JPH0415072B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0415072B2 JPH0415072B2 JP60136944A JP13694485A JPH0415072B2 JP H0415072 B2 JPH0415072 B2 JP H0415072B2 JP 60136944 A JP60136944 A JP 60136944A JP 13694485 A JP13694485 A JP 13694485A JP H0415072 B2 JPH0415072 B2 JP H0415072B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- gear
- feed screw
- drive
- movable body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボツトの上下駆動装置に関
し、更に詳しくは、ロボツトベースに対し上下方
向に移動可能な可動ボデーを上下方向に駆動する
ための駆動装置の改良に関する。
し、更に詳しくは、ロボツトベースに対し上下方
向に移動可能な可動ボデーを上下方向に駆動する
ための駆動装置の改良に関する。
従来から、ロボツトベースに対し可動ボデーを
上下方向に移動可能に設けた円筒座標形産業用ロ
ボツトが知られている。従来のこの種のロボツト
においては、第３図に示すように、ロボツトアー
ムを支持する可動ボデー２はベース１に設けられ
た平行な２本のガイドロツド３，４により上下方
向に摺動可能に案内されている。ベース１には送
りねじ５がガイドロツド３，４と平行に設けられ
ており、可動ボデー２には送りねじ５に螺合する
ボールナツト６が取り付けられている。第４図に
も示すように、送りねじ５には歯付き被動プーリ
７が取り付けられている。ベース１に取り付けら
れたモータ８の出力軸には歯付き駆動プーリ９が
連結されており、歯付きプーリ７，９は歯付きタ
イミングベルト１０によつて連結されている。
上下方向に移動可能に設けた円筒座標形産業用ロ
ボツトが知られている。従来のこの種のロボツト
においては、第３図に示すように、ロボツトアー
ムを支持する可動ボデー２はベース１に設けられ
た平行な２本のガイドロツド３，４により上下方
向に摺動可能に案内されている。ベース１には送
りねじ５がガイドロツド３，４と平行に設けられ
ており、可動ボデー２には送りねじ５に螺合する
ボールナツト６が取り付けられている。第４図に
も示すように、送りねじ５には歯付き被動プーリ
７が取り付けられている。ベース１に取り付けら
れたモータ８の出力軸には歯付き駆動プーリ９が
連結されており、歯付きプーリ７，９は歯付きタ
イミングベルト１０によつて連結されている。
このような従来のロボツトにおいては、タイミ
ングベルト１０が破断した場合に送りねじ５が回
転自由状態となるため、可動ボデー２が自重で落
下し、事故を招く虞れがある。また、一般に歯付
きタイミングベルト１０は可撓性を有する弾性部
材により作られているため、タイミングベルト１
０とプーリ７，９との間で歯飛びによる噛合いの
ずれが生じる虞れがあり、可動ボデー２の位置制
御誤差が生じる原因となる。
ングベルト１０が破断した場合に送りねじ５が回
転自由状態となるため、可動ボデー２が自重で落
下し、事故を招く虞れがある。また、一般に歯付
きタイミングベルト１０は可撓性を有する弾性部
材により作られているため、タイミングベルト１
０とプーリ７，９との間で歯飛びによる噛合いの
ずれが生じる虞れがあり、可動ボデー２の位置制
御誤差が生じる原因となる。
本発明によれば、産業用ロボツトの可動要素を
上下方向に駆動する上下駆動装置において、 中空室内に潤滑油を充満したロボツト最下部要
素として設けられるベースと、 前記ベースに対し上下方向に移動可能に設けら
れた可動ボデーと、 前記ベースの中空室を貫通して延設され、該ベ
ースの上下二位置に設けた回転軸受により回転可
能に支持された軸端部分を有すると共に前記ベー
スの上方への延長部に送り用ねじ条を有した送り
ねじと、 前記可動ボデーに取付けられて前記送りねじの
送り用ねじ条に螺合したボールナツトと、 前記ベース上に直立させて取付けられた駆動モ
ータと、 前記ベースの中空室内に突入した前記駆動モー
タの出力軸に固定された駆動ギアと、該駆動ギア
に噛合したアイドルギアと、該アイドルギアに噛
合し、かつ、前記送りねじの軸端部分に固定され
た被動ギアとを有してなり、該３ギアが前記ベー
スの中空室内で潤滑油内に浸漬配設され、該モー
タ出力軸の回転を前記送りねじに伝達するギア列
とを、 備えてなる産業用ロボツトの上下駆動装置が提
供される。
上下方向に駆動する上下駆動装置において、 中空室内に潤滑油を充満したロボツト最下部要
素として設けられるベースと、 前記ベースに対し上下方向に移動可能に設けら
れた可動ボデーと、 前記ベースの中空室を貫通して延設され、該ベ
ースの上下二位置に設けた回転軸受により回転可
能に支持された軸端部分を有すると共に前記ベー
スの上方への延長部に送り用ねじ条を有した送り
