JP2001505666A - 探査方法及び無線航行装置を備える探査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 探査機器（１）と、無線航行アンテナ（２）及び無線航行レシーバを備える無線航行装置とを備え、アンテナ及びレシーバの双方が探査装置に及び探査物（６）に着脱可能に接続可能である、探査システムが提供される。該物には、該物に向けるべき探査装置（１）に対する少なくとも１つの標的手段（７）が設けられる。着脱可能な制御盤手段（３）が無線航行装置及び探査装置（１）と随意に協働する。制御盤手段は、無線航行レシーバ及び探査装置の双方を作動させ得るようにしたプログラムシステムが設けられたコンピュータを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】 探査方法及び無線航行装置を備える探査装置 本発明は、全ステーションのような電子探査装置と、例えば、ＧＰＳ（全地球 測位衛星）のようなＧＮＳＳ（全地球航行衛星システム）の如き、少なくとも１ つの無線信号測位装置とを備える測位システムに関する。 発明の背景 電子探査装置は、例えば、立方体の隅部プリズム、又はミラー装置等のような 反射器の如き、標的、且つ／又はステーションを固定することのできるある種の 他の型式の活性な標的に対して電子光学的に測定する、一体形の距離及び角度計 測器を備えている。近年、かかる計測器は、顧客が基本装置を購入し、後で、更 なる機能を追加することによりその装置を完成させることができるように、モジ ュラー化されている。 簡略化のため、以下に、ＧＰＳと称する、探査装置と無線信号測位装置とを組 み合わせたものを有するシステムが公知である。 米国特許第5,233,357号には、電子式の探査装置と、ＧＰＳアンテナが設けら れた少なくとも１つの持運び型の測位装置とを備える、全地球的な探査システム が開示されている。この開示されたシステムは、探査装置にいる人と、ＧＰＳア ンテナを有する鉛直ロッドにいる人という、２名の人間で探査を行うことを必要 とする。この探査システムには、コンピュータが設けられている。ＧＰＳシステ ムは、そのコンピュータにて処理すべき位置データを無線にて探査システムまで 伝送する。探査装置にいる人間は、ＧＰＳアンテナがＧＰＳ衛星の像を良好に捉 えられず、又はＧＰＳ人工衛星を見ることができない場所に、ロッドが配置され る場合、ＧＰＳアンテナを有する鉛直ロッドに対して測定を行う。 発明の目的 本発明の１つの目的は、測定ロッド又は何らかのその他の測定物を測定すべき 点まで搬送する、１人の人間だけで操作可能な探査システムを提供することであ る。 本発明の別の目的は、地面上の所定の箇所に測定点を位置決めし、又はレール 、船等のような何らかの物体を所定の経路に沿って位置決めするため、１人の人 間 だけで操作可能な探査システムを提供することである。 本発明の更に別の目的は、教会の塔等のような既知の所定の位置を有する、い ゆわる「後方の物体」を使用することなく、その方位について、水平方向への義 準方向を決定する手段を有する探査機器を備える探査システムを提供することで ある。 発明の概要 本発明の目的に対する１つの方案が独立的な請求項の特徴部分に開示されてい る。本発明の更なる特徴及び応用例は、独立的な請求項に開示されている。 発明の有利な点 該探査装置は、北極に対する基準点を装置を使用したり、測定する前に、計測 器の方位を定めるべき周囲環境内の点の所定の位置データを使用したりする必要 がない。 オペレータは、従来の方法にて全ステーションのような探査装置を使用し且つ ／又はＧＰＳのような無線航行システムを使用することにより（実際の測定点に 最も良く適合した何れか）、測定を行う完全な自由度を有する。 顧客が探査装置のみを購入し、また、後でＧＰＳ測定装置を追加する可能性を 持たせることは、商業上的に極めて有利なことである。