JPH0415424B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、接岸しようとする船舶の速度等を超
音波により計測して当該船舶に通知し、適切に減
速して接岸できるよう支援するシステムにおける
超音波計測系の作動状態を自己診断する自己診断
機能を有する接岸支援システムに関する。

［従来の技術］ この種の接岸支援システムにおいて、船舶の接
岸速度は、一般に、超音波測距計を使用して、所
定のサンプリング周期で距離を検出し、この距離
の時間変化から計測している。

上記超音波測距計は、岸壁から船舶に向けて超
音波パルスを発射し、船体で反射されて戻つてく
る反射波を受信し、その往復所要時間と音速とか
ら距離を算出する。この場合、往復所要時間は、
送信波の送信をトリガとして、ゲートを開き、反
射波の受信をトリガとして、該ゲートを閉じ、こ
のゲートの開いている間、クロツク回路から出力
される基準クロツクパルスを計数し、その計数値
を基にして時間を算出することにより求める。

ところで、この種の接岸支援システムでは、誤
計測が船舶の誘導に悪影響を与えて危険な状態に
陥る原因となることがあるので、正常に作動して
いるか否かをチエツクする必要がある。そのた
め、この種のシステムでは、自己診断機能を備え
ていることが好ましい。

従来、この種のシステムについての自己診断方
式は、例えば、第２図に示すような構成となつて
いた。第２図では、自己診断方式を、適用されて
いる支援システムのフロントエンド部と共に示
す。なお、支援システムには、この外に、計測デ
ータの処理、受波不能時の処理、計測値異常の場
合の処理、各部の制御、タイミング設定等を行な
つて、システムの中枢として働く中央制御部（図
示せず）を備えている。

同図に示すフロントエンド部は、送受波器１、
リミツタ２、増幅器３、コンパレータ４、フリツ
プフロツプ回路６、アンドゲート７、計数回路
８、発振器１１および電力増幅器１２を備えて構
成され、基本的には、超音波測距計として機能す
る。自己診断機能は、このフロントエンド部に、
ダミーゲート信号発生回路１３と、オアゲート５
と、アンドゲート９および１０とを設けて構成さ
れる。

上記接岸支援システムにおいて、自己診断機能
を動作させないときは、自己診断指令が発せられ
ていないので、アンドゲート１０が閉じ、アンド
ゲート９が開く。この状態で、上記した中央制御
部（図示せず）から送信指令が送られると、その
信号により発振器１１が起動され、電力増幅器１
２を介して送受信器１に信号が送られ、送受波器
１から超音波信号が発信される。

この超音波信号は、目標物体、即ち、船舶の船
体により反射され、送受波器１で受信される。送
受波器１において電気信号に変換された反射信号
は、リミツタ２、増幅器３、コンパレータ４を経
てパルス整形される。

一方、フリツプフロツプ回路６は、送信指令と
同時にセツトされ、コンパレータ４の出力（反射
波信号）でリセツトされる。

アンドゲート７は、上記送信指令から反射波の
受信までの間、上記フリツプフロツプ回路６がセ
ツト状態にあるため、“開”となり、他方の入力
に加えられたクロツク信号を計数回路８に送る。
計数回路８により、このクロツクパルスを計数す
ることにより、目標船舶までの距離を計ることが
できる。

ここで、支援システムから自己診断の要求があ
つたときには、自己診断指令信号が“１”となる
ため、アンドゲート１０が開き、アンドゲート９
が閉じる。この状態で、システムから送信指令信
号が出ると、その指令信号は、アンドゲート１０
を経てダミーゲート信号発生回路１３を起動す
る。

ダミーゲート信号発生回路１３は、予め決めら
れた時間経過後、パルス信号を発生し、このパル
スによりオアゲート５を介してフリツプフロツプ
回路６をリセツトする。これを受けて、計数回路
８は、送信指令からダミーゲート信号の発生まで
の、クロツクパルスを計数する。このようすを、
第６図において波形(a)、(b)、(c)により示す。

