JPH04119406A - 危険海域調査ロボット装置及び該装置を利用した危険海域調査システム - Google Patents
危険海域調査ロボット装置及び該装置を利用した危険海域調査システムInfo
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- JPH04119406A JPH04119406A JP2239094A JP23909490A JPH04119406A JP H04119406 A JPH04119406 A JP H04119406A JP 2239094 A JP2239094 A JP 2239094A JP 23909490 A JP23909490 A JP 23909490A JP H04119406 A JPH04119406 A JP H04119406A
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- 238000011835 investigation Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、例えば危険海域において、独白て航行・調
査を行う危険海域調査ロホット装置及び該装置を利用し
た危険海域調査システムに関するものである。
査を行う危険海域調査ロホット装置及び該装置を利用し
た危険海域調査システムに関するものである。
［従来の技術］
第２図は従来の危険海域調査システムを示ず図で、図に
おいて＜３００）は危険海域て調査を行う無人の観測船
、（４，００＞は観測船（３００）を監視しつつ遠隔制
御を行う母船である。さらに観測船（３００）において
（１）は受信アンテナ、〈２）は受信機、（３）は制御
装置、（４）は航行装置、（５）は送信アンテナ、（６
）は受信機、（７）は観測装置、（８）は記憶装置であ
り、また母船（４００）において（］、 ］、 ）は送
信アンテナ、（１２）は送信機、（１３）は制御装置、
（コ４）は受信アンテナ、（１５）は受信機、（１６）
はデータ表示装置、（〕−７）は記憶装置である。
おいて＜３００）は危険海域て調査を行う無人の観測船
、（４，００＞は観測船（３００）を監視しつつ遠隔制
御を行う母船である。さらに観測船（３００）において
（１）は受信アンテナ、〈２）は受信機、（３）は制御
装置、（４）は航行装置、（５）は送信アンテナ、（６
）は受信機、（７）は観測装置、（８）は記憶装置であ
り、また母船（４００）において（］、 ］、 ）は送
信アンテナ、（１２）は送信機、（１３）は制御装置、
（コ４）は受信アンテナ、（１５）は受信機、（１６）
はデータ表示装置、（〕−７）は記憶装置である。
次に動作について説明する。母船（４００）において、
制御装置（１３）か送信機（１２）及び送信アンテナ（
１１）を介して観測船（３００）の航行及び観測に関す
る制御信号を送信すると、観測船（３００）において、
制御装置（３）は受信アンテナ（１）及び受信機（２）
を介して制御信号を受信し、この制御信号に従って航行
装置く４）及び観測装置（７）を逐次制御する。
制御装置（１３）か送信機（１２）及び送信アンテナ（
１１）を介して観測船（３００）の航行及び観測に関す
る制御信号を送信すると、観測船（３００）において、
制御装置（３）は受信アンテナ（１）及び受信機（２）
を介して制御信号を受信し、この制御信号に従って航行
装置く４）及び観測装置（７）を逐次制御する。
これにより、航行装置（４）は母船（４，ＯＯ）からの
航行速度及び操舵指令に従って観測船（３００）を航行
させ、また観測装置（７）は母船（４００）からの観測
指令に従って各種の観測を行うとともに得られた観測デ
ータを記録装置（８）に記憶し、かつ送信機（６）及び
送信アンテナ（５）を介して母船（４００）に観測デー
タを送信する。そして母船（４００）では、受信アンテ
ナ（コ−４）及び受信機（１５）を介して観測データを
受信し、その観測データをデータ表示装置（１６）に表
示するとともに記憶装置（１７）に記憶する。
航行速度及び操舵指令に従って観測船（３００）を航行
させ、また観測装置（７）は母船（４００）からの観測
指令に従って各種の観測を行うとともに得られた観測デ
ータを記録装置（８）に記憶し、かつ送信機（６）及び
送信アンテナ（５）を介して母船（４００）に観測デー
