に備わる印字ヘッド
駆動制御部のブロック構成図、 第１７図は第１図示のプリンタ本体に備わる走行手段の
ブロック構成図、 第１８図は本発明の第２実施例の直進補正動作の説明図
である。 １・・・プリンタ本体、 ２・・・デイスプレィ、 ３・・・スロット、 ４・・・メモリーカード、 ５・・・ディスクドライブ、 ６・・・フロッピーディスク、 ７・・・スイッチ群、 ８・・・マイク・スピーカ部、 ９・・・発光部、 １０・・・アンテナ、 １１・・・駆動輪、 １２・・・補助法、 １３・・・印字ヘッド、 １４・・・電源部、 １５・・・コネクタ、 １６・・・電気基板、 １７・・・ゴミ除去手段、 １８・・・記録媒体検知手段、 １９・・・モータ、 ２０・・・ギアトレイン、 ２１・・・扉、 ２３・・・記録媒体、 ２４・・・コロ、 ２５・・・エンコーダ、 ２６・・・発光受光部、 ２７・・・ゴミ、 ２８・・・定着手段、 ２９・・・回復台、 ３０・・・ブレード、 ３１・・・キャップ、 ３２・・・印字ヘッド取付部、 ３３・・・支柱、 ３４・・・ポンプ、 ３５・・・廃インクタンク、 ３６・・・充電装置。 第 ！ 図 ！？ 第３ 図 第４図 第５ 図 第６ 図 第７ （ｂ） 図 第８図 第９図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）記録媒体上にて移動可能なプリンタ本体と、 前記プリンタ本体に備えられて該プリンタ本体を自刃走
   行させる自刃走行手段と、 前記プリンタ本体に備えられて前記プリンタ本体の走行
   中に前記記録媒体上に記録をする記録手段と、 前記プリンタ本体に備えられて前記記録手段の記録デー
   タを入力する入力手段と を有してなることを特徴とする自走式プリンタ。 ２）前記プリンタ本体に、該プリンタ本体の移動方向を
   検出するための検出手段を備え、かつ前記走行手段に、
   前記検出手段の検出結果に基づいて前記プリンタ本体を
   直進させる直進制御部を備えた ことを特徴とする請求項１に記載の自走式プリンタ。 ３）前記走行手段は左右の駆動輪によって前記プリンタ
   本体を走行させるものであり、かつ 前記検出手段は、前記左右の駆動輪のそれぞれの回転移
   動量の差に基づいて前記プリンタ本体の走行方向を検出
   するものである ことを特徴とする請求項２に記載の自走式プリンタ。 ４）前記走行手段は、前記プリンタ本体の走行方向を１
   ８０°変換しかつ走行軌跡を１行記録分ずらす改行制御
   部を備えたことを特徴とする請求項１、２、または３に
   記載の自走式プリンタ。 ５）前記プリンタ本体に、該プリンタ本体と前記記録媒
   体の端部との位置関係を検出する検出手段を備え、かつ 前記走行手段に、前記検出手段の検出結果に基づいて前
   記プリンタ本体の走行方向を制御する制御部を備えた ことを特徴とする請求項１、２、３、または４に記載の
   自走式プリンタ。 ６）前記プリンタ本体に、前記記録手段の記録データを
   記憶する記憶手段を備えたことを特徴とする請求項１、
   ２、３、４、または５に記載の自走式プリンタ。 ７）前記記録手段は、複数のノズルからインク滴を吐出
   して記録をするインクジェット方式の記録手段であるこ
   とを特徴とする請求項１、２、３、４、５、または６に
   記載の自走式プリンタ。