JPH04131998A - 報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明はマニプレータ等の対象の状態をアラーム等によ
り報知する報知装置に関する。

（従来の技術） 例えば、マニプレータではその動作状態をオペレータに
伝える報知装置としてアラームメロディ等の音が用いら
れている。このアラームメロディはマニプレータの動作
状態、例えば異常による停止時、作業の正常終了時等に
より発するものである。又、メロディ内容は予め設定さ
れており、メロディ内容の追加、変更はできなくなって
いる。

ところで、かかる報知装置が同一のフロアに複数台設置
されていると、これら報知装置が同時にアラームメロデ
ィを発することがある。このような場合、各報知装置は
同一のアラームメロディを発することになる。このため
、オペレータはどの報知装置からアラームメロディが発
せられているか区別か付かす、又雑音等により周囲の音
によって聞き取れない情況となる。

（発明か解決しようとする課題） 以上のように複数の報知装置か同時に同一のアラームメ
ロディを発すると、どの報知装置からアラームメロディ
か発せられているか区別か付かず、又周囲の音によって
聞き取れない情況となる。

そこで本発明は、複数のアラームメロディ等が発せられ
ても確実にこれらアラームメロディ等を区別することが
できる報知装置を提供することを目的とする。

［発明の構成コ （課題を解決するための手段） 本発明は、対象の各種状態別の報知データを記憶した報
知データ記憶手段と、対象の状態を認識してこの状態に
応じた報知データを報知データ記憶手段から読み取るデ
ータ読取手段と、このデータ読取手段により読み取られ
た報知データを報知する出力手段とを備えて上記目的を
達成しようとする報知装置である。

又、本発明は、対象の各種状態別の報知データを記憶し
た報知データ記憶手段と、対象の状態を認工してこの状
態に応じた報知データを報知データ記憶手段から読み取
る第１データ読取手段と、外部報知を認識する外部報知
認識手段と、この外部報知認識手段により認識された外
部報知とは異なる報知データを報知データ記憶手段から
読み取る第２データ読取手段と、これら第１及び第２デ
ータ読取手段により読み取られた報知データを報知する
出力手段とを備えて上記目的を達成しようとする報知装
置である。

（作　用） このような手段を備えたことにより、対象の状態をデー
タ読取手段により認識してこの状態に応した報知データ
を報知データ記憶手段から読み取り、この読み取られた
報知データを出力手段により報知する。

又、上記手段を備えたことにより、対象の状態を第１デ
ータ読取手段により認識してこの状態に応じた報知デー
タを報知データ記憶手段から読み取り、一方、外部報知
を外部報知認識手段により認識して第２データ読取手段
によりこの外部報知とは異なる報知データを報知データ
記憶手段から読み取り、これら第１及び第２データ読取
手段により読み取られた報知データを出力手段により報
知する。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について第１図に示す報知装置
の構成図を参照して説明する。

メインＣＰＵＩが備えられ、このメインＣＰＵ１にマニ
プレータ制御回路２が接続されている。

このマニプレータ制御回路２はマニプレータ３を動作制
御する機能を有している。そして、メインＣＰＵＩはマ
ニプレータ制御回路２の動作を監視してマニプレータ３
の正常停止状態、各関節別の停止状態、異常停止状態、
各関節別の異常停止状態を判別する機能を有している。

又、このメインＣＰＵＩにはアラーム制御回路４が接続
され、このアラーム制御回路４にはアラームデータ保持
用メモリ５が接続されている。このアラームデータ保持
用メモリ５にはそれぞれ内容の異なる複数のアラームメ
ロディデータが記憶されている。

又、アラーム制御回路４には環境音認識回路６が接続さ
れている。この環境音認識回路６は集音器７により集音
された外部音を認識する機能を有するもので、特に外部
音としてはアラームデータ保持用メモリ５に記憶された
各アラームメロディデータのいずれかの音であるかを認
識し、かつこれらアラームメロディデータの音とは別の
音であることを認識する機能を有している。

アラーム制御回路４はメインＣＰＵＩからマニプレータ
３の状態を受け、この状態に応じたアラームメロディデ
ータをアラームデータ保持用メモリ５から読み取り、こ
のアラームメロディデータを音源回路８において処理し
やすい信号に変換して音源回路８に送出する機能を有し
ている。又、このアラーム制御回路４は環境音認識回路
６により認識された外部音とは別のアラームメロデイデ
−夕をアラームデータ保持用メモリ５から読み取り、こ
のアラームメロディデータを音源回路８において処理し
やすいフォーマットの信号に変換して音源回路８に送出
する機能を有している。さらにアラーム制御回路４は環
境音認識回路６により認識された外部音と同一のアラー
ムメロディデータをその音色又は音量を変えて音源回路
８において処理しやすいフォーマットの信号に変換して
音源回路８に送出する機能を有している。

音源回路８はアラーム制御回路４からの信号を音声信号
に変換して増幅器９を通してスピーカ１０に供給する機
能を有している。

次に上記の如く構成された装置の作用について説明する
。

マニプレータ制御回路２はマニプレータ３の各関節に設
けられたサーボモータを駆動制御してマニプレータ３に
より所定の作業を実行させている。

この状態にメインＣＰＵＩはマニプレータ制御回路２の
動作を監視してマニプレータ３の正常停止状態、各関節
別の停止状態、異常停止状態、各関節別の異常停止状態
を判別する。

