JPH04141395A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH04141395A JPH04141395A JP2260605A JP26060590A JPH04141395A JP H04141395 A JPH04141395 A JP H04141395A JP 2260605 A JP2260605 A JP 2260605A JP 26060590 A JP26060590 A JP 26060590A JP H04141395 A JPH04141395 A JP H04141395A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボットのモータ駆動用回路のＨａ成
、その配線及び配置方法を改善した産業用ロボッＩ・に
関するものである。
、その配線及び配置方法を改善した産業用ロボッＩ・に
関するものである。
（従来の技術）
産業用ロボットは、制御装置、ロボット本体及び制御装
置とロボット本体をつなぐケーブルＪ：り構成されてい
る。
置とロボット本体をつなぐケーブルＪ：り構成されてい
る。
従来、第６図に示ずように制御装置にはロボット本体１
５を動作させるためのモータ１１の駆動回路であるサー
ボアンプ部］８とサーボ電源部１３、サーボアンプに動
作指令を与えるＣＰＵ３、メモリ４及びＩ ／ ０５か
ら成る制御ユニッＩ・部、シーケンス部とが含まノ′し
ている。
５を動作させるためのモータ１１の駆動回路であるサー
ボアンプ部］８とサーボ電源部１３、サーボアンプに動
作指令を与えるＣＰＵ３、メモリ４及びＩ ／ ０５か
ら成る制御ユニッＩ・部、シーケンス部とが含まノ′し
ている。
（発明が解決しようとする課題）
かかる構成によれば制御装置よりロボット本体へのケー
フ゛ルは１軸当たりモータ動力ケーフ゛ルが３木と位置
検出器用ケーブル８本その他アースケーブル、ブレーキ
ケーブル等が必要であり、軸数の多いロボットではロボ
ット本体へのケーブルは太くなるという問題点と制御装
置ｔからロボット本体まで高電流の流れる動力を供給す
るため制御装置とロボット本体の距離が離れると電圧損
失が発生して結果としてモータの高速回転域での動作が
不安定となる問題点があった。またサーボアンプ部は大
きな電力を制御する力め発熱量が多く放熱のため専用の
放熱器が必要であり制御装置の小型化に限界があった。
フ゛ルは１軸当たりモータ動力ケーフ゛ルが３木と位置
検出器用ケーブル８本その他アースケーブル、ブレーキ
ケーブル等が必要であり、軸数の多いロボットではロボ
ット本体へのケーブルは太くなるという問題点と制御装
置ｔからロボット本体まで高電流の流れる動力を供給す
るため制御装置とロボット本体の距離が離れると電圧損
失が発生して結果としてモータの高速回転域での動作が
不安定となる問題点があった。またサーボアンプ部は大
きな電力を制御する力め発熱量が多く放熱のため専用の
放熱器が必要であり制御装置の小型化に限界があった。
（発明の効果）
本発明の課題はかかる従来製品の課題を解決した制御装
置が小さくでき、接続ケーブルの太さを細くでき、かつ
電圧損失が少なく安定したモータの回転が得られるよう
な産業用ロボットを提供することにある。
置が小さくでき、接続ケーブルの太さを細くでき、かつ
電圧損失が少なく安定したモータの回転が得られるよう
な産業用ロボットを提供することにある。
（ｉ題を解決するための手段）
このため本発明は、サーボアンプ部を制御装置から分離
し制御装置の制御ユニットとの通信用のコネクタとサー
ボ電源供給用のコネクタとモータ接続用のコネクタを持
つサーボアンプユニットとサーボ電源をロボット本体に
配置したこと特徴とする産業用ロボットとすることによ
り上述した従来製品の課題を解決した。
し制御装置の制御ユニットとの通信用のコネクタとサー
ボ電源供給用のコネクタとモータ接続用のコネクタを持
つサーボアンプユニットとサーボ電源をロボット本体に
配置したこと特徴とする産業用ロボットとすることによ
り上述した従来製品の課題を解決した。
（実施例）
第１図は本発明の実施例の産業用ロボットの構成を示す
ブロック図である。制御装置ｉ’１（１）は、ロボット
の動作指令を旬、える制御ユニッ１（２）より成り、制
御ユニットはＣＩ−’Ｕ（３）、メモリー（４）、■１
０（５）及びサーボアンプインターフェース（６）Ｊす
（１４成される。サーボアンプインターフェースはサー
ボアンプ部への動作指令とサーボアンプよりの位置デー
タ等の情報の伝達手段であり双方向のシリアル通信イン
ターフェースである。
ブロック図である。制御装置ｉ’１（１）は、ロボット
の動作指令を旬、える制御ユニッ１（２）より成り、制
御ユニットはＣＩ−’Ｕ（３）、メモリー（４）、■１