このため、該探査装置は 、常に、ＧＰＳに対して準備が為され、必要なときに、追加の措置を採ることが できる。 測定点にいるオペレータは、測定ロッドを探知し且つそれを固定し、探査装置 に対して位置データを送ることなく、探査装置により、又はＧＰＳ装置によって 測定された測定値を記録するように探査装置に対し遠隔的に命令することができ る。 図面の簡単な説明 次に、本発明は、添付図面を参照しつつ、一例としてのみの実施の形態により 詳細に説明する。添付図面において、 図１は、本発明によるシステムの第一の実施の形態の図である。 図２は、本発明によるシステムの第二の実施の形態の図である。 図１を参照すると、例えば、ジオトロニックス（GEOTRONICS）ＡＢにより製造 された、全ステーション（Ｔｏｔａｌ ｓｔａｔｉｏｎ）のような探査装置１に は、ＧＰＳアンテナ２（又は、何らかの他の無線航行システム用のアンテナ）を 着脱可能に取り付けることのできる取り付け部が設けられている。この取り付け 部は、探査装置に対する上方ハンドルとすることができる。ＧＰＳアンテナ２は 、着脱可能であることが好ましい、ＧＰＳレシーバ４に接続される。該探査装置 には、コンピュータ装置３’を備える着脱可能な制御盤ユニット３が設けられて いる。この制御盤ユニット３は、通常の全ステーションにオプション的に取り付 けることのできるシステムの一部である。 ＧＰＳ装置２、４が探査装置にて使用されるとき、制御盤３は、探査装置１に プラグで差し込むことを目的とする。該制御盤３は、図１にブロック３’で示す ように、コンピュータ装置及びデータを保存する記憶手段８、１０、１２を備え ている。 着脱可能な制御盤ユニット３は、ＧＰＳレシーバ４及び探査装置１の双方と随 意に協働可能なようにされており、また、該制御盤ユニット３は、ＧＰＳレシー バ及び探査装置の双方に適用し得るようにされたプログラムシステムが設けられ たコンピュータを備えている。 探査装置１は、地面上の適当な点に配置される。ＧＰＳのディファレンシャル 計測のための基準ステーション（図示せず）は、それ自体、既知の点に配置され ている。この基準ステーションは、局部的な地区により提供されるベースステー ションとし又は既知の位置を有する点の中央に配置されたステーションのような 、任意の他の型式のステーションとすることができる。 周囲環境における測定点の全ての測定値が開始される前に、取り付け部に取り 付けられたＧＰＳアンテナ、及びステーションに配置された制御盤を有する探査 装置についてＧＰＳデータにより、探査装置１に対する座標（ｘ０、ｙ０、ｚ０ ）が決定される。 測定点の位置を提供するため、探査装置１を使用することができるためには、 その位置が既知であるのみならず、北極に対する探査位置の方向を決定する、水 平面におけるその基準点も既知でなければならない。従来技術において、教会の 塔等のような、前から既知の位置を有する箇所の付近の点にて基準値を測定しな ければならなかった。本発明のシステムにおいて、探査装置には、かかる基準測 定値を必要とせずに、ＧＰＳ装置を使用して、基準の水平方向が付与される。次 に、ＧＰＳ装置に対して正確な位置データを提供するため、ディファレンシャル 計測において、基準ＧＰＳステーションが使用される。この探査装置１の水平の 基準方向は、次のステップにて探知される。すなわち、 １．無線航行装置を探査装置１の位置に配置し且つその位置を測定すると共に 、探査装置の位置を制御盤手段３内の記憶装置に保存するステップと、 ２．無線航行装置及び制御盤手段３を探査物６に配置し、探査物６を基準点に 配置するステップと、 ３．測定物６の基準点を測定し且つ測定した位置を制御盤手段内に保存するス テップと、 ４．探査装置の位置と基準位置との間にて少なくとも水平方向の角度を計算す るステップと、 ５．探査装置を物体６の方向に向け、計算した水平方向の角度と実際の水平方 向の角度とを比較するステップと、 ６．