JPH04125095A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH04125095A JPH04125095A JP2244256A JP24425690A JPH04125095A JP H04125095 A JPH04125095 A JP H04125095A JP 2244256 A JP2244256 A JP 2244256A JP 24425690 A JP24425690 A JP 24425690A JP H04125095 A JPH04125095 A JP H04125095A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- duty ratio
- motor
- value
- pwm
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はパルス幅変調（以下ＰＷＭという）を用いたモ
ータ電流の制御装置に関するものである。
ータ電流の制御装置に関するものである。
従来電動式パワーステアリング装置等においてはＰＷＭ
変調によって断続的にモータに通電し、これによってモ
ータ電流を所定値となるように制御している。従ってＰ
ＷＭのデユーティ比を目標電流値から一意的に定めてい
る。
変調によって断続的にモータに通電し、これによってモ
ータ電流を所定値となるように制御している。従ってＰ
ＷＭのデユーティ比を目標電流値から一意的に定めてい
る。
しかしながらこのような従来のＰＷＭ制御装置では、電
源電圧が変動した場合には所望のモータ電流値を得るこ
とができず、目標値への収束が遅れるという欠点があっ
た。このような不都合を解決するために、従来は制御系
によって比例定数や微分定数等を電源電圧の変動に対応
して補正する方法がとられている。しかしながらこのよ
うな方法では比例定数や微分定数の設定が難しく、又応
答特性が変化してしまうという欠点があった。
源電圧が変動した場合には所望のモータ電流値を得るこ
とができず、目標値への収束が遅れるという欠点があっ
た。このような不都合を解決するために、従来は制御系
によって比例定数や微分定数等を電源電圧の変動に対応
して補正する方法がとられている。しかしながらこのよ
うな方法では比例定数や微分定数の設定が難しく、又応
答特性が変化してしまうという欠点があった。
本発明はこのような従来のモータ制御装置の問題点に鑑
みてなされたものであって、電源電圧の変動に対してＰ
ＷＭのデユーティ比自体を補正することによって応答特
性を変化させずに目標への収束を行うようにすることを
技術的課題とする。
みてなされたものであって、電源電圧の変動に対してＰ
ＷＭのデユーティ比自体を補正することによって応答特
性を変化させずに目標への収束を行うようにすることを
技術的課題とする。
本発明は設定入力値が与えられモータ電流に応じてデユ
ーティ比を算出する制御部と、制御部によって算出され
たデユーティ比によってモータを駆動するＰＷＭ変換部
と、を有し、パルス幅変調によってモータに断続的に通
電しそのデユーティ比によってモータ電流を制御するモ
ータ制御装置であって、電源電圧に基づいて制御部によ
り算出されたデユーティ比を補正したデユーティ比を得
てＰＷＭ変換部に与える演算手段と、を具備することを
特徴とするものである。
ーティ比を算出する制御部と、制御部によって算出され
たデユーティ比によってモータを駆動するＰＷＭ変換部
と、を有し、パルス幅変調によってモータに断続的に通
電しそのデユーティ比によってモータ電流を制御するモ
ータ制御装置であって、電源電圧に基づいて制御部によ
り算出されたデユーティ比を補正したデユーティ比を得
てＰＷＭ変換部に与える演算手段と、を具備することを
特徴とするものである。
このような特徴を有する本発明によれば、モータに与え
られる電源電圧と制御部から得られるデユーティ比とに
基づいて補正したデユーティ比を得ている。そしてこの
デユーティ比をＰＷＭ変換部に与えてスイッチング素子
を駆動し、補正されたデユーティ比で断続的にモータを
駆動するようにしている。
られる電源電圧と制御部から得られるデユーティ比とに
基づいて補正したデユーティ比を得ている。そしてこの
デユーティ比をＰＷＭ変換部に与えてスイッチング素子
を駆動し、補正されたデユーティ比で断続的にモータを
駆動するようにしている。
第１図は本発明の一実施例によるモータ制御装置の全体
構成を示すブロック図である。本図において電源１には
スイッチング素子２．３及び４５が直列接続されており
、これらの間にモータ６が接続されてブリッジ回路を構
成している。モータ６にはその電流値を測定するための
電流計７が直列に接続される。このモータ制御装置には
入力端子８にモータ６に通電すべき電流に対応した設定
値が与えられており、この設定値と電流計７によって測
定された電流値が減算器９に入力される。
構成を示すブロック図である。本図において電源１には
スイッチング素子２．３及び４５が直列接続されており
、これらの間にモータ６が接続されてブリッジ回路を構
成している。モータ６にはその電流値を測定するための