０（５）及びサーボアンプインターフェース（６）Ｊす
（１４成される。サーボアンプインターフェースはサー
ボアンプ部への動作指令とサーボアンプよりの位置デー
タ等の情報の伝達手段であり双方向のシリアル通信イン
ターフェースである。
制御装置とロボット本体との接続ケーブル（９）はロボ
ット本体の各軸に対応するシリアル通信ケーブルとサー
ボ電源０Ｎ１０ＦＦのＩ１０ケーブルより成る。
ット本体の各軸に対応するシリアル通信ケーブルとサー
ボ電源０Ｎ１０ＦＦのＩ１０ケーブルより成る。
ロボット本体（１５）は、アーム（２８）、モータ（１
１）位置検出器（１２）、サーボアンプユニット（１０
）、サーボアンプユニットに電力を供給するサーボ電源
ユニット（１３）、モータとサーボアンプユニツ［・の
接続ケーブル（３９）、位置検出器とサーボアンプユニ
ットの接続ケーブル（４０）及び、→Ｊ−ボアンプ：Ｌ
ニットとサーボ電源ユニットの接続ケーブル（４１）か
ら成っている。サーボ電源ユニットへの電力の供給は制
御装置とは別に工場電源から直接に供給される（１４）
。
１）位置検出器（１２）、サーボアンプユニット（１０
）、サーボアンプユニットに電力を供給するサーボ電源
ユニット（１３）、モータとサーボアンプユニツ［・の
接続ケーブル（３９）、位置検出器とサーボアンプユニ
ットの接続ケーブル（４０）及び、→Ｊ−ボアンプ：Ｌ
ニットとサーボ電源ユニットの接続ケーブル（４１）か
ら成っている。サーボ電源ユニットへの電力の供給は制
御装置とは別に工場電源から直接に供給される（１４）
。
第２図は第１図に示すサーボアンプユニット（ｌＯ）の
ブロック図である。制御装置とのインターフェース部（
１６）、位置検出器インターフェース部（］７）、サー
ボＣＰＵ部（ｊ８）、サーボＣＰＵよりのモータ駆動信
号であるＰＷＭ信号をパワー素子を駆動できるＪ：うに
アイソレーション及び増幅するサーボドライバ一部（１
９）、パワー素子（２０）、電流検出器（２１）、電流
検出器のアナログ信号をＣＰＵで処理する為にデジタル
信号に変換するためのＡ／Ｄコンバータ一部（２３）及
びブレーキ回路（２２）よりなっている。サーボＣＰＵ
は、制御装置よりの位置指令と位置検出器のデータより
速度指令を生成し位置検出器よりのパルス列より生成さ
れた速度信号との演算処理により電流指令を生成する。
ブロック図である。制御装置とのインターフェース部（
１６）、位置検出器インターフェース部（］７）、サー
ボＣＰＵ部（ｊ８）、サーボＣＰＵよりのモータ駆動信
号であるＰＷＭ信号をパワー素子を駆動できるＪ：うに
アイソレーション及び増幅するサーボドライバ一部（１
９）、パワー素子（２０）、電流検出器（２１）、電流
検出器のアナログ信号をＣＰＵで処理する為にデジタル
信号に変換するためのＡ／Ｄコンバータ一部（２３）及
びブレーキ回路（２２）よりなっている。サーボＣＰＵ
は、制御装置よりの位置指令と位置検出器のデータより
速度指令を生成し位置検出器よりのパルス列より生成さ
れた速度信号との演算処理により電流指令を生成する。
さらにデジタル化された電流信号との演算によりＰＷ
Ｍ信号を生成するフルデジタルサーボ処理を行っている
。
Ｍ信号を生成するフルデジタルサーボ処理を行っている
。
第３図は第２図のサーボアンプユニットが産業用ロボッ
トのアームに取り付けられている外観を示す斜視図であ
る。第４ ＋ｇは第２図のサーボアンプユニットの内部
部品配置を示す斜視図である。
トのアームに取り付けられている外観を示す斜視図であ
る。第４ ＋ｇは第２図のサーボアンプユニットの内部
部品配置を示す斜視図である。
制御装置インターフェース部（１６）、サーボＣＰＵ部
（１８）、サーボドライバ一部（１９）は１枚のサーボ
アンズ基板（２９）に集約され、またパワー素子はモジ
ュール化された素子をアーム取付面（３Ｇ）の内側に取
付面との熱抵抗が最小となるように密着して取り付けら
れる。サーボアンプユニットのケースは熱抵抗の小さい
アルミを使用し放熱が効果的に行える様にしている。
（１８）、サーボドライバ一部（１９）は１枚のサーボ
アンズ基板（２９）に集約され、またパワー素子はモジ
ュール化された素子をアーム取付面（３Ｇ）の内側に取
付面との熱抵抗が最小となるように密着して取り付けら
れる。サーボアンプユニットのケースは熱抵抗の小さい
アルミを使用し放熱が効果的に行える様にしている。
第５図は第１図のサーボ電源ユニットのブロック図であ
る。工場電源より供給される３相交流電圧はサイリスタ
モジュール（３４）ににり整流されＤＣ２７０Ｖの電圧
に大官ｈ」の電圧平滑用コンデンサを含む電圧平滑化回
路（３５）により変換されて、サーボアンプユニットに
供給される。モータの制動時に発生する回生電流はサイ