ねじと、 前記可動ボデーに取付けられて前記送りねじの
送り用ねじ条に螺合したボールナツトと、 前記ベース上に直立させて取付けられた駆動モ
ータと、 前記ベースの中空室内に突入した前記駆動モー
タの出力軸に固定された駆動ギアと、該駆動ギア
に噛合したアイドルギアと、該アイドルギアに噛
合し、かつ、前記送りねじの軸端部分に固定され
た被動ギアとを有してなり、該３ギアが前記ベー
スの中空室内で潤滑油内に浸漬配設され、該モー
タ出力軸の回転を前記送りねじに伝達するギア列
とを、 備えてなる産業用ロボツトの上下駆動装置が提
供される。
〔作用〕
本発明による上記手段によれば、モータの出力
軸の回転がギヤ列によつて送りねじに伝達される
ので、歯付きタイミングベルトの破断や歯飛びに
よつて起こる上述の問題が解消される。
軸の回転がギヤ列によつて送りねじに伝達される
ので、歯付きタイミングベルトの破断や歯飛びに
よつて起こる上述の問題が解消される。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示すも
のである。これらの図を参照すると、円筒座標形
産業用ロボツトは中空のベース１１を備えてい
る。ベース１１には上下方向に延びる互いに平行
な２本のガイドロツド１２，１３が取り付けられ
ている。ガイドロツド１２，１３の上端には上部
支持体１４が取り付けられている。ロボツトアー
ム１５を支持する可動ボデー１６はガイドロツド
１２，１３によつて上下方向に移動可能に支持さ
れている。
のである。これらの図を参照すると、円筒座標形
産業用ロボツトは中空のベース１１を備えてい
る。ベース１１には上下方向に延びる互いに平行
な２本のガイドロツド１２，１３が取り付けられ
ている。ガイドロツド１２，１３の上端には上部
支持体１４が取り付けられている。ロボツトアー
ム１５を支持する可動ボデー１６はガイドロツド
１２，１３によつて上下方向に移動可能に支持さ
れている。
可動ボデー１６を上下駆動するための上下駆動
装置はガイドロツド１２，１３と平行に上下に延
びる送りねじ１７を備えている。送りねじ１７の
上端は上部ベアリング１８によつて上部支持体１
４に回転可能に支持されている。送りねじ１７の
下端は下部ベアリング１９，２０によつてベース
１１に回転可能に支持されている。可動ボデー１
６には送りねじ１７に螺合するボールナツト２１
が取り付けられている。送りねじ１７の回転によ
つてボールナツト２１が可動ボデー１６と一緒に
上下方向に移動せしめられる。
装置はガイドロツド１２，１３と平行に上下に延
びる送りねじ１７を備えている。送りねじ１７の
上端は上部ベアリング１８によつて上部支持体１
４に回転可能に支持されている。送りねじ１７の
下端は下部ベアリング１９，２０によつてベース
１１に回転可能に支持されている。可動ボデー１
６には送りねじ１７に螺合するボールナツト２１
が取り付けられている。送りねじ１７の回転によ
つてボールナツト２１が可動ボデー１６と一緒に
上下方向に移動せしめられる。
第１図を参照すると、ベース１１にはモータ２
２が取り付けられている。モータ２２の出力軸２
３は送りねじ１７と平行に延びている。ベース１
１の内部には、モータ２２の出力軸２３の回転を
送りねじ１７に伝達するためのギア列２４が設け
られている。この実施例においては、ギア列２４
はモータ２２の出力軸２３に固定された駆動ギア
２５と、送りねじ１７に固定された被動ギア２６
と、ギア２５，２６に噛み合うアイドルギア２７
とを備えている。アイドルギア２７はベース１１
に固定された支持軸２８にベアリング２９を介し
て回転可能に支持されている。ベース１１の内部
のギア、ベアリング等はベース１１の空洞部…に
収容された潤滑油により潤滑される。
２が取り付けられている。モータ２２の出力軸２
３は送りねじ１７と平行に延びている。ベース１
１の内部には、モータ２２の出力軸２３の回転を
送りねじ１７に伝達するためのギア列２４が設け
られている。この実施例においては、ギア列２４
はモータ２２の出力軸２３に固定された駆動ギア
２５と、送りねじ１７に固定された被動ギア２６
と、ギア２５，２６に噛み合うアイドルギア２７
とを備えている。アイドルギア２７はベース１１
に固定された支持軸２８にベアリング２９を介し
て回転可能に支持されている。ベース１１の内部
のギア、ベアリング等はベース１１の空洞部…に
収容された潤滑油により潤滑される。
上記構成を有する産業用ロボツトにおいて、モ
ータ２２の出力軸２３の回転はギア列２４によつ
て送りねじ１７に伝達される。モータ２２の停止
時にはモータ２２の内部に組み込まれているそれ
ぞれ自体周知のブレーキ装置（図示せず）によ
り、モータ２２の出力軸２３は回転不能に固定さ
れる。したがつて、可動ボデー１６が自重で下降
することはない。一般に、歯付きタイミングベル
トは可撓性を有する弾性部材で形成する必要があ
る。このため、強度及び剛性が低く破断や歯飛び
を生じ易い。しかしながら、上記構成の上下駆動
装置によれば、ギア列２４が使用されているため
強度及び剛性が高く、可動ボデー１６の自重によ
る落下や歯飛びによる噛合い位置のずれ等の発生
を確実に防止することができる。モータ２２には