電流計７が直列に接続される。このモータ制御装置には
入力端子８にモータ６に通電すべき電流に対応した設定
値が与えられており、この設定値と電流計７によって測
定された電流値が減算器９に入力される。
減算器９はこれらの電流値の差（偏差）を算出するもの
であって、その出力はＰＩＤ制御部１０に与えられる。
であって、その出力はＰＩＤ制御部１０に与えられる。
ＰＩＤ制御部１０はこの電流値の偏差に対応したＰＷＭ
制御のデユーティ比を算出する制御部であり、例えば比
例項、積分項及び微分項を加算することによって構成さ
れる。このデユーティ比に対応した変数には乗算器１１
に与えられる。又電源１には係数器１２が接続されてお
り、この電源値の逆数に対応した補正値αが得ており、
乗算器１１に与えられる。乗算器１１はこの値とデユー
ティ比とを乗算することによって補正されたデユーティ
比に′を得るものであり、その信号がＰＷＭ変換部１３
に与えられる。ＰＷＭ変換部１３は入力信号に対応して
スイッチング素子２と５又は３と４とを断続的に導通さ
せ、そのデユーティ比を入力信号に応じて変化させるこ
とによってモータ電流を制御するものである。ここで乗
算器１１及び係数器１２は、電源電圧に基づいて制御部
により算出されたデユーティ比を補正したデユーティ比
を得る演算手段を構成している。
制御のデユーティ比を算出する制御部であり、例えば比
例項、積分項及び微分項を加算することによって構成さ
れる。このデユーティ比に対応した変数には乗算器１１
に与えられる。又電源１には係数器１２が接続されてお
り、この電源値の逆数に対応した補正値αが得ており、
乗算器１１に与えられる。乗算器１１はこの値とデユー
ティ比とを乗算することによって補正されたデユーティ
比に′を得るものであり、その信号がＰＷＭ変換部１３
に与えられる。ＰＷＭ変換部１３は入力信号に対応して
スイッチング素子２と５又は３と４とを断続的に導通さ
せ、そのデユーティ比を入力信号に応じて変化させるこ
とによってモータ電流を制御するものである。ここで乗
算器１１及び係数器１２は、電源電圧に基づいて制御部
により算出されたデユーティ比を補正したデユーティ比
を得る演算手段を構成している。
さてこのモータ制御回路においてモータ電流を１、モー
タのインピーダンスを２．電源電圧をＥとすると、−船
釣に以下の式が成り立つ。
タのインピーダンスを２．電源電圧をＥとすると、−船
釣に以下の式が成り立つ。
１ ＝Ｋ −Ｅ／Ｚ −−−−−−・（１）
ここでＫはＰＷＭのスイッチング方式により定まる変数
（デユーティ比）であって、１〜０の値をとるものとす
る。そして電源電圧の基準値をＥｏとすると、（１）式
は以下の式に変形できる。
ここでＫはＰＷＭのスイッチング方式により定まる変数
（デユーティ比）であって、１〜０の値をとるものとす
る。そして電源電圧の基準値をＥｏとすると、（１）式
は以下の式に変形できる。
■＝α（Ｋ−Ｅ＠／Ｚ） ・−・−（２）これをグラ
フに表すと第２図に示すようになる。
フに表すと第２図に示すようになる。
第２図では同一のＰＷＭ出力時に電源電圧の変化に対す
るモータ電流■の変化を示しており、αは傾き即ち電圧
変動率であり、電源電圧の逆数によって求められる。従
ってに’＝αにとなるようにＰＷＭのデユーティ比を補
正することによって目標のモータ電流値を補正すること
ができる。
るモータ電流■の変化を示しており、αは傾き即ち電圧
変動率であり、電源電圧の逆数によって求められる。従
ってに’＝αにとなるようにＰＷＭのデユーティ比を補
正することによって目標のモータ電流値を補正すること
ができる。
尚本実施例は電流値の偏差に基づいてＰＩＤ制御を行う
ＰＩＤ！ＩＩ御部を用いたモータ制御装置について説明
しているが、他の制御方式の場合にも本発明を適用する
ことが可能である。
ＰＩＤ！ＩＩ御部を用いたモータ制御装置について説明
しているが、他の制御方式の場合にも本発明を適用する
ことが可能である。
以上詳細に説明したように本発明によれば、ＰＷＭ制御
によりモータ電流を制御する場合に電源電圧の変動に応
じてＰＷＭのデユーティ比を変化させることによってモ
ータ電流を制御している。
によりモータ電流を制御する場合に電源電圧の変動に応
じてＰＷＭのデユーティ比を変化させることによってモ
ータ電流を制御している。
従って比例定数や微分定数等を電源電圧の変動に応じて
補正する場合に比べ応答特性を一定にすることができ、
又高速でモータ電流を所望値に収束させることが可能と
なる。
補正する場合に比べ応答特性を一定にすることができ、
又高速でモータ電流を所望値に収束させることが可能と
なる。
第１図は本発明の一実施例によるモータ制御装置の全体
構成を示すブロック図、第２図は電源電圧の変化に対す
る電流の変化を示すグラフである。 １−・−・・−電源 ２〜５−・−・・・スイッチ回
路・モータ ７−−−−−−一電流計 ９−−−−
−一減算器１０−・・・・ＰＩＤＩ！制御部 １１−
−−−−−・乗算部２−・−係数器 １３−・−ＰＷ
Ｍ変換部特許出願人 オムロン株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜（他１名） 第 図 七−り ｔ：電話 １１−−−−−一策宴器