リスクコントロ〔； 小基板（３２）が出力電圧を監視することにＪ：り工場
電源に戻すようにコントロールする。
る。工場電源より供給される３相交流電圧はサイリスタ
モジュール（３４）ににり整流されＤＣ２７０Ｖの電圧
に大官ｈ」の電圧平滑用コンデンサを含む電圧平滑化回
路（３５）により変換されて、サーボアンプユニットに
供給される。モータの制動時に発生する回生電流はサイ
リスクコントロ〔； 小基板（３２）が出力電圧を監視することにＪ：り工場
電源に戻すようにコントロールする。
（発明の効果）
従来の制御装置に対して体積比約２分の１の制御装置が
実現できるとともに制御装置とロボット本体部の接続ケ
ーブルの太さを約４分の１にすること力噂カムヒなｊ
７Ｓｏ またロボツＩ・本体のに→ノーボ電源を配置
することによりモータ動カケープルによる電圧損失が無
視できるので安定したモータの回転が得られるようにな
った。
実現できるとともに制御装置とロボット本体部の接続ケ
ーブルの太さを約４分の１にすること力噂カムヒなｊ
７Ｓｏ またロボツＩ・本体のに→ノーボ電源を配置
することによりモータ動カケープルによる電圧損失が無
視できるので安定したモータの回転が得られるようにな
った。
第１図は本発明の実施例である産業用ロボットの構成を
示すブロック図、第２図は第１図に示すサーボアンプユ
ニットのブロック図！ 第３図は第２図のサーボアンプ
ユニットを産業用ロボットのアームに取り付けた外観を
示す斜視図、第４図は第３図のサーボアンプユニットの
内部部品配置を示す一部切り欠き斜視今 第５図は第一
図に示すサーボ電源ユニットのブロック図、第６図は、
従来の産業用ロボットの構成を示すブロック図であサ ボアンプユニッ ト １３：サ ボ電源 ］ ：ロボット本体
示すブロック図、第２図は第１図に示すサーボアンプユ
ニットのブロック図！ 第３図は第２図のサーボアンプ
ユニットを産業用ロボットのアームに取り付けた外観を
示す斜視図、第４図は第３図のサーボアンプユニットの
内部部品配置を示す一部切り欠き斜視今 第５図は第一
図に示すサーボ電源ユニットのブロック図、第６図は、
従来の産業用ロボットの構成を示すブロック図であサ ボアンプユニッ ト １３：サ ボ電源 ］ ：ロボット本体
Claims (2)
- （１）、サーボアンプ部を制御装置から分離し制御装置
の制御ユニットとの通信用のコネクタとサーボ電源供給
用のコネクタとモータ接続用のコネクタを持つサーボア
ンプユニットとサーボ電源をロボット本体に配置したこ
と特徴とする産業用ロボット。 - （２）、上記サーボアンプユニットにおいてパワー素子
の放熱手段としてロボット本体を使用できるようにサー
ボアンプユニットの取付面の内側にパワー素子を取付け
その取付面とロボット本体の取付面の熱抵抗を最小にす
る様に相互の取付面を平滑な面としたことを特徴とする
請求項１記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26060590A JP2823674B2 (ja) | 1990-10-01 | 1990-10-01 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26060590A JP2823674B2 (ja) | 1990-10-01 | 1990-10-01 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04141395A true JPH04141395A (ja) | 1992-05-14 |
| JP2823674B2 JP2823674B2 (ja) | 1998-11-11 |
Family
ID=17350259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26060590A Expired - Fee Related JP2823674B2 (ja) | 1990-10-01 | 1990-10-01 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2823674B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07200026A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-08-04 | Nippei Toyama Corp | 制御装置 |
| JPH07328966A (ja) * | 1994-06-07 | 1995-12-19 | Fanuc Ltd | ロボットのブレーキ制御方式 |
| JPH0839478A (ja) * | 1994-07-25 | 1996-02-13 | Fanuc Ltd | ロボット装置 |