タを送信する。そして母船（４００）では、受信アンテ
ナ（コ−４）及び受信機（１５）を介して観測データを
受信し、その観測データをデータ表示装置（１６）に表
示するとともに記憶装置（１７）に記憶する。
［発明が解決しようとする課題］
上記のような従来の危険海域調査は以上のように行われ
、母船（４００）からの通常の遠隔操作方式を利用して
いるために、母船（，４００）は常時観測船（３００）
を監視てきる場所にいて観測船（３００）を遠隔操作し
、かつ観測データを収集する必要があり、母船（４００
）が知らないうちに危険海域に侵入したり、あるいは危
険海域が広いような場合には、実際に調査できない部分
が生してしまう等の欠点があった。
、母船（４００）からの通常の遠隔操作方式を利用して
いるために、母船（，４００）は常時観測船（３００）
を監視てきる場所にいて観測船（３００）を遠隔操作し
、かつ観測データを収集する必要があり、母船（４００
）が知らないうちに危険海域に侵入したり、あるいは危
険海域が広いような場合には、実際に調査できない部分
が生してしまう等の欠点があった。
この発明はかかる課題を解決するノコめになされたもの
で、母船からの遠隔操作がなくても独自で航行・調査を
行う危険海域調査ロボット装置及び該装置を利用した危
険海域調査システムを得ることを目的としている。
で、母船からの遠隔操作がなくても独自で航行・調査を
行う危険海域調査ロボット装置及び該装置を利用した危
険海域調査システムを得ることを目的としている。
［課題を解決するための手段］
この発明にかかる危険海域調査ロボット装置は、航行及
び観測に関するスケジュール情報を記憶しているスケジ
ュール記憶手段と、衛星から送られる電波に基づき自己
位置を検出する自己位置検出手段と、前記スケジュール
記憶手段から読み出した航行に関する情報と前記自己位
置検出手段が検出した自己位置とが一致するように装置
を航行させる航行制御手段と、前記スケジュール記憶手
段から読み出した観測に関する情報に従って観測を行う
観測手段と、これらの航行及び観測に関する記録データ
を記憶するデータ記憶手段とを備えるものである。
び観測に関するスケジュール情報を記憶しているスケジ
ュール記憶手段と、衛星から送られる電波に基づき自己
位置を検出する自己位置検出手段と、前記スケジュール
記憶手段から読み出した航行に関する情報と前記自己位
置検出手段が検出した自己位置とが一致するように装置
を航行させる航行制御手段と、前記スケジュール記憶手
段から読み出した観測に関する情報に従って観測を行う
観測手段と、これらの航行及び観測に関する記録データ
を記憶するデータ記憶手段とを備えるものである。
またこの発明にかかる危険海域調査システムは、無線受
信手段と、この無線受信手段で受信した航行及び観測に
関するスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手
段と、衛星から送られる電波に基づき自己位置を検出す
る自己位置検出手段と、前記スケジュール記憶手段から
読み出した航行に関する情報と前記自己位置検出手段か
検出した自己位置とが一致するように装置を航行させる
航行制御手段と、前記スケジュール記憶手段から読み出
した観測に関する情報に従って観測を行う観測手段と、
これらの航行及び観測に関する記憶データを送信する無
線送信手段とを備えた危険海域調査ロボット装置と、 前記航行及び観測に関するスケジュール情報を設定する
設定手段と、この設定手段か設定したスケジュール情報
を送信する無線送信手段と、前記航行及び観測に関する
記録データの送信信号を受信する無線受信手段とを備え
る母船とを備えるものである。
信手段と、この無線受信手段で受信した航行及び観測に
関するスケジュール情報を記憶するスケジュール記憶手
段と、衛星から送られる電波に基づき自己位置を検出す
る自己位置検出手段と、前記スケジュール記憶手段から
読み出した航行に関する情報と前記自己位置検出手段か
検出した自己位置とが一致するように装置を航行させる
航行制御手段と、前記スケジュール記憶手段から読み出
した観測に関する情報に従って観測を行う観測手段と、
これらの航行及び観測に関する記憶データを送信する無
線送信手段とを備えた危険海域調査ロボット装置と、 前記航行及び観測に関するスケジュール情報を設定する