このように、従来の超音波測距計を使用したシ
ステムでは、ダミーゲート信号の発生までの時間
計測が所定の範囲内にあるか否かでシステムのフ
ロントエンドを自己診断していた。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記従来の自己診断方式にあつ
ては、超音波測距計の重要な構成要素である増幅
器、コンパレータおよび発振器の作動状態を診断
できないという欠点があつた。

また、従来の自己診断方式にあつては、システ
ムが現場に設置されたとき、送受波器から入射す
る外乱の影響を受け、誤診断するおそれがあると
いう欠点があつた。即ち、自己診断時に、予め設
定された時間内に、例えば、第６図ｄに示すよう
な外乱があると、フリツプフロツプ回路が予め設
定した時間より短い時間でリセツトされるため、
時間について誤計測を行なうこととなり、結果と
して、誤つた自己診断を行なうこととなる。

こうした外乱による誤診断は、超音波測距計の
自己診断としては、致命的な欠陥となる。

本発明は、上記問題点を解決すべくなされたも
ので、その目的は、上記従来の自己診断方式にお
いて診断されていた部分のみならず、フロントエ
ンド部における重要構成要素である増幅器、コン
パレータおよび発振器についても診断でき、ま
た、自己診断時に外乱があつてもそれに影響され
ず診断を行なうことができ、誤診断を起しにく
い、自己診断機能を有する接岸支援システムを提
供することにある。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、送受波器、送信部、受信部および時
計計数部を有するフロントエンド部を備え、岸壁
から船舶に向けて超音波パルスを発射し、船体で
反射されて戻つてくる反射波を受信し、その往復
時間を計測して距離、船速等を算出し、船舶の接
岸を支援するシステムにおいて、つぎの手段を備
えることにより、上記問題点を解決する。

即ち、本願第１発明は、第１Ａ図に示すよう
に、 予め設定したパラメータによりゲート閉鎖長等
を定めると共に、送信指令を基準として出力タイ
ミングを定めてゲートを開閉するトラツキングゲ
ート信号を送出するトラツキングゲート信号発生
回路と、 自己診断指令があると、送信部からの送信信号
を送受波器に送らずに受信部に送るように切り替
える送信出力切替回路と、 送信指令があると、送信部に対して送信指令に
したがつて送信信号を送信するように指示し、自
己診断指令があると、上記トラツキングゲート信
号発生回路からのトラツキングゲート信号のゲー
トの開くタイミングで、送信部に対して送信信号
を送信するように指示する送信指令切替回路と、 自己診断指令および送信指令を出力すると共
に、トラツキングゲート信号発生回路のパラメー
タ設定を行い、かつ、時計計数部での出力する機
能を有する診断制御判定部とを備える。

また、本願第２発明は、第1B図に示すように、
上記第１発明の構成要素における送信出力切替回
路に代えて、 自己診断指令があると、送信部からの送信信号
の出力レベルを低減して、該送信信号を受信部に
送るように設定する送信出力低減回路を備えるこ
とを特徴とする。

上記送信指令切替回路は、例えば、アンドゲー
ト、オアゲート等の論理回路により構成すること
ができる。

また、送信出力切替回路は、例えば、アナログ
スイツチおよびアンドゲートにより構成すること
ができる。

診断制御判定部は、マイクロコンピユータにて
構成することができる。この場合、専用に設けて
もよいが、支援システムの他の部分の制御、計測
データの演算等を行なう中央制御部のマイクロコ
ンピユータと兼用する構成としてもよい。

［作用］ 上記のように構成される本発明の問題点解決手
段において、 送信出力切替回路は、自己診断指令の有無によ
り接続状態が切り替わる。自己診断指令がないと
きは、通常の送信状態として、発振器出力を送受
波器に送る状態となる。一方、自己診断指令があ
るときは、発振器出力を送受波器に送らずに、受
信部に送る状態となる。