測定した水平方向角度を後で補正するため、その差を保存し、これにより 、ステップ１、２、３を互いに入れ換えることを可能にするステップとである。 領域内の異なる測定点に対する測定を行うべき場合、ＧＰＳアンテナ２、ＧＰ Ｓレシーバ４、及びマスター制御盤ユニット３は、矢印Ａ、Ｂ、Ｃで示すように 、探査装置１から取り外し、探査装置を固定するための反射器又はその他の何ら かの活性な標的のような標的ユニット７を有する測定ロッド６（又は、ある型式 の車両のような、測定することが可能なその他の装置）に配置する。この標的ユ ニットに向けて、探査装置がその測定を行う。しかしながら、ＧＰＳアンテナ及 びレシーバは、二重とし且つ探査装置に及び探査物体６に固定することが可能で あることが理解される。次に、制御盤３のみを取り外し、これら要素の間にて移 動させると共に、探査装置及び探査物体の双方にて全ステーションに及び固定さ れたＧＰＳ装置に接続することができる。 ＧＰＳアンテナの「零点」は、ロッドにおける標的の「零点」に合わせて中心 決めし、ＧＰＳアンテナの位相中心が、探査装置が固定され又は向けられる標的 における点「零点」と一致するようにしなければならないことが認識される。通 常、標的の「零点」はロッド６の中心線と一致する。ロッドの回転軸線に対して アンテナの位相中心と標的の中心とがずれると、その中心軸線の周りのロッドの 回転角度が正確に把握されない限り、その位置に関して不明確さを伴う。このた め、標的及びＧＰＳのアンテナの取り付け部の双方は、必ずロッドに中心決めす る必要がある。 また、ＧＰＳアンテナは、配置されたとき、探査装置の垂直回転の軸線の上に その位相中心がなければならない。このため、ＧＰＳアンテナは、制限状態に中 心決めした取り付け手段上に配置しなければならない。 しかしながら、ＧＰＳアンテナとロッドにおける反射器との間の垂直方向、及 びＧＰＳアンテナと探査装置１の測定装置との間の垂直方向への必要なずれを補 正することは容易である。 探査装置の位置を測定し、制御盤３を測定ロッド６に配置した後、探査装置１ が容易に到達可能であり、ＧＰＳアンテナが使用するＧＰＳ衛星から隠れない適 当な基準測定点（ｘ１、ｙ１、ｚ１）までロッドを移動させる。ＧＰＳ装置から 、基準点（ｘ１、ｙ１，ｚ１）の座標が提供される。次に、制御盤３内のコンピ ュータ装置３’がベクトル（ｘ０、ｙ０、ｚ０）−（ｘ１、ｙ１、ｚ１）を計算 し、探査装置１から基準測定点までの方向を与える。この方向のデータは、探査 装置１に伝送され、これにより、矢印１３で示すように、その水平の基準方向を 提供することが好ましい。 図１に図示した実施の形態において、探査装置１は、それ自体、測定ロッド６ にいるオペレータが遠隔的に命令することにより、ロッド６における標的７を探 知し且つその標的７を固定する型式のものである。この特徴は当該技術分野にて 一般的なものであり、このため、更に詳細には説明しない。かかるシステムの１ つは米国特許第5,323,409号に開示されている。 このように、ロッド６（又はその他の物）には、１つの命令信号を送るトラン シーバ装置８が設けられる。探査装置１には、矢印１４で示すように、探査及び 固定過程を開始させることにより命令信号に応答するトランシーバ装置９が設け られる。探査装置１が標的７に固定されたとき、該探査装置は、該標的までの距 離、また、その垂直方向及び水平方向角度を測定する。探査装置１に対する水平 基準点はまだ決定されていないことを理解する必要がある。 このように、ＧＰＳ装置及び探査装置１の双方により、ロッド点に対するデー タが測定される。このようにして、ＧＰＳ測定値から計算した方位を使用して、 探査装置における基準角度を確定することができる。この基準角度は、例えば、 矢印１３で示すように、無線又はＩＲビーム等を介して、ロッドにおけるＧＰＳ 装置から探査装置に伝送し、又は、探査装置により測定された角度と制御盤３に おける既知の方位との間の偏差を補正することが可能となる。 