設定手段と、この設定手段か設定したスケジュール情報
を送信する無線送信手段と、前記航行及び観測に関する
記録データの送信信号を受信する無線受信手段とを備え
る母船とを備えるものである。
［作用１
この発明における危険海域調査ロボット装置においては
、あらかしめスケジュール記憶手段に航行及び観測に関
するスケジュール情報を記憶しておき、航行に際しては
、衛星から送られる電波に基づき自己位置を検出しなが
ら前記スケジュール記憶手段から読み出した航行に関す
る情報と該検出した自己位置とが一致するように装置を
航行させてスケジュールされた観測位置まで自動航行し
、さらに観測に際しては前記スケジュール記憶手段から
読み出しな観測に関する情報に従って各種の観測を行い
、これらの航行及び観測に関する記録データを記憶して
帰還するようにしたものである。
、あらかしめスケジュール記憶手段に航行及び観測に関
するスケジュール情報を記憶しておき、航行に際しては
、衛星から送られる電波に基づき自己位置を検出しなが
ら前記スケジュール記憶手段から読み出した航行に関す
る情報と該検出した自己位置とが一致するように装置を
航行させてスケジュールされた観測位置まで自動航行し
、さらに観測に際しては前記スケジュール記憶手段から
読み出しな観測に関する情報に従って各種の観測を行い
、これらの航行及び観測に関する記録データを記憶して
帰還するようにしたものである。
またこの発明における危険海域調査システムにおいては
、さらに無線受信手段と、この無線受信手段で受信した
航行及び観測に関するスケジュール情報を記憶するスケ
ジュール記憶手段と、航行及び観測に関する記憶データ
を送信する無線送信手段とを加えた危険海域調査ロボッ
ト装置と、前記航行及び観測に関するスケジュール情報
を設定する設定手段と、この設定手段が設定したスケジ
ュール情報を危険海域調査ロボット装置に送信する無線
送信手段と、危険海域調査ロホット装置から送られる航
行及び観測に関する記録データの送信信号を受信する無
線受信手段とを備えた母船とを備えることにより、まず
母船で設定した航行及び観測に関するスケジュール情報
を危険海域調査ロボッ１へに送って記憶させ、危険海域
調査ロボット装置は記憶したスケジュール情報に従って
航行及び観測を行い、そしてこれらの航行及び観測に関
する記録データを母船に送信するものである。
、さらに無線受信手段と、この無線受信手段で受信した
航行及び観測に関するスケジュール情報を記憶するスケ
ジュール記憶手段と、航行及び観測に関する記憶データ
を送信する無線送信手段とを加えた危険海域調査ロボッ
ト装置と、前記航行及び観測に関するスケジュール情報
を設定する設定手段と、この設定手段が設定したスケジ
ュール情報を危険海域調査ロボット装置に送信する無線
送信手段と、危険海域調査ロホット装置から送られる航
行及び観測に関する記録データの送信信号を受信する無
線受信手段とを備えた母船とを備えることにより、まず
母船で設定した航行及び観測に関するスケジュール情報
を危険海域調査ロボッ１へに送って記憶させ、危険海域
調査ロボット装置は記憶したスケジュール情報に従って
航行及び観測を行い、そしてこれらの航行及び観測に関
する記録データを母船に送信するものである。
［実施例］
以下、この発明の一実施例を図面を用いて説明する。第
１図はこの発明の一実施例の危険海域調査システムのブ
ロック図で、図において（１００）は実施例の観測船（
危険海域調査ロボット装置）、（２００）は母船である
。さらに観測船（１００）において（２１）はＧ Ｐ
Ｓ （Ｇｌｏｂａｌ ＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔ
ｅｍ）アンテナ、（２２）はＧ Ｐ Ｓ （Ｇｌｏｂａ
ｌ Ｐ。
１図はこの発明の一実施例の危険海域調査システムのブ
ロック図で、図において（１００）は実施例の観測船（
危険海域調査ロボット装置）、（２００）は母船である
。さらに観測船（１００）において（２１）はＧ Ｐ
Ｓ （Ｇｌｏｂａｌ ＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔ
ｅｍ）アンテナ、（２２）はＧ Ｐ Ｓ （Ｇｌｏｂａ
ｌ Ｐ。
ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置、く２３）は
