JPH0382636A - 定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 本発明はセットスイッチが押圧状態から非押圧状態にな
るとアクチュエータによりスロットルバルブを開いて車
両を目標車速で走行させる定速走行装置において、セッ
トスイッチが押圧状態のときにアイドルスイッチが全閉
状態になるとアイドルスイッチが非全閉状態になるまで
アクチュエータを駆動することで、アクチュエータの遊
び量を事前にゼロにしセットスイッチが押圧状態から非
押圧状態に移行したときに即座にスロットルバルブが開
くようにして、制御開始の遅れによるアンダーシュート
を防止する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は車両の速度を目標車速になるように制御する定
速走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

車両の速度を目標車速になるように制御する定速走行制
御装置は、セットスイッチの操作に応答して制御を開始
して、アクチュエータによるスロットルバルプの開閉を
行う、一般にセットスイッチは自己復帰型の押圧スイッ
チが用いられている。

定速走行制御装置はセットスイッチを押圧した後セット
スイッチが非押圧状態になると、その時点での車速を目
標車速として記憶すると共に、アクチュエータの駆動を
開始する。

〔発明が解決しようとする課題〕

スロットルバルブとアクチュエータはワイヤおよびリン
ク機構で接続されている。またアクチエエータカリ区動
されていない状態で、確実にスロットルバルブが全閉状
態になるようにアクチュエータのワイヤやリンク機構に
は遊びが設けられている。セットスイッチが押圧されて
いる間にスロットルバルブが全閉状態になり、その後セ
ットスイッチの押圧が解除されるとその時点からアクチ
ュエータが駆動されるが、アクチュエータの変位量がそ
の遊び量に達するまではスロットルバルブは全閉状態で
あるため、その間スロットルバルブの開閉制御の開始が
遅れて、車速にアンダーシュートが生じる恐れがある。

本発明はこのような問題を解決するも・Ｑであって、定
速走行制御開始時のアンダーシュートを防止することを
目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

このような問題点を解決するために本発明は、操作に応
じて非押圧状態と押圧状態になるセットスイッチと、 スロットルバルブをリンク機構を介して開閉するアクチ
ュエータと、 前記セットスイッチが押圧状態から非押圧状態に移行し
たときに前記アクチュエータによりスロットルバルブを
開いて車両を目標車速で走行させる制御手段を備えた定
速走行制御装置において、スロットルバルブの全閉状態
を検出するアイドルスイッチと、 前記セットスイッチが押圧状態であることを検出したと
きに前記アイドルスイッチが全閉状態であることを検出
すると、前記アクチュエータをアイドルスイッチが非全
閉状態になるまで駆動する予備動作手段とを設けたこと
を特徴とするものである。

〔作　用〕

予備動作手段は、セントスインチが押圧された状態でア
イドルスイッチが全閉状態になるとアクチュエータをア
イドルスイッチが非全閉状態になるまで駆動して、リン
ク機構の遊び量を無くす。

その後、セットスイッチの押圧が解除されると制御手段
は定速走行制御を開始する。

〔発明の実施例〕

以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明の実施例を示すブロック図である。

制御回路１はマイクロコンピュータ等で構成されており
、セットスイッチ７が押圧（オン）状態から非押圧（オ
フ〉状態に変化すると、そのときの車速を目標車速とし
て記憶し、その後キャンセル信号（例えば、ブレーキの
操作信号等）が与えられるまで、定速走行制御を行うも
のである。

アクチュエータ２は制御回路１からの制御信号に応答し
てリンク機構Ｌ１を介して、アクセルペダル６を動かし
、スロットルバルブ４を開閉駆動するものである。アク
チュエータ２の駆動源にはモータ（図示せず）が用いら
れており、そのモータで図示せぬプーリを回転させて、
リンク機構Ｌｌに連結されたワイヤＷ１を巻きとること
でスロットルバルブ４を開閉する。また、アクチュエー
タ２には変位量センサ２１が内蔵されており、その変位
量センサ２１によってアクチュエータ２のブーりの変位
量がストローク信号として制御回路１へ与えられる。尚
、ワイヤＷ１やリンク機構Ｌｌはスロットルバルブが確
実に全閉状態になるように遊びが設けられている。以下
、これらの遊びについてリンク機構Ｌｌの遊びを例にし
て説明する。

