JPH04122485U - ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 物品を小さな隙間で密着して積載でき、ま
た、取り扱う物品の大きさがクランプ部材の長さ等に制
限されないロボットハンドを提供する。 【構成】 基体１２に互いに接近、離隔可能に支持され
物品Ｂを狭持可能な一対のクランプ部材１４ａ，１４ｂ
と、これらクランプ部材１４ａ，１４ｂを駆動するアク
チュエータと、クランプ部材１４ａ，１４ｂを互いに連
結して相対移動軌跡を規定する位置合せ機構５０とを有
するロボットハンドにおいて、前記一対のクランプ部材
１４ａ，１４ｂの一方のクランプ部材１４ａに吸着パッ
ド２１を設けるとともに、前記位置合せ機構５０を前記
一対のクランプ部材１４ａ，１４ｂの微小の相対変位を
許容するように構成（ベルト１７、プーリー１６ａ，１
６ｂ，ベルトクランパー１８ａ，１８ｂ、当接片２２
ａ，２２ｂ）した。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案はロボットハンド、特に、物品をパレット上に積載するパレッタイザ に適したロボットハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来のロボットハンドとしては、例えば、図３および図４に示すようなパレッ タイザに用いられるものが知られる。このロボットハンドは、パレット２０の上 方で上下および水平方向に移動される移動アーム１１を有し、この移動アーム１ １の下端に基体フレーム１２を固定する。基体フレーム１２には２本のガイドレ ール１３ａ，１３ｂが平行に設けられ、これらガイドレール１３ａ，１３ｂに一 対のクランプパーム１４ａ，１４ｂが接近、離隔可能に支持されている。

【０００３】 クランプパーム１４ａ，１４ｂは、それぞれ上部が上述のガイドレール１３ａ ，１３ｂに係合し、基体フレーム１２の下部から垂下する。一方（図中左方）の クランプパーム１４ａは他方のクランプパーム１４ｂより長く、この左方のクラ ンプパーム１４ａの下端には商品Ｂの底面に係止可能な鈎部１４が形成される。 これらクランプパーム１４ａ，１４ｂにはガイドレール１３ａ，１３ｂの外側方 に配置されたシリンダ１５ａ，１５ｂが架設され、これらシリンダ１５ａ，１５ ｂによってクランプパーム１４ａ，１４ｂの上部が互いに連結する。シリンダ１ ５ａ，１５ｂは、ロッドの先端がクランプパーム１４ａに、シリンダボディがク ランプパーム１４ｂに結合し、供給される圧力流体の作用でクランプパーム１４ ａ，１４ｂを接近、離隔するように駆動する。

【０００４】 また、基体フレーム１２にはガイドレール１３ａ，１３ｂの長手方向両側部に プーリ１６ａ，１６ｂが回転自在に支持され、これらプーリ１６ａ，１６ｂ間に タイミングベルト１７が掛装される。このタイミングベルト１７には対象な２箇 所にベルトクランパ１８ａ，１８ｂが固着され、ベルトクランパ１８ａがクラン プパーム１４ａに、ベルトクランパ１８ｂがクランプパーム１４ｂに固定される 。

【０００５】 このロボットハンドにあっては、シリンダ１５ａ，１５ｂでクランプパーム１ ４ａ，１４ｂを駆動して接近、離隔させ、これらクランプパーム１４ａ，１４ｂ により商品Ｂを狭持して商品Ｂをパレット２０に積載、また逆に、パレット２０ から商品Ｂを移載する。そして、クランプパーム１４ａ，１４ｂの移動時におい ては、クランプパーム１４ａ，１４ｂはガイドレール１３ａ，１３ｂにより案内 されてタイミングベルト１７を走行させつつベルトクランパ１８ａ，１８ｂと一 体に移動し、このベルトクランパ１８ａ，１８ｂの移動でクランプパーム１４ａ ，１４ｂの移動軌跡が基体フレーム１１の中心Ｃに対し対象的に規制される。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上述した従来のロボットハンドにあっては、一方のクランプパ ーム１４ａの下端に鈎部１４を商品Ｂの下部と係止可能に形成し、クランプパー ム１４ａ，１４ｂ間に狭持した商品Ｂの荷重を鈎部１４で受けるため、取り扱う ことができる商品Ｂの大きさはクランプパーム１４ａの長さＬによって限定され 、高さＨがクランクパーム１４ａの長さＬを越える商品Ｂを取り扱うことが不可 能であった。