また、自己診断指令があると、送信指令切替回
路は、送信指令が送信部に送られることを阻止す
ると共に、送信指令に代つてトラツキングゲート
信号が送信部に送られるようにする。これによ
り、送信部から出力される送信信号の出力タイミ
ングが、本来の送信時ではなく、疑似的に設定さ
れる受信時となる。そのため、送信信号は、反射
波のダミー信号として機能することになる。

トラツキングゲート信号発生回路は、予め設定
したパラメータによりゲート閉鎖長等を定めると
共に、送信指令を基準として出力タイミングを定
めてトラツキングゲート信号を形成する。

診断制御判定部は、自己診断指令および送信指
令を出力すると共に、トラツキングゲート信号発
生回路のパラメータ設定を行なう。また、時間計
数部での計数値を評価すると共に、該評価結果を
出力する。

また、本願第２発明における送信出力低減回路
は、自己診断指令があると、送信部からの送信信
号の出力レベルを低減して、該送信信号を受信部
に送るよう設定する。これによつて、送受波器を
除くフロントエンド部の大部分について作動状態
をチエツクすることができる。

［実施例］ 本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

＜実施例の構成＞ 第３Ａ図〜第３Ｄ図に本発明自己診断機能を有
する接岸支援システムの一実施例の構成を示す。

第３Ａ図に示す実施例の自己診断機能を有する
接岸支援システムは、超音波測距計として機能す
るフロントエンド部と、計測データの処理、受波
不能時の処理、計測値異常の場合の処理、各部の
制御、タイミング設定等を行なうシステムの中枢
として働く中央制御部と、自己診断指令および送
信指令を出力すると共に、トラツキングゲート信
号発生回路のパラメータ設定を行ない、かつ、時
計計数部での計数値を評価すると共に、該評価結
果を出力する機能を有する診断制御判定部とを備
える。

フロントエンド部は、第３Ｂ図に示すように、
送受波器１、リミツタ２、増幅器３、コンパレー
タ４、フリツプフロツプ回路６、アンドゲート
７、計数回路８、発振器１１および電力増幅器１
２を基本的な構成要素として備えて構成される。
これらの構成要素は、従来のフロントエンド部と
同様である。本実施例では、さらに、送信出力切
替回路１４と、トラツキングゲート信号発生回路
１７と、送信指令切替回路１８とを備えている。

送信出力切替回路１４は、自己診断指令により
オンオフ制御され、発振器１１の出力を増幅器３
の入力側に接続するスイツチ１５と、自己診断指
令の反転信号と発振器１１の出力との論理積をと
るアンドゲート１６とを備えて、発振器１１の発
信出力が、自己診断指令の有無により、受信部側
の増幅器３に接続されるか、送信側の電力増幅器
１２に接続されるかが決定される。

トラツキングゲート信号発生回路１７は、送信
指令後、反射波の入力が予想される時刻まで、受
信を閉鎖する機能を有し、ゲートの閉鎖長さは、
パラメータ設定により決定される。ゲートの閉鎖
開始は、送信指令がトリガとなる。このトラツキ
ングゲート信号発生回路１７から出力されるトラ
ツキングゲート信号は、アンドゲート２２に入力
される。該アンドゲート２２は、このトラツキン
グゲート信号とコンパレータ４の出力との論理積
をとる。

送信指令切替回路１８は、自己診断指令の反転
信号と送信指令との論理積をとるアンドゲート１
９と、自己診断指令とトラツキングゲート信号と
の論理積をとるアンドゲート２０と、上記アンド
ゲート１９および２０の論理和をとるオアゲート
２１とを備えて構成される。

診断制御判定部は、第３Ｃ図に示すように、自
己診断指令を出力する自己診断指令手段、送信指
令を出力する送信指令手段、トラツキングゲート
信号発生回路のパラメータ設定を行なうフロント
エンドパラメータ設定手段と、時間計数部の計数
値を評価する計数値評価手段と、評価結果を表示
器３７に出力する判定結果出力手段とを備える。
これらの手段は、本実施例では、マイクロコンピ
ユータにて形成される。なお、本実施例では、中
央制御部も同一のマイクロコンピユータにより構
成してある。