アイドルスイッチ３はスロットルバルブ４の全閉状態を
検出するものであり、スロットルバルブ４が全閉状Ｍ（
実際には約２″）になるとオン状態になり、またスロッ
トルバルブ４が非全閉状態になるとオフ状態になるもの
である。スロットルバルブ４が全閉状態になったことを
示すアイドルスイッチ信号は制御回路ｌに与えられる。

そして、制御回路１はアイドルスイッチ３の状態と変位
量センサ２１からのストローク信号を元にリンク機構Ｌ
１の遊び量を検出し、それを元に、ストローク信号から
正確なスロットルバルブ開度を検出する。そして、目標
車速に対応する目標スロットル開度になるように、その
検出したスロットルバルブ開度を用いてアクチュエータ
２を制御すると同時に車速と目標車速との偏差に応じて
目標スロットル開度を補正して定速走行制御を行う。

また、セットスイッチ７が押圧されている間にアイドル
スイッチ３がオン状態になると、アクチュエータ２をア
イドルスイッチ３がオフになるまで駆動してリンク機構
Ｌ１の遊びがなくなるようにする。

第２図は制御装置ｌの動作を示すフローチャートである
。ステップＳ１ではセットスイッチ７がオン状態か否か
を判断し、オン状態であればその後で定速走行制御が開
始されるのでステップＳ２へ移り、オフ状態であればス
テップＳ７へ移る。

ステップＳ２ではアイドルスイッチ３がオン状態か否か
を判断し、オンであればセットされるまでにリンク機構
Ｌ１の遊び量を事前になくすべくアクチュエータを駆動
して（ステップｓ３）、ステップＳ７へ移り、オフであ
ればステップｓ４へ移る。

ステップＳ４ではアイドルスイッチ３がオン状態からオ
フ状態になったか否かを判断し、そうであればアクチュ
エータ変位量が遊び量に達して遊びが無くなったとして
アクチュエータ２を停止して（ステップＳ５〉、変位量
センサ２１からのストローク信号を遊び量として記憶し
くステップＳ６）、その後ステップＳ７へ移る。

一方、ステップＳ４でアイドルスイッチ３がオン状態か
らオフ状態になっていないと判断した場合には、ステッ
プＳ７へ移る。

これらステップ３１〜Ｓ６によりセットスイッチ７がオ
ン状態の場合にスロットルバルブが全閉状態になったと
きにおけるリンク機構Ｌ１の遊び量を事前になくすとと
もに遊び量を検出する処理が行われる。

ステップＳ７ではセットスイッチ７がオン状態からオフ
状態に変化したか否か即ち、定速走行制御がセットされ
たか否かが判断され、そのように変化した場合にはステ
ップＳ８へ移り定速走行制御の開始に伴う処理が行われ
、変化していなければステップＳ１２へ移る。

ステップＳ８では現在の車速信号を目標車速として記憶
してステップＳ９へ移る。

ステップＳ９では遊び量の検出がすでに行われているか
否かを判断し、検出されていなければ検出を行うべくス
テップＳＩＯに移り、検出されていれば検出処理は行わ
ず、直ちにステップＳ１６へ移って定速走行制御を開始
する。この理由については後述する。

ステップＳＩＯではアイドルスイッチ３がオン状態にな
ったか否かを判断し、オン状態であればステップＳ１６
へ移って定速走行制御を開始した後ステップＳ１７へ移
り、またアイドルスイッチ３がオフ即ち、スロットルが
開いているときには、このままでは遊び量の検出が行え
ないため、スロットルバルブ４が全閉になるまで定速走
行制御の開始を遅らせ、これを検出すべくステップＳｌ
ｌへ移ってタイマを起動し、ステップＳ１７へ移る。