次に、オペレータは、ロッドを適当な測定点に移動し、当該測定点がＧＰＳ及 び／又は探査装置１により測定するべきか否かを選択し、矢印１５で示すように 制御盤に送る。何れの場合でも、測定値はＧＰＳ測定値の記憶装置９に、又は制 御盤３に属するコンピュータ３’内でそれぞれ、探査装置の測定値に対する記憶 装置１０に保存される。オペレータは、制御盤３にてディスプレイ１１に現れた 実際に利用可能なデータを観察することができる。また、探査装置により測定さ れた測定値を装置内の記憶装置１７に記憶させ、制御盤が探査物から取り外され 且つ後で探査装置に接続されたとき、制御盤に伝送されるようにすることも可能 である。 実際の測定点を比較し且つ位置決めすべき適当な探査設定点又は経路を一連の 測定が開始される前に、制御盤３内のコンピュータ３’内の探査チャートの記憶 装置１２に保存し、後でディスプレイ１１に表示することも可能である。この保 存は、オペレータが実際の探査のためその領域から去る前に、行うべき実際の探 査に対する全てのデータが計算されるコンピュータからオフィスにて行うことが 好ましい。このように、オペレータは、ＧＰＳから提供された測定値により、又 は常時、標的に固定され、探査物が移動したとき、その標的に従動する探査装置 から提供された測定値により、各設定点又は経路まで案内することができる。 オペレータが測定点まで幾つか測定する間、ＧＰＳ装置のみを使用することを 選択し、次に、探査装置１によって測定値を得ようとするならば、オペレータは 、探査装置に対しロッド６における標的を探知し且つその状態を固定するように 命令し、次に、距離及び角度の測定を為すことができる。このデータは、ロッド に おける制御盤３に伝送し、そこで位置が計算され且つそのコンピュータに保存さ れ、オペレータの案内のためディスプレイに表示される。このように、探査に必 要な全ての案内及び計算は、制御盤３内のコンピュータにより行われる。 上述した測定方法は、１人のオペレータが容易に管理可能な方法である。この 方法の１つの前提条件は、探査装置には、ロッドの動きに従動するサーボ装置と 、ロッドにおける標的に固定することを可能にする装置とが設けられることであ る。探査装置とロッドとの間でデータを無線で伝送するための装置が提供される 。この測定方法は、簡単に説明すれば次の通りである。 ａ．ＧＰＳ装置（レシーバ、及びアンテナ）及び制御盤３を探査装置１に取り 付ける。ＧＰＳを使用してその位置を測定し、その位置を制御盤内に保存する。 ｂ．ＧＰＳ装置及びアンテナをロッド６に取り付ける。ＧＰＳを使用してロッ ドの位置を測定し、その位置を制御盤３内に保存する。 ｃ．探査装置に（無線で）命令し、ロッドにおける標的を探知し、その標的を 固定し且つ標的に従うようにする。その後、この方向はＧＰＳデータから既知で あるため、その水平の基準角度位置を設定することができる。この基準角度は、 ステーションに伝送するか（無線で）又は角度の変位量を制御盤３にて補正する ことができる。 ｄ．次に、ＧＰＳ装置及び／又は探査装置１（当該実際の測定点に最も良く適 したもの）により、連続的な測定を行うことができる。水平の基準方向が決定さ れたならば、制御盤３からの方向情報により、探査装置による反射器の探知を容 易化することができる。データ（距離、水平及び垂直の角度方向）は、探査装置 からロッド６における制御盤３に伝送される。ロッドの実際の位置が計算され且 つディスプレイ１１に表示される。 探知手順を速めるため、ロッド６に取り付けられたとき、制御盤３は、探査装 置１に対して方向の情報を送ることができ、この情報に基づいて探査装置は、そ の探知機能を開始することができる。このとき、ロッドの位置は、ＧＰＳ衛星の 陰に隠れる可能性がある。このため、オペレータは、現在の位置付近における早 期に測定した位置を選択することができる。