設定記憶装置、（２４）は受信アンテナ、（２５）は受
信機、（２６）は制御装置、（２７）は航行装置、（２
８）は送信アンテナ、（２つ）は送信機、（３０）は観
測装置、（３１）はデータ記憶装置であり、また母船（
２００）において（４１）は送信アンテナ、（４２）は
送信機、く４３）は制御装置、（４４）は設定装置、（
４５）は受信アンテナ、（４６）は受信機、（４７）は
データ表示装置、（４８）はデータ記憶装置である。
設定記憶装置、（２４）は受信アンテナ、（２５）は受
信機、（２６）は制御装置、（２７）は航行装置、（２
８）は送信アンテナ、（２つ）は送信機、（３０）は観
測装置、（３１）はデータ記憶装置であり、また母船（
２００）において（４１）は送信アンテナ、（４２）は
送信機、く４３）は制御装置、（４４）は設定装置、（
４５）は受信アンテナ、（４６）は受信機、（４７）は
データ表示装置、（４８）はデータ記憶装置である。
次に動作について説明する。あらかじめ母船（２００）
において、設定装置（４４）により観測船（１００）の
航行及び観測に関するスケジュール情報く航路、航行時
刻、観測の種類及び観測時刻等）を設定し、これを制御
装置（４Ｂ）、送信機（４２）及び送信アンテナ（４１
）を介して観測船（１，００）に送信する。
において、設定装置（４４）により観測船（１００）の
航行及び観測に関するスケジュール情報く航路、航行時
刻、観測の種類及び観測時刻等）を設定し、これを制御
装置（４Ｂ）、送信機（４２）及び送信アンテナ（４１
）を介して観測船（１，００）に送信する。
観測船（１００）では、制御装置（２６）か受信アンテ
ナ（２４）及び受信機（２５）を介して上記スケジュー
ル情報を受信し、これを設定記憶装置（２３）に記憶す
る。
ナ（２４）及び受信機（２５）を介して上記スケジュー
ル情報を受信し、これを設定記憶装置（２３）に記憶す
る。
以後、観測船（１００）は以下に述べる方法で危険海域
を独自で航行する。すなわち、高精度な原子時計を有す
るＧＰＳ衛星は決まった時刻を基準に周期的な連続信号
と自己の軌道データを常時送信しているが、ＧＰＳ装置
（２２）は、これをＧ Ｐ Ｓアンテナ（２１）を介し
て受信することによりＧＰＳ衛星から送られた送信時刻
データと自己の時計により計測した受信時刻データとの
差をとり、これに光速を乗じてＧＰＳ衛星からの距離を
求める。また同様にして異なる方向の第２．第３のＧＰ
Ｓ衛星からの距離を求め、これらの３衛星からの距離を
半径とする各球面の交点として観測船（１００）の現在
位置を逐次出力する。そこで、制御装置（２６）はＧＰ
Ｓ装置（２２）か出力する自船位置と設定記憶装置（２
３）から読み出した航行に関するスケジュール情報とを
比較することにより自船の航行がスケジュール情報と金
１ 〇 − うように航行装置（２７）を制御し、自船を観測位置に
導く。
を独自で航行する。すなわち、高精度な原子時計を有す
るＧＰＳ衛星は決まった時刻を基準に周期的な連続信号
と自己の軌道データを常時送信しているが、ＧＰＳ装置
（２２）は、これをＧ Ｐ Ｓアンテナ（２１）を介し
て受信することによりＧＰＳ衛星から送られた送信時刻
データと自己の時計により計測した受信時刻データとの
差をとり、これに光速を乗じてＧＰＳ衛星からの距離を
求める。また同様にして異なる方向の第２．第３のＧＰ
Ｓ衛星からの距離を求め、これらの３衛星からの距離を
半径とする各球面の交点として観測船（１００）の現在
位置を逐次出力する。そこで、制御装置（２６）はＧＰ
Ｓ装置（２２）か出力する自船位置と設定記憶装置（２
３）から読み出した航行に関するスケジュール情報とを
比較することにより自船の航行がスケジュール情報と金
１ 〇 − うように航行装置（２７）を制御し、自船を観測位置に
導く。
こうして観測位置に到達すると、さらに制御装置（２６
）は設定記憶装置（２３）から読み出した観測に関する
スケジュール情報に従って観測装置（３０）を制御する
。これにより観測装置（３０）はスケジュール情報に従
って各種の観測を行い、得られた観測データをデータ記
憶装置く３１）に記憶するとともにこれを送信機（２つ
）及び送信アンテナ（２８）を介して母船（２００）に
送信する。併せて、ＧＰＳ装置（２２）で得られた自船