マイクロコンピユータは、例えば、第３Ｄ図に
示すように、中央制御装置（以下CPUと略記す
る。）３１と、CPUの動作プログラムを記憶保持
するリードオンリーメモリ（以下ROMと略記す
る。）３２と、フロントエンド部から入力する計
測データ、中央制御部として機能した際に得られ
た演算結果等を記憶すると共に、演算等の作業領
域となるランダムアクセスメモリ（以下RAMと
略記する。）３３と、入力ポート３４と、出力ポ
ート３５と、これらを接続するバス３６とを備え
て構成される。

入力ポート３４には、自己診断指令を手動入力
するためのスイツチ３８と、フロントエンド部の
計数回路とが各々図示しないインタフエースを介
して接続される。また、出力ポート３５には、フ
ロントエンド部の自己診断指令入力端子、送信指
令入力端子およびパラメータ設定信号入力端子
が、さらに、CRTデイスプレイからなる表示器
３７が各々適宜のインタフエースを介して接続さ
れる。

＜実施例の作用＞ 上記実施例の作用について、上記第３Ａ〜３Ｄ
図、第４図および第５図を参照して説明する。

上記接岸支援システムにおいて、自己診断機能
を動作させないときは、自己診断指令が発せられ
ていないので、アンドゲート２０が閉じ、アンド
ゲート１６，１９が開く。この状態で、上記した
中央制御部（図示せず）から送信指令が送られる
と、アンドゲート１９を介して該指令が発振器１
１に送られ、これにより発振器１１が起動され
る。発振器１１からの送信信号は、アンドゲート
１６を介して電力増幅器１２に送られて増幅さ
れ、送受信器１に送られ、送受波器１から超音波
信号として発信される。

この超音波信号は、目標物体、目ち、船舶の船
体により反射され、送受波器１で受信される。送
受波器１において電気信号に変換された反射信号
は、リミツタ２、増幅器３、コンパレータ４を経
てパルス整形される。

一方、フリツプフロツプ回路６は、送信指令と
同時にセツトされ、コンパレータ４の出力（反射
信号の受信）でリセツトされる。ここで、コンパ
レータ４の出力は、アンドゲート２２にてトラツ
キングゲート信号との論理積をとるため、トラツ
キングゲート信号の受信閉鎖モードが終了するま
では、該アンドゲート２２から出力されない。該
ゲート信号の受信閉鎖モードが終了し、受信可能
となつた後にコンパレータ４から出力された受信
信号は、アンドゲート２２を経てフリツプフロツ
プ回路６のリセツト端子に入力し、これをリセツ
トする。

アンドゲート７は、上記送信指令から反射波の
受信までの間、上記フリツプフロツプ回路６がセ
ツト状態にあるため、“開”となり、他方の入力
に加えられたクロツク信号を計数回路８に送る。
計数回路８により、このクロツクパルスを計数す
ることにより、目標船舶までの距離を計ることが
できる。

次に、本実施例の支援システムが自己診断指令
状態となつた場合の作用について説明する。な
お、第４図に自己診断状態時のフローチヤートを
示す。CPU３１は、該フローチヤートに示す動
作プログラムをROM３２から読み出して、自己
診断作業を行なう。この場合、作業領域として、
RAM３３を使用する。

自己診断指令状態は、診断制御判定部から一定
周期で自動的に、または、スイツチ３８をオンす
ることにより手動で、それぞれ設定される。
CPU３１は、スイツチ３８からの割込要求信号
の有無、また、タイマ等により周期的に出力され
る割込要求の有無を調べて、自己診断要求がある
か否か調べる（ステツプ１）。要求が無い場合に
は、通常の計測動作を続行する（ステツプ２）。