【０００７】 また、この従来のロボットハンドは、パレット２０上への商品Ｂの移載が完了 した後等にクランプパーム１４ａを商品Ｂから離れる方向に移動させて鈎部１４ を商品Ｂの下部から離脱させるが、他方のクランプパーム１４ｂもクランプパー ム１４ａと対象に移動するため、商品Ｂのクランプパーム１４ｂ側には隣接する 商品Ｂとの間に鈎部１４の寸法ａよりも大きな隙間Ｗを確保しなければならず、 パレット２０上に商品Ｂを密着させて積載することが不可能であった。 この考案は、上記事情を鑑みてなされたもので、取り扱う商品の大きさがクラ ンクパームの大きさに制約されることがなく、また、商品を密着した状態でパレ ット上に積載できるロボットハンドを提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため、この考案は、基体に互いに接近、離隔可能に支持さ れ物品を狭持可能な一対のクランプ部材と、これらクランプ部材を駆動するアク チュエータと、クランプ部材を連結して相対移動軌跡を規定する位置合せ機構と を有するロボットハンドにおいて、前記一対のクランプ部材の一方のクランプ部 材に吸着パッドを設けるとともに、前記位置合せ機構を前記一対のクランプ部材 の微小の相対変位を許容するように構成した。

【０００９】

【作用】

この考案のロボットハンドは、物品の狭持時においては一方のクランプ部材に 設けた吸着パッドを物品に吸着させて物品の荷重を支え、また、物品を外す場合 にはアクチュエータによりクランプ部材を移動させることで吸着パッドを物品か ら離すことができる。そして、吸着パッドを離すためにクランプ部材を移動させ る場合には、一対のクランプ部材は位置合せ機構によって微小の相対変位が許容 され、一方のクランプ部材は他方のクランプ部材を変位させることなく変位でき 、物品の他方のクランプ部材側には隙間を必要としない。したがって、パレット 上等に物品を密着させて移載できるようになる。

【００１０】

【実施例】

以下、この考案の実施例を図面を参照して説明する。 図１および図２はこの考案の一実施例にかかるロボットハンドを示し、図１ａ が正面図、図１ｂが図１ａと異なる状態の正面図、図２ａが要部の斜視図、図２ ｂが同要部の平面図である。 なお、この実施例については、前述した従来のロボットハンドと同一の部分に は同一の番号を付して説明および一部の図示を省略する。

【００１１】 図に示すように、図中左方のクランプパーム１４ａには上下方向所定の位置に 吸着パッド２１が設けられる。この吸着パッド２１は、制御弁等を介し図外の負 圧源に連絡され、負圧が導入されると商品Ｂの側面に吸着する。なお、吸着パッ ド２１はシリンダ１５ａ，１５ｂあるいはタイミングベルト１７と連動させるこ とが望ましい。プーリ１６ａ，１６ｂ、ベルト１７およびベルトクランパ１８ａ ，１８ｂは位置合せ機構５０を構成する。

【００１２】 また、図中右方のクランプパーム１４ｂには上部に略Ｕ字状のクランパホルダ ２２が形成される。図２ａ，ｂに詳示するように、このクランパホルダ２２はタ イミングベルト１７の延在方向に離隔する一対の当接片２２ａ，２２ｂを基体フ レーム１２に固定して成り、当接片２２ａ，２２ｂにベルト１７が摺動自在に貫 通する。これら当接片２２ａ，２２ｂ間にはベルトクランパ１８ｂが遊合し、ベ ルトクランパ１８ｂはベルト１７の長手方向の変位が許容される。