| JPH08229862A (ja) * | 1995-02-24 | 1996-09-10 | Asea Brown Boveri Ab | ロボット装置 |
| JPH09300273A (ja) * | 1996-05-13 | 1997-11-25 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
| JPH10315180A (ja) * | 1997-05-21 | 1998-12-02 | Fanuc Ltd | ロボット装置 |
| JP2001325008A (ja) * | 2000-05-12 | 2001-11-22 | Yaskawa Electric Corp | 通信経路の簡素化・省配線化を実現できる多軸アンプシステムの操作装置 |
| JP2002059390A (ja) * | 2000-07-07 | 2002-02-26 | Kuka Roboter Gmbh | 駆動エレクトロニクス、サーボ増幅器およびインバータを備えるロボット |
| JP2003136454A (ja) * | 2001-10-30 | 2003-05-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | マニピュレータ |
| JP2006285893A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 振動抑制方法 |
| CN104470689A (zh) * | 2013-01-17 | 2015-03-25 | 松下知识产权经营株式会社 | 产业用机器人 |
| CN105479481A (zh) * | 2014-09-17 | 2016-04-13 | 上银科技股份有限公司 | 关节式机器手臂的手腕结构 |
| JP2016531669A (ja) * | 2013-08-09 | 2016-10-13 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 複数の遠位に収容されるモータを制御する遠隔電流コントローラを備える医療ロボットシステム |
| JP2017047492A (ja) * | 2015-08-31 | 2017-03-09 | 株式会社ダイナックス | 多関節マニピュレータ |
| JP2018034279A (ja) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5898743B1 (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-06 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | 関節式ロボットアームの手首構造 |
-
1990
- 1990-10-01 JP JP26060590A patent/JP2823674B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN104470689A (zh) * | 2013-01-17 | 2015-03-25 | 松下知识产权经营株式会社 | 产业用机器人 |
| US9662786B2 (en) | 2013-01-17 | 2017-05-30 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Industrial robot |
| JP2016531669A (ja) * | 2013-08-09 | 2016-10-13 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 複数の遠位に収容されるモータを制御する遠隔電流コントローラを備える医療ロボットシステム |
| JP2018171512A (ja) * | 2013-08-09 | 2018-11-08 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 複数の遠位に収容されるモータを制御する遠隔電流コントローラを備える医療ロボットシステム |
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| JP2018034279A (ja) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2823674B2 (ja) | 1998-11-11 |
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