JPH04104305A - 数値制御装置の遠隔操作システム - Google Patents
数値制御装置の遠隔操作システムInfo
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- JPH04104305A JPH04104305A JP2222130A JP22213090A JPH04104305A JP H04104305 A JPH04104305 A JP H04104305A JP 2222130 A JP2222130 A JP 2222130A JP 22213090 A JP22213090 A JP 22213090A JP H04104305 A JPH04104305 A JP H04104305A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 31
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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- Numerical Control (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械等を数値制御するための数値制御装
置の遠隔操作システムに係り、とくに複数台の数値制御
装置を1台の遠隔操作装置で制御するのに好適な数値制
御装置の遠隔操作システムに関する。
置の遠隔操作システムに係り、とくに複数台の数値制御
装置を1台の遠隔操作装置で制御するのに好適な数値制
御装置の遠隔操作システムに関する。
第7図に従来例を示す。この第7図の従来例は工作機械
等を数値制御するための数値制御装置200と、この数
値制御装置200と通信手段で1対1で接続され数値制
御装置200へ制御指令を送信したり工作機械等の運転
状態をモニターするための遠隔操作装置100とを備え
ている。
等を数値制御するための数値制御装置200と、この数
値制御装置200と通信手段で1対1で接続され数値制
御装置200へ制御指令を送信したり工作機械等の運転
状態をモニターするための遠隔操作装置100とを備え
ている。
ここで、遠隔操作装置100は、数値制御装置200ヘ
コマンドを送信するための送信手段107と、数値制御
装置200からのデータを受信するための受信手段10
6と、数値制御装置200からのデータに基づき工作機
械と数値制御装置200の状態を表示するための表示手
段101と、オペレータが遠隔操作内容(コマンド)を
選択するためのキースイッチ102と、送信の開始ある
いは停止といった通信制御を行う送信制御指令デ−タを
生成するだめの送信制御指令生成手段109と、各種の
入力データにより遠隔操作装置100の全体の動作をコ
ントロールするための制御手段105とから構成されて
いる。
コマンドを送信するための送信手段107と、数値制御
装置200からのデータを受信するための受信手段10
6と、数値制御装置200からのデータに基づき工作機
械と数値制御装置200の状態を表示するための表示手
段101と、オペレータが遠隔操作内容(コマンド)を
選択するためのキースイッチ102と、送信の開始ある
いは停止といった通信制御を行う送信制御指令デ−タを
生成するだめの送信制御指令生成手段109と、各種の
入力データにより遠隔操作装置100の全体の動作をコ
ントロールするための制御手段105とから構成されて
いる。
数値制御装置200は、遠隔操作装置100からの電文
を受信するための受信手段202と、受信した電文を解
析するためのコマンド解析手段212と、コマンドによ
り工作機械等のモータ207を制御するためのモータ駆
動部206と、送信の開始・停止の制御を行うための送
信制御手段204と、遠隔操作装置100ヘデータを送
信するための送信手段201と、数値制御装置200を
直接操作するためのキースイッチ211と、工作機械と
数値制御装置200の状態を表示するための表示手段2
10と、各種の入力データにより数値制御装置200の
全体の動作をコントロールするための制御手段205と
から構成されている。
を受信するための受信手段202と、受信した電文を解
析するためのコマンド解析手段212と、コマンドによ
り工作機械等のモータ207を制御するためのモータ駆
動部206と、送信の開始・停止の制御を行うための送
信制御手段204と、遠隔操作装置100ヘデータを送
信するための送信手段201と、数値制御装置200を
直接操作するためのキースイッチ211と、工作機械と
数値制御装置200の状態を表示するための表示手段2
10と、各種の入力データにより数値制御装置200の
全体の動作をコントロールするための制御手段205と
から構成されている。