一方、自己診断要求がある場合には、CPU３
１は、フロントエンド側に対し、自己診断ための
パラメータ設定を行なう（ステツプ３）。即ち、
CPU３１は、トラツキングゲート信号発生回路
１７に対しパラメータ設定を行なう。このパラメ
ータ設定により、トラツキングゲート信号発生回
路１７は、ゲートの閉鎖長が設定される。

この後、CPU３１は、フロントエンド側に対
し、自己診断の信号（ステータス）、即ち、自己
診断指令を出力する（ステツプ４）。この指令は、
送信出力切替回路１４と、送信指令切替回路１８
とに各々送られる。

送信出力切替回路１４では、この診断指令がス
イツチ１５に入力され、該スイツチ１５がオン
し、発振器１１の出力が増幅器３の入力側に接続
される。また、診断指令がアンドゲート１６に反
転されて入力され、該ゲート１６を閉じ、発振器
１１の出力が電力増幅器１２に送られることを阻
止する。これにより、発振器１１の出力が送信側
から受信側に切り替えられることになる。

送信指令切替回路１８では、診断指令がアンド
ゲート１９に反転されて入力され、該ゲート１９
を閉じ、一方、アンドゲート２０に入力され、該
ゲート２０を開放する。従つて、アンドゲート１
９に入力する送信指令の出力が阻止され、アンド
ゲート２０に入力するトラツキングゲート信号の
出力が可能となる。このアンドゲート２０の出
力、即ち、トラツキングゲート信号は、オアゲー
ト２１を介して発振器１１に入力され、該信号が
ロウレベルからハイレベルに移行する際、該発振
器１１のトリガとなる。

この後、CPU３１は、フロントエンド側に超
音波の送信指令を出力する（ステツプ５）。この
送信指令は、トラツキングゲート信号発生回路１
７と、フリツプフロツプ回路６とに送られる。前
者の回路１７では、第５図ａ，ｂに示すように、
その出力であるトラツキングゲート信号が送信指
令の受信後ロウレベルになり、当該設定された時
間経過後ハイレベルになる。また、後者のフリツ
プフロツプ回路６は、送信指令によりセツト状態
となり、第５図ｅに示すように、そのＱ端子出力
がハイレベルとなる。

フリツプフロツプ回路６のＱ端子出力がハイレ
ベルになることによつて、アンドゲート７のゲー
トが開放状態になり、もう一方の入力端子から入
力するクロツクパルスを、後段の計数回路８に送
る。

また、上記トラツキングゲート信号がアンドゲ
ート２２に送られると、それがロウレベルの間、
該ゲート２２を閉じ、コンパレータ４からの信号
がフリツプフロツプ回路６のリセツト端子に入力
することを阻止する。その結果、第５図ｄに示す
ように、送受波器１から外乱が入力しても、それ
によつてフリツプフロツプ回路６がリセツトされ
ることを阻止している。

送信指令が出力されてから一定時間経過して、
トラツキングゲート信号がハイレベルに転じて、
アンドゲート２２が開放となり、トラツキングゲ
ートが開放状態となる。また、同時に、アンドゲ
ート２０を介して、トラツキングゲート信号のゲ
ートを開くタイミングで、発振器１１に発振の起
動がかかる。これにより、自己診断時には、トラ
ツキングゲートが開放状態の時に、発振器１１か
ら、送信信号が送出される。

発振器１１からの発振出力は、スイツチ１５を
介して増幅器３に送られて増幅され、第５図ｃに
示すように、コンパレータ４から反射波のダミー
信号として出力される。出力されたダミー信号
は、アンドゲート２２が上記したように開放状態
になつているので、フリツプフロツプ回路６のリ
セツト端子に送られる。これにより、フリツプフ
ロツプ回路６はリセツトされる。

フリツプフロツプ回路６のリセツトにより、そ
のＱ端子出力がロウレベルになり、アンドゲート
７が閉鎖状態になる。その結果、計数回路８への
クロツクパルスの入力が阻止され、計数が停止さ
れる。