構成を示すブロック図、第２図は電源電圧の変化に対す
る電流の変化を示すグラフである。 １−・−・・−電源 ２〜５−・−・・・スイッチ回
路・モータ ７−−−−−−一電流計 ９−−−−
−一減算器１０−・・・・ＰＩＤＩ！制御部 １１−
−−−−−・乗算部２−・−係数器 １３−・−ＰＷ
Ｍ変換部特許出願人 オムロン株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜（他１名） 第 図 七−り ｔ：電話 １１−−−−−一策宴器
Claims (1)
- （１）設定入力値が与えられモータ電流に応じてデュー
ティ比を算出する制御部と、 前記制御部によって算出されたデューティ比によってモ
ータを駆動するＰＷＭ変換部と、を有し、パルス幅変調
によってモータに断続的に通電しそのデューティ比によ
ってモータ電流を制御するモータ制御装置において、 電源電圧に基づいて制御部により算出されたデューティ
比を補正したデューティ比を得て前記ＰＷＭ変換部に与
える演算手段と、を具備することを特徴とするモータ制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2244256A JPH04125095A (ja) | 1990-09-14 | 1990-09-14 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2244256A JPH04125095A (ja) | 1990-09-14 | 1990-09-14 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04125095A true JPH04125095A (ja) | 1992-04-24 |
Family
ID=17116051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2244256A Pending JPH04125095A (ja) | 1990-09-14 | 1990-09-14 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04125095A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0872011A4 (ja) * | 1995-08-28 | 1998-12-02 | ||
| JP2007043818A (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-15 | Hitachi Ltd | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
| JP2010172110A (ja) * | 2009-01-22 | 2010-08-05 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ駆動回路 |
| JP2012110226A (ja) * | 2012-02-28 | 2012-06-07 | On Semiconductor Trading Ltd | モータ駆動回路 |
| CN107515321A (zh) * | 2016-06-16 | 2017-12-26 | 浙江正泰电器股份有限公司 | 恒流源控制系统和缩短恒流源的输出电流响应时间的方法 |
-
1990
- 1990-09-14 JP JP2244256A patent/JPH04125095A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0872011A4 (ja) * | 1995-08-28 | 1998-12-02 | ||
| JP2007043818A (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-15 | Hitachi Ltd | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
| JP2010172110A (ja) * | 2009-01-22 | 2010-08-05 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ駆動回路 |
| JP2012110226A (ja) * | 2012-02-28 | 2012-06-07 | On Semiconductor Trading Ltd | モータ駆動回路 |
| CN107515321A (zh) * | 2016-06-16 | 2017-12-26 | 浙江正泰电器股份有限公司 | 恒流源控制系统和缩短恒流源的输出电流响应时间的方法 |
| CN107515321B (zh) * | 2016-06-16 | 2020-07-17 | 浙江正泰电器股份有限公司 | 恒流源控制系统和缩短恒流源的输出电流响应时间的方法 |
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