オペレータが遠隔操作装置100のキースイッチ102
を押すと、制御手段105によりそのキーデータが送信
制御指令生成手段109へ送られる。送信制御指令生成
手段109では第8図(A)に示されるように例えば5
TX(Startof TeXt)+キーデータ+E
TX (End of TeXt)+BCC(Bl
ock C116t−k C11aracter)と
いう電文形式に組み立てられる。そして、送信制御指令
データにより送信手段107から送信される。この電文
は数値制御装置200の受信手段202で受信され、制
御手段205によりコマンド解析手段212に送られて
、キーデータの内容が解析される。
を押すと、制御手段105によりそのキーデータが送信
制御指令生成手段109へ送られる。送信制御指令生成
手段109では第8図(A)に示されるように例えば5
TX(Startof TeXt)+キーデータ+E
TX (End of TeXt)+BCC(Bl
ock C116t−k C11aracter)と
いう電文形式に組み立てられる。そして、送信制御指令
データにより送信手段107から送信される。この電文
は数値制御装置200の受信手段202で受信され、制
御手段205によりコマンド解析手段212に送られて
、キーデータの内容が解析される。
制御手段205では解析結果に基づきモータ駆動部20
6を制御するとともに、工作機械と数値制御装置200
の状態を第8図(B)に示されるように例えばSTX+
工作機械と数値制御装置の状態データ+ETχ十BCC
という電文形式で送信手段201を介して遠隔操作装置
100へ送信する。このデータは受信手段106により
遠隔操作装置100で受信され、データ解析手段110
にて解析され、表示手段101に表示される。
6を制御するとともに、工作機械と数値制御装置200
の状態を第8図(B)に示されるように例えばSTX+
工作機械と数値制御装置の状態データ+ETχ十BCC
という電文形式で送信手段201を介して遠隔操作装置
100へ送信する。このデータは受信手段106により
遠隔操作装置100で受信され、データ解析手段110
にて解析され、表示手段101に表示される。
しかしながら、上記従来例においては、数値制御装置と
遠隔操作装置は1対1で通信しているために複数台の数
値制御装置を遠隔操作したいときは、同数の遠隔操作装
置を設置し、しかも1台づつ操作をしなければならず、
コストと操作性の点で大きな問題があった。
遠隔操作装置は1対1で通信しているために複数台の数
値制御装置を遠隔操作したいときは、同数の遠隔操作装
置を設置し、しかも1台づつ操作をしなければならず、
コストと操作性の点で大きな問題があった。
[発明の目的〕
本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善し
、とくに1台の遠隔操作装置で複数台の数値制御装置を
遠隔操作できる遠隔操作システムを提供することにある
。
、とくに1台の遠隔操作装置で複数台の数値制御装置を
遠隔操作できる遠隔操作システムを提供することにある
。
そこで、本発明では、複数台の数値制御装置と通信手段
で接続された1台の遠隔操作装置において、複数台の数
値制御装置のうち1台を指定することができる数値制御
装置選択手段を遠隔操作装置に備えるとともに、遠隔操
作装置からの送信データが自分宛であるかどうかを解析
するだめの受信データ解析手段を各数値制御装置に備え
るという構成を採っている。これによって前述した目的
を達成しようとするものである。
で接続された1台の遠隔操作装置において、複数台の数
値制御装置のうち1台を指定することができる数値制御
装置選択手段を遠隔操作装置に備えるとともに、遠隔操
作装置からの送信データが自分宛であるかどうかを解析
するだめの受信データ解析手段を各数値制御装置に備え
るという構成を採っている。これによって前述した目的
を達成しようとするものである。
オペレータが制御したい数値制御装置の識別番号を数値
制御装置選択手段から入力することにより、遠隔操作装
置から数値制御装置への通信電文に、選択された数値制
御装置の識別番号が付加される。数値制御装置では受信
データ解析手段で、遠隔操作装置からの送信データが自
分宛であるかどうかを解析し、自分宛でなければ無視し
、自分宛であれば取り込んで内容を検討する。
制御装置選択手段から入力することにより、遠隔操作装
置から数値制御装置への通信電文に、選択された数値制
御装置の識別番号が付加される。数値制御装置では受信
データ解析手段で、遠隔操作装置からの送信データが自
分宛であるかどうかを解析し、自分宛でなければ無視し
、自分宛であれば取り込んで内容を検討する。
以下、本発明の一実施例を第1図ないし第6図に基づい
て説明する。
て説明する。
第1図の実施例は、3台の数値制御装置200300.