【００１３】 このようなロボットハンドにあっては、図１に示すように、クランプパーム１ ４ａ，１４ｂを大きく離隔させてクランプパーム１４ａ，１４ｂ間に商品Ｂを位 置させ（図１ａ参照）、この後に、シリンダ１５ａ，１５ｂによりクランプパー ム１４ａ，１４ｂを接近させてクランプパーム１４ａ，１４ｂ間に商品Ｂを狭持 する（図１ｂ参照）。この時、クランプパーム１４ａの吸着パッド２１は負圧源 と連通して商品Ｂの側面に吸着する。したがって、商品Ｂの荷重は吸着パッド２ １で支えることができ、商品Ｂの移載を安定かつ確実に行うことができ、また、 狭持する商品Ｂの大きさがクランプパーム１４ａ，１４ｂの長さで制限されるこ ともない。

【００１４】 次に、ロボットハンドが移動アーム１１の移動で全体として移動し、商品Ｂを パレット２０上に載置する。この時、後述するようにクランプパーム１４ｂを移 動させることなくクランプパーム１４ａ，１４ｂを商品Ｂから離すことができる ため、図１に示すように、クランプパーム１４ａ，１４ｂにより狭持された商品 Ｂと隣り合う商品Ｂとの間にはクランプパーム１４ｂの厚みｔに等しい隙間ｗが 形成されるに過ぎず、隣接する商品Ｂを密着させることができる。

【００１５】 この後は、吸着パッド２１への負圧の供給を停止し、クランプパーム１４ａ， １４ｂをシリンダ１５ａ，１５ｂにより駆動して微小距離だけ移動させ、吸着パ ッド２１を商品から離す。この時、クランプパーム１４ａ，１４ｂはベルトクラ ンパ１８ｂと当接片２２ａ，２２ｂとの間の隙間に対応して相対変位が許容され るため、クランプパーム１４ｂを移動させることなくクランプパーム１４ａのみ を移動でき、商品Ｂ間の隙間ｗが広がることもない。そして、これらクランプパ ーム１４ａ，１４ｂは移動アーム１１の上動で基体フレーム１２とともに上動し て商品Ｂから離隔する。

【００１６】

【考案の効果】

以上説明したように、この考案にかかるロボットハンドによれば、一対のクラ ンプ部材の一方に吸着パッドを設けるとともに、これらクランプ部材の相対変位 を許容するように構成したため、狭持する物品の大きさがクランプ部材の長さの 制限を受けることもなくなり、また、物品を密着して状態に積載できるようにな る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例にかかるロボットハンドを
示し、図１ａおよび図１ｂが異なる状態の正面図

【図２】同ロボットハンドの要部を示し、図２ａが斜視
図、図２ｂが平面図

【図３】従来のロボットハンドを示す正面図

【図４】図４ａが同ロボットハンドの平面図、図４ｂが
図４ａと異なる状態の平面図

【符号の説明】

１１・・・移動アーム、１２・・・基体フレーム、１３ａ，１
３ｂ・・・ガイドレール、１４ａ，１４ｂ・・・クランプパー
ム、１５ａ，１５ｂ・・・シリンダ、１８ａ，１８ｂ・・・ベ
ルトクランパ、２０・・・パレット、２１・・・吸着パッド、
５０・・・位置合せ機構。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 基体に互いに接近、離隔可能に支持され
   物品を狭持可能な一対のクランプ部材と、これらクラン
   プ部材を駆動するアクチュエータと、クランプ部材を連
   結して相対移動軌跡を規定する位置合せ機構とを有する
   ロボットハンドにおいて、前記一対のクランプ部材の一
   方のクランプ部材に吸着パッドを設けるとともに、前記
   位置合せ機構を前記一対のクランプ部材の微小の相対変
   位を許容するように構成したことを特徴とするロボット
   ハンド。