一方、ステップＳ１２ではタイマが動作中であるか否か
が判断され、動作中であればステップＳ１３へ移り、タ
イマが起動してから予め定められた時間Ｔｏ（例えば、
０．５秒〉が経過したが否かを判断する。時間ＴＯが経
過すればステップＳ１５へ移り、ステップ３１１で起動
したタイマを停止またはクリアさせ、ステップＳ１６で
定速走行制御を開始してステップＳ１７へ移る。これは
、定速走行制御の開始を遅らせすぎると車速にアンダー
シュートが生じるためである。

また、ステップＳ１３で時間Ｔｏが経過していない状態
でアイドルスイッチ３がオン状態になると（ステップ５
１４）、遊び量の検出が可能な状態になったため同じく
ステップ３１１で起動したタイマを停止またはクリアさ
せ、ステップＳ１６で定速走行制御を開始してステップ
Ｓ１７へ移る。

ステップＳ１２でタイマが動作中でないときおよびステ
ップＳ１４でアイドルスイッチ３がオフ状態のときはス
テップＳ１７へ移る。

このステップ３１２〜Ｓ１５により、定速走行制御がセ
ットされたときにスロットルが開いていると、スロット
ルが閉じるまで制御を遅らせる処理が行われる。但し、
所定時間が経過してもアイドルスイッチ３がオン状態に
ならないときにはステップＳ１３で遊び量の検出を断念
し、定速走行制御を開始する。

ステップＳ１７では、ステップＳ１６により制御が開始
しているか否かを判断して制御が開始していればステッ
プ３１８に移り、前述の如く定速走行制御を行う。その
後ステップＳ１９へ移り、アイドルスイッチ３がオン状
態からオフ状態になったか否かを判断し、そうであれば
ステップＳ２０へ移って変位量センサ２１からのストロ
ーク信号から遊び量を検出して記憶する。このようにし
て、アイドルスイッチ３がオンからオフになった時点の
ストローク信号を遊び量として記憶し、以後ステップ３
１８において、変位量センサ２１から出力されるストロ
ーク信号からステップＳ２０で記憶した遊び量を差し引
いたものをスロットル開度として、以後の定速走行制御
を行う。

一方、ステップＳ１７で非制御中のとき、及びステップ
Ｓ１９でアイドルスイッチ３がオン状態からオフ状態へ
変化したと判断されない場合にはステップＳ２０の処理
は行わない。

ここで、ステップＳ９において遊び量の検出がすでに行
われていると判断した場合、即ち２回目以降のセット状
態（再セット）である場合またはステップＳ６で遊び量
が検出された場合に直ちに定速走行制御を開始する理由
について説明する。

遊び量は同一のリンク機構においてばらつきが殆どない
ため、仮にセットスイッチ７が操作される度に遊び量を
検出したとしても毎回はぼ同一の値となる。従って、遊
び量がすでに検出されている場合にはセットスイッチの
操作に応答して即座に定速走行制御を開始する。

これらステップ８１〜Ｓ２０の処理が繰り返し行われる
。

次に、各部の動作をタイムチャートを用いて説明する。

第３図及び第４図は各部の動作を示すタイムチャートで
ある。

第３図に示すようにセットスイッチ７がオン状態のとき
にスロットルバルブ４が全閉状態になり、その後セット
スイッチ７がオフ状態になった場合について説明する。

時刻ｔ１においてアクセルペダル６が離されて、スロッ
トルバルブ開度が徐々に低下し、時刻ｔ２においてセッ
トスイッチ７が押圧されてオン状態になる。その後、時
刻ｔ３にはＯになってアイドルスイッチ３がオン状態に
なると、ステップＳｌ。

Ｓ２を経てステップＳ３に移りアクチュエータ２を駆動
してアイドルスイッチ３がオフ、状態になる時刻ｔ４ま
でアクチュエータ変位量を増加させる。

そして時刻ｔ４にアイドルスイッチ３がオフ状態になる
とステップＳ２からステップＳ４を経てステップＳ５へ
移り、アクチュエータ２の動作を停止するとともに、遊
び量を検出する。その後、時刻む５においてセットスイ
ッチ７がオン状態からオフ状態になるとステップＳ７か
らステップＳ８に移りその時点での車速を記憶する。ま
たステップＳ９では遊び量がステップＳ６によりすでに
記憶されているのでステップ３１６へ移り、定速走行制
御が開始される。そしてステップ３１８によりアクチュ
エータ２を駆動することでスロットルバルブ４を開いて
定速走行制御が行われる。