400と通信手段で接続された1台の遠隔操作装置10
0において、3台の数値制御装置200,300,40
0のうち1台を指定することができる数値制御装置選択
手段を遠隔操作装置100に備えるとともに、遠隔操作
装置100からの送信データが自分宛であるかどうかを
解析するための受信データ解析手段を各数値制御装置に
備えるという構成を採っている。
400と通信手段で接続された1台の遠隔操作装置10
0において、3台の数値制御装置200,300,40
0のうち1台を指定することができる数値制御装置選択
手段を遠隔操作装置100に備えるとともに、遠隔操作
装置100からの送信データが自分宛であるかどうかを
解析するための受信データ解析手段を各数値制御装置に
備えるという構成を採っている。
ここで、遠隔操作装置100は、各数値制御装置200
,300.400へコマンドを送信するための送信手段
としての発光手段107と、各数値制御装置200,3
00,400からのデータを受信するための受信手段と
しての受光手段106と、各数値制御装置200,30
0,400からのデータに基づき工作機械と各数値制御
装置200.300,400の状態を表示するための表
示手段101とを備えている。更にこの遠隔操作装置1
00は、オペレータが制御したい数値制御装置の識別番
号を入力するための識別番号選択キースイッチ103と
、識別番号選択キースイッチ103から入力された識別
番号を格納するための選択識別番号格納手段108と、
オペレータが遠隔操作内容(コマンド)を選択するため
のキースイッチ102と、送信の開始あるいは停止とい
った通信制御を行う送信制御指令データを生成するため
の送信制御指令生成手段109と、キースイッチ102
により選択されたコマンドを電文の形式にするとともに
送信データに識別番号を付加するだめの送信データ変換
手段104と、各数値制御装置200,300,400
からのデータを解析するためのデータ解析手段109と
、各種の入力データにより遠隔操作装置100の全体の
動作をコントロールするための制御手段105とを備え
た構成となっている。
,300.400へコマンドを送信するための送信手段
としての発光手段107と、各数値制御装置200,3
00,400からのデータを受信するための受信手段と
しての受光手段106と、各数値制御装置200,30
0,400からのデータに基づき工作機械と各数値制御
装置200.300,400の状態を表示するための表
示手段101とを備えている。更にこの遠隔操作装置1
00は、オペレータが制御したい数値制御装置の識別番
号を入力するための識別番号選択キースイッチ103と
、識別番号選択キースイッチ103から入力された識別
番号を格納するための選択識別番号格納手段108と、
オペレータが遠隔操作内容(コマンド)を選択するため
のキースイッチ102と、送信の開始あるいは停止とい
った通信制御を行う送信制御指令データを生成するため
の送信制御指令生成手段109と、キースイッチ102
により選択されたコマンドを電文の形式にするとともに
送信データに識別番号を付加するだめの送信データ変換
手段104と、各数値制御装置200,300,400
からのデータを解析するためのデータ解析手段109と
、各種の入力データにより遠隔操作装置100の全体の
動作をコントロールするための制御手段105とを備え
た構成となっている。
数値制御装置200は、自分の識別番号を格納するため
の識別番号格納手段209と、遠隔操作装置100から
の電文を受信するための受信手段としての受光手段20
2と、受信した電文を解析するための受信データ解析手
段203と、コマンドにより工作機械等のモータ207
を制御するためのモータ駆動部206と、送信の開始・
停止の制御を行うための送信制御手段204と、遠隔操
作装置100ヘデータを送信するための送信手段として
の発光手段201と、数値制御装置200を直接操作す
るためのキースイッチ211と、工作機械と数値制御装
置200の状態を表示するための表示手段210と、各
種の人力データにより数値制御装置200の全体の動作
をコントロールするための制御手段205とから構成さ
れている。
の識別番号格納手段209と、遠隔操作装置100から
の電文を受信するための受信手段としての受光手段20
2と、受信した電文を解析するための受信データ解析手
段203と、コマンドにより工作機械等のモータ207
を制御するためのモータ駆動部206と、送信の開始・
停止の制御を行うための送信制御手段204と、遠隔操
作装置100ヘデータを送信するための送信手段として
の発光手段201と、数値制御装置200を直接操作す
るためのキースイッチ211と、工作機械と数値制御装