通常位置検出用のロータリエンコーダが組み込ま
れている。したがつて、噛合連結部て歯飛びが生
じると、位置制御にずれが生じることとなる。こ
のような問題はギア列２４を使用した上下駆動装
置においては生じない。
ータ２２の出力軸２３の回転はギア列２４によつ
て送りねじ１７に伝達される。モータ２２の停止
時にはモータ２２の内部に組み込まれているそれ
ぞれ自体周知のブレーキ装置（図示せず）によ
り、モータ２２の出力軸２３は回転不能に固定さ
れる。したがつて、可動ボデー１６が自重で下降
することはない。一般に、歯付きタイミングベル
トは可撓性を有する弾性部材で形成する必要があ
る。このため、強度及び剛性が低く破断や歯飛び
を生じ易い。しかしながら、上記構成の上下駆動
装置によれば、ギア列２４が使用されているため
強度及び剛性が高く、可動ボデー１６の自重によ
る落下や歯飛びによる噛合い位置のずれ等の発生
を確実に防止することができる。モータ２２には
通常位置検出用のロータリエンコーダが組み込ま
れている。したがつて、噛合連結部て歯飛びが生
じると、位置制御にずれが生じることとなる。こ
のような問題はギア列２４を使用した上下駆動装
置においては生じない。
実施例においては、ギア列２４は駆動ギア２５
と被動ギア２６とアイドルギア２７とからなつて
いる。駆動ギア２５と被動ギア２６とを直接噛み
合わせた場合には、ギア径が大きくなるため、ギ
アの回転の慣性モーメントが大きくなり、加速時
のモータトルクが大きくなる。しかしながら、上
記上下駆動装置によれば、アイドルギア２７の介
装により、全てのギア２５，２６，２７のギア径
を小さくすることができるので、加速時のモータ
トルクを小さく抑えることができるものとなつて
いる。
と被動ギア２６とアイドルギア２７とからなつて
いる。駆動ギア２５と被動ギア２６とを直接噛み
合わせた場合には、ギア径が大きくなるため、ギ
アの回転の慣性モーメントが大きくなり、加速時
のモータトルクが大きくなる。しかしながら、上
記上下駆動装置によれば、アイドルギア２７の介
装により、全てのギア２５，２６，２７のギア径
を小さくすることができるので、加速時のモータ
トルクを小さく抑えることができるものとなつて
いる。
以上一実施例につき説明したが、本発明は上記
実施例の態様のみに限定されるものではなく、特
許請求の範囲に記載した発明の範囲内においてそ
の構成要素に種々の変更を加えることができる。
例えば、モータ２２の出力軸２３は減速機を介し
て駆動ギア２５に連結してもよい。また、駆動ギ
ア２５と被動ギア２６との間には複数個のアイド
ルギアを連設してもよい。
実施例の態様のみに限定されるものではなく、特
許請求の範囲に記載した発明の範囲内においてそ
の構成要素に種々の変更を加えることができる。
例えば、モータ２２の出力軸２３は減速機を介し
て駆動ギア２５に連結してもよい。また、駆動ギ
ア２５と被動ギア２６との間には複数個のアイド
ルギアを連設してもよい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、モータの出力軸の回転をギア列によつて送り
ねじに伝達するように構成したから、ボールナツ
トを介して送りねじに連結された可動ボデーの自
重落下の危険性や、歯飛びによる可動ボデーの位
置制御のずれの発生等を確実に防止することがで
きる。
ば、モータの出力軸の回転をギア列によつて送り
ねじに伝達するように構成したから、ボールナツ
トを介して送りねじに連結された可動ボデーの自
重落下の危険性や、歯飛びによる可動ボデーの位
置制御のずれの発生等を確実に防止することがで
きる。
第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボツ
トの上下駆動装置の要部断面図、第２図は第１図
に示す産業用ロボツトの全体概略側面図、第３図
は従来の産業用ロボツトの上下駆動装置の構造を
示す部分断面側面図、第４図は第３図に示す上下
駆動装置の要部底面図である。 １１……ベース、１６……可動ボデー、１７…
…送りねじ、２１……ボールナツト、２２……モ
ータ、２３……出力軸、２４……ギア列、２５…
…駆動ギア、２６……被動ギア、２７……アイド
ルギア。
トの上下駆動装置の要部断面図、第２図は第１図
に示す産業用ロボツトの全体概略側面図、第３図
は従来の産業用ロボツトの上下駆動装置の構造を
示す部分断面側面図、第４図は第３図に示す上下
駆動装置の要部底面図である。 １１……ベース、１６……可動ボデー、１７…
…送りねじ、２１……ボールナツト、２２……モ
ータ、２３……出力軸、２４……ギア列、２５…
…駆動ギア、２６……被動ギア、２７……アイド
ルギア。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 産業用ロボツトの可動要素を上下方向に駆動
する上下駆動装置において、 中空室内に潤滑油を充満したロボツト最下部要
素として設けられるベースと、 前記ベースに対し上下方向に移動可能に設けら
れた可動ボデーと、 前記ベースの中空室を貫通して延設され、該ベ
ースの上下二位置に設けた回転軸受により回転可
能に支持された軸端部分を有すると共に前記ベー