探査装置１とロッド６との間の方向 は、その探知を開始すべき方向として、必要に応じて計算し且つ探査装置１（矢 印１３）に送ることができる。 特に、ロッドが移動して探査装置１とロッド６におけるプリズムとの間の情景 が失われたとき、ロッドにおけるＧＰＳ装置は、ロッドの位置を測定し、探査装 置とロッド６との間の方向を計算し、その方向データを探査装置に送ることがで きる。次に、探査装置を計算した方向に方向決めされるように、制御することが 可能である。このことは、連続的に行い、ＧＰＳ装置の測定及び計算速度にて更 新することが可能である。このようにして、ロッドを見ることが妨害されたとき でさえ、探査装置１は、ロッドの動作に従い得るようにロッド６に対して方向決 めされた状態に保つことができる。 上記の方法は、更新のための測定毎に、ステップワイズに行うことができるが 、このことも、最後の角度位置の計算及び早期の計算値に基づいて計算された平 滑な角度動作にてロッドの動きに従うことができる。その実際の角度位置は、測 定毎に及びＧＰＳ装置の計算値により更新される。このことは、測位を極めて迅 速で且つ正確なものにする。 また、例えば、ＧＰＳ装置及び探査装置の双方が各型式のステーションに対す る測定速度によってのみ決定された間隔にて同一の測定点に対して同時に測定す るようにすることにより、１つの目的に対し連続的に且つ自動的に測定すること も可能となる。 測定課程の終了後、各測定点に対する２種類の測定値が互いに比較される。一 方の測定値は、特に、その種類の測定結果に歪みがあるとき、無効とすることが 可能である。さもなければ、２種類の測定値（ＧＰＳ及び探査装置）の加重平均 値を計算することが可能である。 図２に図示するように、標的を自動的に探知し且つ固定する可能性なくして、 探査装置１を使用することも可能である。この場合、オペレータは、ＧＰＳアン テナ、そのレシーバ及び制御盤３が設けられたロッド又はその他の何らかの探査 装置３を基準測定点まで動かす。オペレータは、ＧＰＳ装置を使用して測定を行 う。基準点の位置データ（ｘ、ｙ、ｚ）が制御盤内に保存される。その後に、オ ペレータは、矢印Ｄで示すように、制御盤及びＧＰＳ装置をロッドから取り外し 、これらを探査装置１まで動かす。オペレータは、制御盤３を探査装置１内にプ ラ グで差し込み、これらを探査装置に接続し、ＧＰＳ装置の測定値によりその位置 （ｘ０、ｙ０、ｚ０）を決定する。 オペレータは、次に、探査装置１をロッドにおける測定反射鏡７に向け、制御 盤からのこの方向に対する基準角度を求める、すなわち探査装置の方向は計算さ れたベクトル（ｘ０、ｙ０、ｚ０）−（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に対応する。このよ うに、この実施の形態において、環境内にて既知の点に向けた基準測定を行う必 要は全くない。 これ以降、探査装置１は、測定点の測定をし、その位置座標を提供することが できる。このように、図２に図示したシステムにてサーボ装置及び無線の伝送は 全く不要である。 ａ．ＧＰＳ装置及び制御盤３をロッド６の上に配置する。ロッドを基準測定点 まで動かす。ＧＰＳ装置を使用して、ロッドの位置を測定する。このデータを制 御盤内に保存する。 ｂ．ロッドを基準測定点内に残す。制御盤及びＧＰＳ装置２、４を探査装置ま で動かす。探査装置をロッド上の標的（反射鏡）に手で向ける。この水平の基準 角度は、ＧＰＳのデータを使用して計算される。 ｃ，その後に、探査装置１から従来の方法にて測定点の測定を行うことができ る。このためには、誰かが又は何にかがロッドを設定点まで動かすことを必要と する。 特定の実施形態に関して本発明を説明したが、請求の範囲に記載された本発明 から逸脱することなく、色々な変更を加えることができ、また、その要素に置換 する均等例が当業者に理解されよう。