置200の状態を表示するための表示手段210と、各
種の人力データにより数値制御装置200の全体の動作
をコントロールするための制御手段205とから構成さ
れている。
他の数値制御装置300,400,500も全く同様に
構成されている。
構成されている。
各数値制御装!200,300,400の識別番号格納
手段209.309 409には、キースイッチ211
,311,411から識別番号を登録することができる
。
手段209.309 409には、キースイッチ211
,311,411から識別番号を登録することができる
。
次に、本実施例の動作について第2図ないし第6図を用
いて説明する。
いて説明する。
■、 オペレータが遠隔操作装置100の識別番号選択
キースイッチ103を押して、遠隔操作を行いたい数値
制御装置の識別番号(ここでは例として400とする)
を入力する(第2図の511)。
キースイッチ103を押して、遠隔操作を行いたい数値
制御装置の識別番号(ここでは例として400とする)
を入力する(第2図の511)。
制御手段105により送信制御指令生成手段109では
第6図(A)に示されているように選択識別番号格納手
段108に格納されている前の識別番号(ここでは例と
して200とする)が付加された通信停止電文が作成さ
れ、発光手段107から送信される(第2図の312)
。
第6図(A)に示されているように選択識別番号格納手
段108に格納されている前の識別番号(ここでは例と
して200とする)が付加された通信停止電文が作成さ
れ、発光手段107から送信される(第2図の312)
。
選択識別番号格納手段108に新しい識別番号(400
)が格納される(第2図の313)。
)が格納される(第2図の313)。
■、一方、数値制御装置200では、受光手段202を
介して通信停止電文が受信される。そして、制御手段2
05により通信停止電文は受信データ解析手段212に
送られ、識別番号の値が識別番号格納手段209に格納
されている値と等しいかどうかが解析される(第3図の
820)。
介して通信停止電文が受信される。そして、制御手段2
05により通信停止電文は受信データ解析手段212に
送られ、識別番号の値が識別番号格納手段209に格納
されている値と等しいかどうかが解析される(第3図の
820)。
識別番号が等しくなければ受信電文はすべて破棄され、
識別番号が等しければ自分宛の電文であると判断し、デ
ータの解析を行う。この場合、数値制御装置300,4
00,500,600では識別番号が等しくないので受
信電文はすべて破棄される(第3図の821)。
識別番号が等しければ自分宛の電文であると判断し、デ
ータの解析を行う。この場合、数値制御装置300,4
00,500,600では識別番号が等しくないので受
信電文はすべて破棄される(第3図の821)。
データが通信停止コマンドであると(第3図の322)
、送信制御手段204に送信停止指令を出す(第3図の
823)。
、送信制御手段204に送信停止指令を出す(第3図の
823)。
02次に、遠隔操作装置100の送信制御指令生成手段
109では第6図(B)に示されているように選択識別
番号格納手段108に格納されている新しい識別番号(
400)が付加された通信開始電文が作成され、発光手
段107から送信される(第2図の814)。
109では第6図(B)に示されているように選択識別
番号格納手段108に格納されている新しい識別番号(
400)が付加された通信開始電文が作成され、発光手
段107から送信される(第2図の814)。
■、数値制御装置400では、受光手段402を介して
通信開始電文が受信される。そして、制御手段405に
より通信開始電文は受信データ解析手段412に送られ
、識別番号の値が識別番号格納手段409に格納されて
いる値と等しいかどうかが解析される(第3図の320
)。
通信開始電文が受信される。そして、制御手段405に
より通信開始電文は受信データ解析手段412に送られ
、識別番号の値が識別番号格納手段409に格納されて
いる値と等しいかどうかが解析される(第3図の320
)。
識別番号が等しくなければ受信電文はすべて破棄され、
識別番号が等しければ自分宛の電文であると判断し、デ
ータの解析を行う。この場合、数値制御装置200,3
00,500,600では識別番号が等しくないので受
信電文はすべて破棄される(第3図の821)。
識別番号が等しければ自分宛の電文であると判断し、デ
ータの解析を行う。この場合、数値制御装置200,3
00,500,600では識別番号が等しくないので受
信電文はすべて破棄される(第3図の821)。
データが通信開始コマンドであると(第3図の322)
、送信制御手段404に送信開始指令を出す(第3図の
