JPH0378608A - 光学式路面状熊センサの信号処理装置 - Google Patents
光学式路面状熊センサの信号処理装置Info
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- JPH0378608A JPH0378608A JP21624289A JP21624289A JPH0378608A JP H0378608 A JPH0378608 A JP H0378608A JP 21624289 A JP21624289 A JP 21624289A JP 21624289 A JP21624289 A JP 21624289A JP H0378608 A JPH0378608 A JP H0378608A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
- B60G2400/821—Uneven, rough road sensing affecting vehicle body vibration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60G2401/14—Photo or light sensitive means, e.g. Infrared
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
C産業上の利用分野〕
この発明は、非接触で路面の凹凸を光で検出して画像処
理することにより、路面状態の検出の誤りを少なくでき
るようにした自動車用の光学式路面状態センサの信号処
理装置に関するものである。
理することにより、路面状態の検出の誤りを少なくでき
るようにした自動車用の光学式路面状態センサの信号処
理装置に関するものである。
路面の状態を非接触で検出するには、光、電波、超音波
などを使う方法が発表されている。たとえば、特公昭6
3−63077号公報には、第5図に示すように、投光
器Iと、受光器6と、その受光信号を処理する信号処理
装置10とからなる路面状況検知用光レーダ装置が示さ
れている。
などを使う方法が発表されている。たとえば、特公昭6
3−63077号公報には、第5図に示すように、投光
器Iと、受光器6と、その受光信号を処理する信号処理
装置10とからなる路面状況検知用光レーダ装置が示さ
れている。
この第5図において、投光器lは、発光素子3から発生
する光線をコリメータ2で平行光線束に収束させ、偏向
器5から路面(図示せず)に投射するようになっている
。
する光線をコリメータ2で平行光線束に収束させ、偏向
器5から路面(図示せず)に投射するようになっている
。
また、受光器6ば、路面からの反射光を集光レンズ7で
集光した後、フィルタ9を経て、受光素子8で受光する
ようになっている。
集光した後、フィルタ9を経て、受光素子8で受光する
ようになっている。
一方、信号処理装置10は変調器11の出力信号により
、発光素子3を駆動するとともに、車速センサ16の出
力に応じて偏向角演算回路15が偏向器5の偏向角度を
演算するようになっている。
、発光素子3を駆動するとともに、車速センサ16の出
力に応じて偏向角演算回路15が偏向器5の偏向角度を
演算するようになっている。
また、受光素子8の出力は狭帯域増幅器12で増幅した
後、整流回路13で整流して、コンパレータ14に出力
するようになっている。
後、整流回路13で整流して、コンパレータ14に出力
するようになっている。
コンパレータ14は整流回路13の出力電圧と車速セン
サ16から供給される車速に比例した電圧とを比較する
ようになっている。
サ16から供給される車速に比例した電圧とを比較する
ようになっている。
次に動作について説明する。発光素子3には、変調器1
1で、特定の周波数で変調された信号が印加され、変調
された光が発射される。その光はコリメータ2で平行な
光線になり、偏向器5で発射角度が決められる。この発
射角度は車速センサ16の信号に応じて偏向角演算回路
15で演算され決められる。
1で、特定の周波数で変調された信号が印加され、変調
された光が発射される。その光はコリメータ2で平行な
光線になり、偏向器5で発射角度が決められる。この発
射角度は車速センサ16の信号に応じて偏向角演算回路
15で演算され決められる。
偏向器5で偏向された光は路面に照射される。
この路面に当った光ビームは路面で反射される。
その反射光は受光器6の集光レンズ7で集光され、特定
の波長を通しやすいフィルタ9を透過し、受光素子8に
入る。
の波長を通しやすいフィルタ9を透過し、受光素子8に
入る。
フィルタ9は発光素子3の発光波長に合わせて選択する