例えば、着脱可能な制御盤は、別個のＧＰ Ｓレシーバに接続可能であるが、該制御盤は、一体の部品としてＧＰＳレシーバ を備えることも可能である。ロッド以外の、測定を行う装置を設けることが可能 であり、これは、例えば、種の経路に沿って移動すべき車、追跡すべき人間又は 動物等とすることが可能である。探査装置及びロッドの双方は、永久的に着座し たＧＰＳアンテナを有することが可能である。このことは、ＧＰＳレシーバにつ いても妥当することである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．探査機器（１）と、探査物（６）とを備える探査システムであって、該探 査物には、方向決めし且つ／又は固定すべき探査装置（１）に対して、例えば、 反射器手段及び／又は何らかの他の活性な標的のような標的手段（７）と、少な くとも１つの無線航行装置とが設けられ、該無線航行装置の各々が、少なくとも １つの無線航行アンテナ（２）と、探査装置及び探査物の双方に接続され又は接 続可能な無線航行レシーバ手段とを備える、探査システムにおいて、１つ又は複 数の無線航行装置又は探査装置（１）と随意に取り付け且つ該装置と協働し得る ようにされた着脱可能な制御盤手段（３）であって、無線航行レシーバ手段及び 探査装置の双方に接触し得るようにされたプログラムシステムが設けられたコン ピュータを備える制御盤手段を特徴とする、探査システム。 ２．請求項１に記載の探査システムにおいて、プログラムシステムが、探査装 置(１)の位置の無線航行測定値から及び基準測定点に配置されたとき探査物(６) の無線航行測定値から探査装置（１）に対する無線航行基準方向を提供し得るよ うにされることを特徴とする、探査システム。 ３．請求項２に記載の探査システムにおいて、探査装置（１）の実際の内部方 向値と無線航行基準方向とを比較する手段と、 その差を保存する記憶手段と、 後で水平角度の測定値を補正する補正手段とを特徴とする、探査システム。 ４．請求項１乃至３の何れかに記載の探査システムにおいて、探査装置（１） と探査物との間の実際の方向を計算し且つその値を探査装置に伝送する手段と、 計算された方向に向けて装置を設定し得るように探査装置に設けられた方向設 定手段とを特徴とする、探査システム。 ５．請求項１乃至４の何れかに記載の探査システムにおいて、探査装置（１） には、制御盤手段が探査物（６）に設けられるとき、制御盤手段（３）に対して データを送るトランスミッタ手段（９）が設けられ、これにより、探査装置（１ ）により測定された物（６）の位置に関する前記データが制御盤手段（３）内に 保存されることを特徴とする、探査システム。 ６．請求項１乃至５の何れかに記載の探査システムにおいて、プログラム化シ ステムが、オペレータに対して設定されたデータ情報を格納し得るようにされる ことと、制御盤手段が、設定された点又は経路に適応し得るようにされた実際の 測定点又は経路まで探査物を案内するデータを表示するディスプレイを有するこ ととを特徴とする、探査システム。 ７．請求項１乃至６の何れかに記載の探査システムにおいて、探査物（６）を 探知し且つ固定するように探査装置（１）に命令すべく探査物（６）に設けられ た伝送手段（８）を特徴とする、探査システム。 ８．探査物（６）が測定ロッドである、請求項１乃至７の何れかに記載の探査 システムにおいて、無線航行アンテナの位相中心及び標的手段の中心点をロッド の軸線に対して中心決めする取り付け手段を特徴とする、探査システム。 ９．請求項１乃至８の何れかに記載の探査システムにおいて、無線航行アンテ ナが配置されたとき、該アンテナの位相中心を探査装置（１）の垂直方向回転軸 線に対して中心決めする取り付け手段を特徴とする、探査システム。 １０．請求項１乃至９の何れかに記載の探査システムにおいて、無線航行装置の 各々がＧＰＳ装置であることを特徴とする、探査システム。 １１．