823)。
、送信制御手段404に送信開始指令を出す(第3図の
823)。
00次に、オペレータがキースイッチ102を押すと、
制御手段105によりそのキーデータは送信データ変換
手段104へ送られる。送信データ変換手段104では
第6図(C)に示されるようにSTX十識別番号士キー
データ+ETχ十BCCという電文形式に組み立てられ
る。
制御手段105によりそのキーデータは送信データ変換
手段104へ送られる。送信データ変換手段104では
第6図(C)に示されるようにSTX十識別番号士キー
データ+ETχ十BCCという電文形式に組み立てられ
る。
そして、送信制御指令生成手段109からの送信制御指
令データにより発光手段107から送信される(第3図
の315)。
令データにより発光手段107から送信される(第3図
の315)。
■、この電文は各数値制御装置の受光手段で受信され、
各制御手段により各受信データ解析手段に送られて、識
別番号の値が識別番号格納手段に格納されている値と等
しいかどうかが解析される。
各制御手段により各受信データ解析手段に送られて、識
別番号の値が識別番号格納手段に格納されている値と等
しいかどうかが解析される。
数値制御装置200,300では識別番号が等しくない
ので受信電文はすべて破棄される。一方、数値制御装置
400では識別番号が等しいので自分宛の電文であると
判断し、キーデータの解析に移る。
ので受信電文はすべて破棄される。一方、数値制御装置
400では識別番号が等しいので自分宛の電文であると
判断し、キーデータの解析に移る。
制御手段405では解析結果に基づきモーフ駆動部40
6を制御するとともに、送信制御手段404から送信可
能信号を受は取ると(第5図の340)、工作機械と数
値制御装置400の状態を第6図(D)に示されるよう
にSTX+識別番号±工作機械と数値制御装置の状態デ
ータ十ETX+BCCという電文形式で送信手段401
を介して遠隔操作装置100へ送信する(第5図の34
0.4t)。
6を制御するとともに、送信制御手段404から送信可
能信号を受は取ると(第5図の340)、工作機械と数
値制御装置400の状態を第6図(D)に示されるよう
にSTX+識別番号±工作機械と数値制御装置の状態デ
ータ十ETX+BCCという電文形式で送信手段401
を介して遠隔操作装置100へ送信する(第5図の34
0.4t)。
■、このデータは受光手段106により遠隔操作装置1
00で受信され、データ解析手段110にて解析され(
第4図の330)、表示手段101に表示される。
00で受信され、データ解析手段110にて解析され(
第4図の330)、表示手段101に表示される。
なお、本実施例では3台の数値制御装置を遠隔操作して
いるが、この組合せに限定されるものではない。
いるが、この組合せに限定されるものではない。
また、電文形式や識別番号も上記のものに限定されるも
のではない。
のではない。
以上のように本発明によると、複数台の数値制御装置と
通信手段で接続された1台の遠隔操作装置において、複
数台の数値制御装置のうち1台を指定することができる
数値制御装置選択手段を遠隔操作装置に備えるとともに
、遠隔操作装置からの送信データが自分宛であるかどう
かを解析するだめの受信データ解析手段を各数値制御装
置に備えるという構成を採ったことから、1台の遠隔操
作装置で複数台の数値制御装置を遠隔操作できる。
通信手段で接続された1台の遠隔操作装置において、複
数台の数値制御装置のうち1台を指定することができる
数値制御装置選択手段を遠隔操作装置に備えるとともに
、遠隔操作装置からの送信データが自分宛であるかどう
かを解析するだめの受信データ解析手段を各数値制御装
置に備えるという構成を採ったことから、1台の遠隔操
作装置で複数台の数値制御装置を遠隔操作できる。
これがため、−人で複数台の数値制御装置を操作でき、
省力化が図れるとともに設備費の低減や設置スペースの
有効利用が図れるという従来にない優れた数値制御装置
の遠隔操作システムを提供することができる。
省力化が図れるとともに設備費の低減や設置スペースの
有効利用が図れるという従来にない優れた数値制御装置
の遠隔操作システムを提供することができる。
第1図は本発明の一実施例を示すブロック図、第2図〜
第5図は第1図の動作を説明するためのフローチャート
、第6図は第1図での電文フォーマットの一例、第7図
は従来例を示すブロック図、第8図は第7図での電文フ
ォーマットの一例である。 100・・・・・遠隔操作装置、103・・・・・識別
番号選択キースイッチ、200,300,400・・・
・・数値制御装置、203,303,403・・・・・
受信データ解析手段。 出願人 日 本 電 気 株式会社 代理人 弁理士 高 橋 勇 ■ 第1図