スの上方への延長部に送り用ねじ条を有した送り
ねじと、 前記可動ボデーに取付けられて前記送りねじの
送り用ねじ条に螺合したボールナツトと、 前記ベース上に直立させて取付けられた駆動モ
ータと、 前記ベースの中空室内に突入した前記駆動モー
タの出力軸に固定された駆動ギアと、該駆動ギア
に噛合したアイドルギアと、該アイドルギアに噛
合し、かつ、前記送りねじの軸端部分に固定され
た被動ギアとを有して成り、該３ギアが前記ベー
スの中空室内で潤滑油内に浸漬配設され、該モー
タ出力軸の回転を前記送りねじに伝達するギア列
とを、 備えてなる産業用ロボツトの上下駆動装置。 ２ 前記駆動モータはブレーキ装置付きの駆動モ
ータからなり、駆動停止時には該ブレーキ装置の
作動で前記ギア列を固定、停止させるように構成
された特許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボ
ツトの上下駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13694485A JPS61297086A (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | 産業用ロボツトの上下駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13694485A JPS61297086A (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | 産業用ロボツトの上下駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61297086A JPS61297086A (ja) | 1986-12-27 |
| JPH0415072B2 true JPH0415072B2 (ja) | 1992-03-16 |
Family
ID=15187174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13694485A Granted JPS61297086A (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | 産業用ロボツトの上下駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61297086A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2781792A1 (en) | 2013-03-21 | 2014-09-24 | Aktiebolaget SKF | Pulley device and rotary machine comprising such a device |
| EP2781793A1 (en) | 2013-03-21 | 2014-09-24 | Aktiebolaget SKF | Pulley device and rotary machine comprising such a device |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01257582A (ja) * | 1988-04-04 | 1989-10-13 | Tobishima Corp | 環境測定ロボット |
| WO2012025948A1 (ja) * | 2010-08-23 | 2012-03-01 | トヨタ自動車株式会社 | 直動機構及びロボット |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4931453A (ja) * | 1972-06-06 | 1974-03-20 |
-
1985
- 1985-06-25 JP JP13694485A patent/JPS61297086A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4931453A (ja) * | 1972-06-06 | 1974-03-20 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2781792A1 (en) | 2013-03-21 | 2014-09-24 | Aktiebolaget SKF | Pulley device and rotary machine comprising such a device |
| EP2781793A1 (en) | 2013-03-21 | 2014-09-24 | Aktiebolaget SKF | Pulley device and rotary machine comprising such a device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61297086A (ja) | 1986-12-27 |
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