ここで、マニプレータ３に異常停止状態か起きると、マ
ニプレータ制御回路２は異常停止状態をメインＣＰＵＩ
に伝達する。このメインＣＰＵＩはマニプレータ３の異
常停止状態をアラーム制御回路４に送る。このアラーム
制御回路４は異常停止状態に対応したアラームメロディ
データをアラームデータ保持用メモリ５から読み取って
音源回路８において処理しやすいフォーマットの信号に
変換して音源回路８に送出する。この音源回路８はアラ
ーム制御回路４からの信号を音声信号に変換して送出す
る。かくして、音声信号はスピーカ１０に供給されてマ
ニプレータ３の異常停止状態のアラームメロディが発せ
られる。

次にマニプレータ３の異常停止状態のアラームメロディ
が発せられている状態に別の報知装置により同一のアラ
ームメロディが発せられた場合について説明する。

集音器７は別の報知装置により発せられたアラームメロ
ディを集音して環境音認識回路６に送る。

この環境音認識回路６は集音器７により集音されたアラ
ームメロディを認識してその認識結果をアラーム制御回
路４に送る。

アラーム制御回路４は環境音認識回路６からの認識結果
を受けて現在発しているアラームメロディが別の報知装
置により発せられているアラームメロディと同一である
ことを判断する。次にアラーム制御回路４は現在発して
いるアラームメロディとは別のアラームメロディのデー
タをアラームデータ保持用メモリ５から読み取る。そし
て、アラーム制御回路４は読み取ったアラームメロディ
データを音源回路８において処理しやすいフォーマット
の信号に変換して音源回路８に送出する。

この音源回路８はアラーム制御回路４からの信号を音声
信号に変換して送出する。かくして、音声信号はスピー
カ１０に供給されて先とは別のマニプレータ３に対する
異常停止状態のアラームメロディが発せられる。

このように上記一実施例においては、マニプレータ３の
状態を認識してこの状態に応じたアラームメロディデー
タを読み取り、一方、外部アラームメロディを認識して
別内容のアラームメロディデータを読み取り、これらア
ラームメロディを発するようにしたので、複数のマニプ
レータ３が同一フロアに配置された場合に各報知装置に
おいてそれぞれ異なる内容のアラームメロディデータを
設定でき、これにより同一の停止異常状態の発生時にそ
れぞれ異なるアラームメロディを発することができる。

又、現在発せられているアラームメロディがあれば、こ
のアラームメロディとは異なるアラームメロディ、又は
音色、音量を変えたアラームメロディを自動的に選択し
て発することができる。従って、オペレータはどの報知
装置からアラームメロディが発せられているかが容易に
かつ正確に区別でき、そのうえ周囲の音によって聞き取
れない情況は起こらない。

例えば、かかる報知装置をバック・グラウンド・ミュー
ジックを流す工場で使用する場合、予めブザー音とメロ
ディとをそれぞれ複数種づつ記憶しておく。そして、バ
ック・グラウンド・ミューシックが流れている場合にマ
ニプレータ等に異常停止状態が発生したときにはブザー
音を発し、バック・グラウンド・ミュージックが流れて
いない場合にマニプレータ等に異常停止状態が発生した
ときにはメロディを発するようにする。この結果、マニ
プレータの異常停止状態等が容易にかつ正確に判別でき
る。又、周囲に雑音がある場合には周囲の雑音を環境音
認識回路６により認識してアラームメロディの音量を大
きくすることによってマニプレータの異常停止状態等が
容易にかつ正確に判別できる。つまり、最も聞きやすい
音を発することができる。

なお、本発明は上記一実施例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形しても良い。例えば、上
記一実施例では音により報知を行っているが、音の他に
光により報知を行っても良い。この場合、光による報知
は光の点滅周期、色、光量等を変えたり、光表示板によ
る表示内容を変えるようにする。

〔発明の効果コ 以上詳記したように本発明によれば、複数のアラームメ
ロディ等か発せられても確実にこれらアラームメロディ
等を区別することができる報知装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる報知装置の一実施例を示す構成
図である。 １・・・メインＣＰＵ、２・・・マニプレータ制御回路
、３・・・マニプレータ、４・・・アラーム制御回路、
５・・・アラームデータ保持用メモリ、６・・環境音認
識回路、７・・・集音器、８・・・音源回路、９・・・
増幅器、１０・・・スピーカ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）対象の各種状態別の報知データを記憶した報知デ
   ータ記憶手段と、前記対象の状態を認識してこの状態に
   応じた報知データを前記報知データ記憶手段から読み取
   るデータ読取手段と、このデータ読取手段により読み取
   られた報知データを報知する出力手段とを具備したこと
   を特徴とする報知装置。
2. （２）対象の各種状態別の報知データを記憶した報知デ
   ータ記憶手段と、前記対象の状態を認識してこの状態に
   応じた報知データを前記報知データ記憶手段から読み取
   る第１データ読取手段と、外部報知を認識する外部報知
   認識手段と、この外部報知認識手段により認識された外
   部報知とは異なる報知データを前記報知データ記憶手段
   から読み取る第２データ読取手段と、これら第１及び第
   ２データ読取手段により読み取られた報知データを報知
   する出力手段とを具備したことを特徴とする報知装置。