第5図は第1図の動作を説明するためのフローチャート
、第6図は第1図での電文フォーマットの一例、第7図
は従来例を示すブロック図、第8図は第7図での電文フ
ォーマットの一例である。 100・・・・・遠隔操作装置、103・・・・・識別
番号選択キースイッチ、200,300,400・・・
・・数値制御装置、203,303,403・・・・・
受信データ解析手段。 出願人 日 本 電 気 株式会社 代理人 弁理士 高 橋 勇 ■ 第1図
Claims (1)
- (1)、工作機械等を数値制御するための数値制御装置
と、この数値制御装置と通信手段で接続され数値制御装
置へ制御指令を送信したり工作機械等の運転状態をモニ
ターするための遠隔操作装置とからなる遠隔操作システ
ムにおいて、 複数台の数値制御装置を1台の遠隔操作装置で制御する
ために数値制御装置選択手段を遠隔操作装置に備えると
ともに、遠隔操作装置からの送信データが自分宛である
かどうかを解析するための受信データ解析手段を各数値
制御装置に備えたことを特徴とする数値制御装置の遠隔
操作システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2222130A JPH04104305A (ja) | 1990-08-23 | 1990-08-23 | 数値制御装置の遠隔操作システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2222130A JPH04104305A (ja) | 1990-08-23 | 1990-08-23 | 数値制御装置の遠隔操作システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04104305A true JPH04104305A (ja) | 1992-04-06 |
Family
ID=16777641
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2222130A Pending JPH04104305A (ja) | 1990-08-23 | 1990-08-23 | 数値制御装置の遠隔操作システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04104305A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0746675A (ja) * | 1993-07-29 | 1995-02-14 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | 成形機の遠隔制御方式 |
JP2007114842A (ja) * | 2005-10-18 | 2007-05-10 | Disco Abrasive Syst Ltd | 加工装置オペレーションシステム |
CN103899368A (zh) * | 2014-04-23 | 2014-07-02 | 大唐鸡西热电有限责任公司 | 汽轮机危机遮断保护中的ets保护系统 |
CN106677840A (zh) * | 2016-11-11 | 2017-05-17 | 哈尔滨工程大学 | 一种船舶主汽轮机预测优化控制方法 |
-
1990
- 1990-08-23 JP JP2222130A patent/JPH04104305A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0746675A (ja) * | 1993-07-29 | 1995-02-14 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | 成形機の遠隔制御方式 |
JP2007114842A (ja) * | 2005-10-18 | 2007-05-10 | Disco Abrasive Syst Ltd | 加工装置オペレーションシステム |
JP4640731B2 (ja) * | 2005-10-18 | 2011-03-02 | 株式会社ディスコ | 切削装置オペレーションシステム |
CN103899368A (zh) * | 2014-04-23 | 2014-07-02 | 大唐鸡西热电有限责任公司 | 汽轮机危机遮断保护中的ets保护系统 |
CN106677840A (zh) * | 2016-11-11 | 2017-05-17 | 哈尔滨工程大学 | 一种船舶主汽轮机预测优化控制方法 |
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