ここで、CPU３１は、フロントエンド側の計
数回路８から、計測結果を受け取ると共に、その
評価を行なう（ステツプ６）。即ち、計数値が、
予め設定した範囲内にあるか否かを評価する。こ
の範囲は、上記パラメータ設定と対応して定めら
れている。計数値が設定範囲内にあれば、システ
ム、特にフロントエンドには異常がないと判定さ
れ、計数値が設定範囲外となると、システムに、
なんらかの異常があると判定する。

この評価結果は、CPU３１により、表示器３
７に送られて表示される（ステツプ７）。この場
合、正常または異常のメツセージのみならず、数
値も併せて表示する。

以上により、自己診断の１サイクルが終了し、
CPU３１は、ステツプ１の状態に戻り、次の自
己診断要求があるまで待機する。もつとも、実際
には、単に待機するだけではなく、通常の計測動
作における制御、計測データの処理等の各種の仕
事を処理している。

このように、本実施例によれば、フロントエン
ド部における主要構成要素について、その動作状
態をチエツクすることができる。また、本実施例
では、送信に使用されている発振出力をそのまま
反射波のダミー信号として使用しているので、発
振器の発振周波数の異常または受信増幅器の同調
周波数のずれも同時にチエツクされる。

さらに、本実施例では、自己診断に際しても、
トラツキングゲートを設定しているので、接岸支
援システムを現場に実装した場合に、送受波器か
ら侵入する外乱により自己診断結果が全く影響さ
れない。

しかも、システムの都合で、ダミー信号の発生
タイミングを任意に変更しても、自動的に外乱の
侵入が阻止され、外乱の影響を全く受けない。こ
の点についての配慮のなかつた従来の自己診断方
式と異なり、送信指令出力後、受信タイミングま
での間が長時間となつても、外乱の影響を受けな
いので、支援システムの自己診断に柔軟性を持た
せることができる。

＜他の実施例＞ 上記実施例では、ダミー信号をリミツタと増幅
器との接続点に印加している。リミツタを外して
いるのは、リミツタは、ダイオードと抵抗により
構成され、能動素子を有せず、安定で、堅牢な回
路となつていることによる。もつとも、リミツタ
をも含めて診断を行なうようにすることは可能で
ある。この場合には、電力増幅器をＣ級動作させ
ることで、ダミー信号をリミツタと電力増幅器と
の接続点に印加すれはよい。

また、電力増幅器をも含めて自己診断すること
ができる。第７図にその一例を示す。

第７図に示す例は、上記実施例における送信出
力切替回路に代えて、送信出力低減回路４０を備
え、他の構成要素は上記実施例と同様に構成され
る。従つて、相違点のみ説明する。

送信出力低減回路４０は、電力増幅器の増幅利
得を制御し、自己診断指令が送られると、電力増
幅器の出力電圧を、受信部側に直接入力できるレ
ベルまで低減するよう利得を制御する。

レベルを低減された送信信号は、一部が送受波
器１に向かうが、電圧レベルが低いため、送受波
器１の超音波発振子を励振することはない。一
方、リミツタ２に入力した送信信号は、レベルが
通常受信する反射波信号と同等であるので、以後
の各回路で、そのまま反射波信号と同等に処理さ
れる。増幅器３以降の処理は、上記した実施例と
全く同じである。