次に、第４図に示すようにセットスイッチ７がオン状態
からオフ状態になった後でスロットルバルブ４が全閉状
態になった場合について説明する。

時刻ｔｌｏにおいてセットスイッチ７がオン状態になる
。その後、時刻ｔｌｌにおいてアクセルペダル６が離さ
れて、スロットルバルブ開度が減少し始める。そして時
刻ｔ１２にはセットスイッチ７がオン状態からオフ状態
になり、ステップＳ７からステップＳ８へ移って目標車
速を記憶する。

しかし時刻ｔ１２ではスロットルバルブ４は全閉状態で
ないためステップＳｌｌでタイマが起動される。時刻ｔ
１２以降セットスイッチ７はオフ状態であり、またタイ
マが起動しているため、以降ステップＳ７からステップ
Ｓ１２を経てステップＳ１３へ移る。その後、時刻ｔ１
２から時間Ｔ。

が経過した時刻ｔ１４になる以前に、スロットルバルブ
４が全閉状態になってアイドルスイッチ３がオン状態に
なると（時刻ｔ１３）ステップＳ１４からステップＳ１
５へ移ってタイマを停止させると共にステップＳ１６で
制御を開始して、アクチュエータ２が動作を開始する。

そして、時刻ｔ１５においてアイドルスイッチ３が再び
オフ状態になると、ステップＳ１９でその時点の変位量
センサ２１の出力信号が遊び量として取り込まれて、以
後、その遊び量を元に変位量センサ２１のストローク信
号からスロットル開度の検出が行われ、定速走行制御が
行われる。

尚、第４図において時刻ｔ１４になるまでにアイドルス
イッチ３がオン状態にならなかった場合には、ステップ
Ｓ１３から３１５へ移って、制御が開始される。

このように、本実施例ではセットスイッチ７がオン状態
のときにアイドルスイッチ３がオン状態になると、アイ
ドルスイッチ３がオフ状態になるまでアクチュエータ２
を駆動するようにしたため、その後セットスイッチ７が
オフ状態になると即座にスロットルバルブ４が開いて定
速走行制御が実行され、アンダーシュートの発生を防止
することができる。

また、その時点でのアクチュエータ変位量を遊び量とし
て記憶して、その記憶した遊び量を元にストローク信号
からスロットルバルブ開度を求めて定速走行制御を行う
ため、制御の精度を向上させることができる。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明したように本発明はセットスイッチがオ
ン状態のときにアイドルスイッチがオン状態になると、
アイドルスイッチがオフ状態になるまでアクチュエータ
を駆動するようにしたため、その後セントスインチがオ
フ状態になると即座にスロットルバルブが開いて定速走
行制御を実行でき、アンダーシュートの発生を防止する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る定速走行制御装置の概略構成図、
第２図は制御回路ｌの動作を示すフローチャート、第３
図および第４図は各部の動作を示すタイムチャートであ
る。 図中、に制御回路、２：アクチュエータ、３：アイドル
スイッチ、４：スロットルバルブ、７：セットスイッチ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 操作に応じて非押圧状態と押圧状態になるセットスイッ
   チと、 スロットルバルブをリンク機構を介して開閉するアクチ
   ュエータと、 前記セットスイッチが押圧状態から非押圧状態に移行し
   たときに前記アクチュエータによりスロットルバルブを
   開いて車両を目標車速で走行させる制御手段を備えた定
   速走行制御装置において、スロットルバルブの全閉状態
   を検出するアイドルスイッチと、 前記セットスイッチが押圧状態であることを検出したと
   きに前記アイドルスイッチが全閉状態であることを検出
   すると、前記アクチュエータをアイドルスイッチが非全
   閉状態になるまで駆動する予備動作手段とを設けたこと
   を特徴とする定速走行制御装置。