探査装置（１）及び探査物（６）を使用する探査方法であって、探査物に は、例えば、方向決めし且つ／又は固定すべき探査装置（１）に対する反射器手 段のような少なくとも１つの標的手段（７）と、少なくとも１つの無線航行装置 とが設けられ、該無線航行装置の各々が、少なくとも１つの無線航行アンテナ( ２)と、探査装置及び探査物の双方に接続され又は接続可能な無線航行レシーバ と、探査物の測定位置の情報を保存するコンピュータとを備える、探査方法にお いて、コンピュータに対して、無線航行レシーバ及び探査装置の双方を作動させ 得るようにしたプログラムシステムを提供することと、 着脱可能な制御盤手段（３）内に該コンピュータを提供することと、 制御盤手段（３）を随意に動かし且つ探査機器（１）又は１つ又は複数の無線 航行装置の何れかに着脱可能に接続することとを特徴とする、探査方法。 １２．請求項１１に記載の探査方法において、探査領域に対する探査作業に関す る情報を着脱可能な制御盤手段（３）内のコンピュータ内に書き込むことと、 １つ又は複数の無線航行装置又は探査装置（１）の何れかにより測定された位 置情報を提供することと、 探査物（６）に位置するオペレータを案内することとを特徴とする、探査方法 。 １３．請求項１１又は１２に記載の探査方法において、探査装置（１）の水平の 基準方向が、次のステップ、すなわち、 １．無線航行装置を探査装置（１）の位置に配置し且つ該位置を測定すると共 に、探査装置の位置を制御盤手段（３）内の記憶装置に保存するステップと、 ２．無線航行装置及び制御盤手段（３）を探査物（６）に配置し且つ探査物（ ６）を基準点に配置するステップと、 ３．探査対象物（６）の基準位置を測定し且つ測定された位置を制御盤手段内 に保存するステップと、 ４．探査装置の位置と基準位置との間の少なくとも水平の角度方向を計算する ステップと、 ５．探査装置を物（６）に向けて方向決めし、計算した水平の角度方向及び実 際の水平の角度方向を比較するステップと、 ６．測定した水平角度を後で補正するために差を保存し、これにより、ステッ プ１、２、３が互いに入れ換え可能であるようにするステップとによって探知さ れることを特徴とする、探査方法。 １４．物から命令に基づいて該物（６）を探知し且つ該物に向けられるようにす る、自動的な機能を有する探査装置（１）を使用する、請求項１１乃至１３の何 れかに記載の探査方法において、無線航行装置により測定された点を測定するた め前記物（６）に向けるべき探査装置（１）に対する実際の方向角度を計算する ことと、物の実際の位置を探知するため、少なくとも開始方向として実際の方向 角度を探査装置（１）に伝送することとを特徴とする、探査方法。 １５．請求項１１乃至１４の何れかに記載の探査方法において、無線航行アンテ ナの位相中心を少なくとも垂直方向に向けて探査物（６）における標的手段の中 心点と中心決めすることを特徴とする、探査方法。 １６．請求項１１乃至１５の何れかに記載の探査方法において、無線航行アンテ ナが配置されたとき、該アンテナの位相中心を探査装置（１）の垂直方向の回転 軸線に対して中心決めすることを特徴とする、探査方法。 １７．請求項１１乃至１６の何れかに記載の探査方法において、実際の測定点に 対し制御盤手段（４）から方向情報を計算し且つ該情報を探査装置（１）に送る ことと、探査装置（１）の方向を調節することと、調節した位置からその探査作 業を開始することとを特徴とする、探査方法。 １８．請求項１１乃至１７の何れかに記載の探査方法において、探査物の位置を 及び探査装置（１）と探査物（６）との間の距離を連続的に計算することと、 計算した方向を探査装置まで伝送することと、 無線航行装置の測定及び計算速度により決定された速度で更新された、計算し た方向に沿って探査装置を連続的に向けることとを特徴とする、探査方法。 １９．請求項１１乃至１８の何れかに記載の探査方法において、無線航行装置の 各々がＧＰＳ装置であることを特徴とする、探査方法。