なお、第７図に示す例では、電力増幅器１２の
利得を制御しているが、増幅器の前後において、
入力信号または出力信号について、直接レベルを
低減する構成としてもよい。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明は、従来の自己診断
方式において診断されていた部分のみならず、フ
ロントエンド部における重要構成要素である増幅
器、コンパレータおよび発振器についても診断で
き、また、自己診断時に外乱があつてもそれに影
響されず診断を行なうことができ、誤診断を起し
にくい、自己診断機能を有する接岸支援システム
を実現できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図は本願第１発明の自己診断機能を有す
る接岸支援システムの構成を示すブロツク図、第
１Ｂ図は本願第２発明の自己診断機能を有する接
岸支援システムの構成を示すブロツク図、第２図
は従来の自己診断方式の構成を示すブロツク図、
第３Ａ図は本発明自己診断機能を有する接岸支援
システムの実施例の構成の概要を示すブロツク
図、第３Ｂ図は上記実施例のフロントエンド部の
詳細を示すブロツク図、第３Ｃ図は上記実施例に
おける診断制御判定部の構成を示すブロツク図、
第３Ｄ図は上記診断制御判定部を構成するマイク
ロコンピユータの構成を示すブロツク図、第４図
は上記実施例の作用を示すフローチヤート、第５
図は上記実施例の作用を示す波形図、第６図は従
来の自己診断方式の作用を示す波形図、第７図は
本発明の他の実施例を示すブロツク図である。 １……送受波器、２……リミツタ、３……増幅
器、４……コンパレータ、５，２１……オアゲー
ト、６……フリツプフロツプ回路、７，９，１
０，１６，１９，２０，２２……アンドゲート、
８……計数回路、１１……発振器、１２……電力
増幅器、１４……送信出力切替回路、１５……ス
イツチ、１７……トラツキングゲート信号発生回
路、１８……送信指令切替回路、３１……中央処
理装置（CPU）、３２……リードオンリーメモリ
（ROM）、３３……ランダムアクセスメモリ
（RAM）、３７……表示器、３８……スイツチ、
４０……送信出力低減回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 送受波器、送信部、受信部および時計計数部
   を有するフロントエンド部を備え、岸壁から船舶
   に向けて超音波パルスを発射し、船体で反射され
   て戻つてくる反射波を受信し、その往復時間を計
   測して距離、船速等を算出し、船舶の接岸を支援
   するシステムにおいて、 予め設定したパラメータによりゲート閉鎖長等
   を定めると共に、送信指令を基準として出力タイ
   ミングを定めてゲートを開閉するトラツキングゲ
   ート信号を送出するトラツキングゲート信号発生
   回路と、 自己診断指令があると、送信部からの送信信号
   を送受波器に送らずに受信部に送るように切り替
   える送信出力切替回路と、 送信指令があると、送信部に対して送信指令に
   したがつて送信信号を送信するように指示し、自
   己診断指令があると、上記トラツキングゲート信
   号発生回路からのトラツキングゲート信号のゲー
   トを開くタイミングで、送信部に対して送信信号
   を送信するように指示する送信指令切替回路と、 自己診断指令および送信指令を出力すると共
   に、トラツキングゲート信号発生回路のパラメー
   タ設定を行い、かつ、時間計数部での出力する機
   能を有する診断制御判定部とを備えることを特徴
   とする自己診断機能を有する接岸支援システム。 ２ 送受波器、送信部、受信部および時間計数部
   を有するフロントエンド部を備え、岸壁から船舶
   に向けて超音波パルスを発射し、船体で反射され
   て戻つてくる反射波を受信し、その往復時間を計
   測して距離、船速等を算出し、船舶の接岸を支援
   するシステムにおいて、 予め設定したパラメータによりゲート閉鎖長等
   を定めると共に、送信指令を基準として出力タイ
   ミングを定めてゲートを開閉するトラツキングゲ
   ート信号を送出するトラツキングゲート信号発生
   回路と、 自己診断指令があると、送信部からの送信信号
   の出力レベルを低減して、該送信信号を受信部に
   送るように設定する送信出力低減回路と、 送信指令があると、送信部に対して送信指令に
   したがつて送信信号を送信するように指示し、自
   己診断指令があると、上記トラツキングゲート信
   号発生回路からのトラツキングゲート信号のゲー
   トを開くタイミングで、送信部に対して送信信号
   を送信するように指示する送信指令切替回路と、 自己診断指令および送信指令を出力すると共
   に、トラツキングゲート信号発生回路のパラメー
   タ設定を行い、かつ、時間計数部での出力する機
   能を有する診断制御判定部とを備えることを特徴
   とする自己診断機能を有する接岸支援システム。