の位置情報及び時刻情報もデータ記憶装置く３１）に記
憶させたり送信することができ、以下これらをまとめて
記録データと呼ぶことにする。
）は設定記憶装置（２３）から読み出した観測に関する
スケジュール情報に従って観測装置（３０）を制御する
。これにより観測装置（３０）はスケジュール情報に従
って各種の観測を行い、得られた観測データをデータ記
憶装置く３１）に記憶するとともにこれを送信機（２つ
）及び送信アンテナ（２８）を介して母船（２００）に
送信する。併せて、ＧＰＳ装置（２２）で得られた自船
の位置情報及び時刻情報もデータ記憶装置く３１）に記
憶させたり送信することができ、以下これらをまとめて
記録データと呼ぶことにする。
一方、母船（２００＞では、受信アンテナ（４５）及び
受信機く４６）を介して観測船（１００）から送られた
記録データを受信するとともに、あらかじめ設定装置（
４４）の設定情報に従って制御装置（４３）がデータ表
示装置（４７）に表示させている危険海域のマツプ表示
に、前記受信した記録データを表示する。併せて受信し
た記録データをデータ記録装置（４８）に記録する。か
くして、母船（２００＞の観測者は観測船（１，００）
の行動及び観測結果をリアルタイムで逐−知ることがで
き、これに従って航行及び観測に関するスケジュール情
報の設定内容を変えることも可能である。
受信機く４６）を介して観測船（１００）から送られた
記録データを受信するとともに、あらかじめ設定装置（
４４）の設定情報に従って制御装置（４３）がデータ表
示装置（４７）に表示させている危険海域のマツプ表示
に、前記受信した記録データを表示する。併せて受信し
た記録データをデータ記録装置（４８）に記録する。か
くして、母船（２００＞の観測者は観測船（１，００）
の行動及び観測結果をリアルタイムで逐−知ることがで
き、これに従って航行及び観測に関するスケジュール情
報の設定内容を変えることも可能である。
なお、上記実施例では母船（２００）から航行及び観測
に関するスケジュール情報を送信して観測船（１００）
の設定記憶装置（２３）に記憶させる場合を説明したが
、観測船（］、 ００ ）においてあらかじめ航行及び
観測に関するスケジュール情報を記憶しているスケジュ
ール記憶手段を設けておけば、スケジュール転送のため
の無線を使わずとも、母船（２００）の手元から観測船
（１００）を出航させ、自動的に航行、観測、記録させ
、帰還させることも可能である。
に関するスケジュール情報を送信して観測船（１００）
の設定記憶装置（２３）に記憶させる場合を説明したが
、観測船（］、 ００ ）においてあらかじめ航行及び
観測に関するスケジュール情報を記憶しているスケジュ
ール記憶手段を設けておけば、スケジュール転送のため
の無線を使わずとも、母船（２００）の手元から観測船
（１００）を出航させ、自動的に航行、観測、記録させ
、帰還させることも可能である。
［発明の効果］
この発明は以上説明したように、ＧＰＳ装置から得られ
る自己位置情報と航行及び観測に関するスケジュール情
報とにより自動航行及び自動観測が行えるので、観測者
は危険な場所へ行くことなく、広い観測領域全体を安全
に調査できる等の効果がある。
る自己位置情報と航行及び観測に関するスケジュール情
報とにより自動航行及び自動観測が行えるので、観測者
は危険な場所へ行くことなく、広い観測領域全体を安全
に調査できる等の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例の危険海域調査システムの
ブロック図、第２図は従来の危険海域調査システムを示
す図である。 図において（１００）は観測船、（２００）は母船、（
２」）はＧＰＳアンテナ、（２２）はＧＰＳ装置、（２
３）は設定記憶装置、（２４）は受信アンテナ、（２５
）は受信機、（２６）は制御装置、（２７）は航行装置
、（２８）は送信アンテナ、（２９〉は送信機、（３０
）は観測装置、（３１）はデータ記憶装置、（４１）は
送信アンテナ、（４２）は送信機、（４３）は制御装置
、（４４）は設定装置、（４５）は受信アンテナ、（４
６）は受信機、（４７）はデータ表示装置、ゝ＼〜／／ ゝ＼〜／／
ブロック図、第２図は従来の危険海域調査システムを示
す図である。 図において（１００）は観測船、（２００）は母船、（
２」）はＧＰＳアンテナ、（２２）はＧＰＳ装置、（２
３）は設定記憶装置、（２４）は受信アンテナ、（２５
）は受信機、（２６）は制御装置、（２７）は航行装置
、（２８）は送信アンテナ、（２９〉は送信機、（３０
）は観測装置、（３１）はデータ記憶装置、（４１）は
送信アンテナ、（４２）は送信機、（４３）は制御装置
、（４４）は設定装置、（４５）は受信アンテナ、（４
６）は受信機、（４７）はデータ表示装置、ゝ＼〜／／ ゝ＼〜／／
Claims (2)
- （１）航行及び観測に関するスケジュール情報を記憶し
ているスケジュール記憶手段と、 衛星から送られる電波に基づき自己位置を検出する自己
位置検出手段と、 前記スケジュール記憶手段から読み出した航行に関する
情報と前記自己位置検出手段が検出した自己位置とが一
致するように装置を航行させる航行制御手段と、 前記スケジュール記憶手段から読み出した観測に関する
情報に従って観測を行う観測手段と、これらの航行及び
観測に関する記録データを記憶するデータ記憶手段とを
備えたことを特徴とする危険海域調査ロボット装置。 - （２）無線受信手段と、この無線受信手段で受信した航
行及び観測に関するスケジュール情報を記憶するスケジ
ュール記憶手段と、衛星から送られる電波に基づき自己
位置を検出する自己位置検出手段と、前記スケジュール
記憶手段から読み出した航行に関する情報と前記自己位
置検出手段が検出した自己位置とが一致するように装置
を航行させる航行制御手段と、前記スケジュール記憶手
段から読み出した観測に関する情報に従って観測を行う
観測手段と、これらの航行及び観測に関する記録データ
を送信する無線送信手段とを備えた危険海域調査ロボッ
ト装置と、 前記航行及び観測に関するスケジュール情報を設定する
設定手段と、この設定手段が設定したスケジュール情報
を送信する無線送信手段と、前記航行及び観測に関する
記録データの送信信号を受信する無線受信手段とを備え
る母船を備えることを特徴とする危険海域調査システム
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2239094A JPH04119406A (ja) | 1990-09-11 | 1990-09-11 | 危険海域調査ロボット装置及び該装置を利用した危険海域調査システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2239094A JPH04119406A (ja) | 1990-09-11 | 1990-09-11 | 危険海域調査ロボット装置及び該装置を利用した危険海域調査システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04119406A true JPH04119406A (ja) | 1992-04-20 |
Family
ID=17039725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2239094A Pending JPH04119406A (ja) | 1990-09-11 | 1990-09-11 | 危険海域調査ロボット装置及び該装置を利用した危険海域調査システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04119406A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06117173A (ja) * | 1992-10-08 | 1994-04-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 深海吊下管の位置制御装置 |
-
1990
- 1990-09-11 JP JP2239094A patent/JPH04119406A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06117173A (ja) * | 1992-10-08 | 1994-04-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 深海吊下管の位置制御装置 |
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