。これは太陽光などのバックグラウンドを低減させるた
めである。
。これは太陽光などのバックグラウンドを低減させるた
めである。
受光素子3は光信号を電気信号に変換する。この信号は
、特定の周波数で変調されているので、狭帯域増幅器1
2で増幅し、整流回路13で直流信号に変換し、コンパ
レータ14でそのレベルを比較する。
、特定の周波数で変調されているので、狭帯域増幅器1
2で増幅し、整流回路13で直流信号に変換し、コンパ
レータ14でそのレベルを比較する。
ここで、変調光を使うのは、狭帯域増幅器12を使うこ
とによって増幅度を高めることができ、バックグラウン
ドの影響を減じることができるからである。
とによって増幅度を高めることができ、バックグラウン
ドの影響を減じることができるからである。
このようにして、路面から反射する光の強さを検出する
ことにより、路面状態を検出するものである。
ことにより、路面状態を検出するものである。
従来の路面状況検知用光レーダ装置は、以上のように構
成されているので、路面による光の反射率を測定してい
る。
成されているので、路面による光の反射率を測定してい
る。
一般に路面の粗さは光の波長に比較して桁違いに大きい
ので、鏡面ではなく、光は乱反射している。
ので、鏡面ではなく、光は乱反射している。
したがって、路面による光の反射強度は路面の凹凸より
も、路面の色や湿り具合などによる影響が大きく、この
ような方法では、路面の凹凸を検出するのは検出に誤り
が多いという問題点かあった。
も、路面の色や湿り具合などによる影響が大きく、この
ような方法では、路面の凹凸を検出するのは検出に誤り
が多いという問題点かあった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、自動車に搭載して簡単な演算により、時々
刻々、路面の状態を判断でき、誤りが少な(、小型で安
価にできる光学式路面状態センサの信号処理装置を得る
ことを目的とする。
れたもので、自動車に搭載して簡単な演算により、時々
刻々、路面の状態を判断でき、誤りが少な(、小型で安
価にできる光学式路面状態センサの信号処理装置を得る
ことを目的とする。
この発明に係る光学式路面状態センサの信号処理装置は
、路面に投光された反射赤外線から画像信号を得る画像
検出装置と、この画像検出装置から出力される画像信号
を2値化して画面をX、 Y座標とみなして画像の明点
を幾何学的に演算処理することにより、路面状態を判定
する信号処理装置とを設けたものである。
、路面に投光された反射赤外線から画像信号を得る画像
検出装置と、この画像検出装置から出力される画像信号
を2値化して画面をX、 Y座標とみなして画像の明点
を幾何学的に演算処理することにより、路面状態を判定
する信号処理装置とを設けたものである。
この発明における画像検出装置は、路面から反射される
赤外線を検出して画像信号を出力し、この画像信号を信
号処理装置で2値化して、画面上の明点と暗点とを分け
て画面をX、Y座標とみなして、画像の明点を幾何学的
に演算処理し、路面状態を判定する。
赤外線を検出して画像信号を出力し、この画像信号を信
号処理装置で2値化して、画面上の明点と暗点とを分け
て画面をX、Y座標とみなして、画像の明点を幾何学的
に演算処理し、路面状態を判定する。
以下、この発明の光学式路面状態センサの信号処理装置
の実施例について説明する。第1図はその一実施例の構
成を示すブロック図である。
の実施例について説明する。第1図はその一実施例の構
成を示すブロック図である。
この第1図において、lは赤外線投光器である。
この赤外線投光器1は後述する信号処理装置23の発光
コントロール部31の出力により、発光が制御されるよ
うになっている。
コントロール部31の出力により、発光が制御されるよ
うになっている。
赤外線投光器lから前方路面100に赤外線ビーム1a
を照射すると、路面100において、赤外線ビームla
で照射された帯状のパターン100aが路面100上に
生じるようになっている。
を照射すると、路面100において、赤外線ビームla
で照射された帯状のパターン100aが路面100上に
生じるようになっている。
このパターン100aを画像検出装置20で検出するよ
うになっており、この画像検出装置20は電子シャッタ
22と受光素子21とにより構成され、パターン100
aは電子シャッタ22を通して、赤外線に感じる受光素
子21で受光されるようになっている。
うになっており、この画像検出装置20は電子シャッタ
22と受光素子21とにより構成され、パターン100
aは電子シャッタ22を通して、赤外線に感じる受光素
子21で受光されるようになっている。
受光素子21の出力は信号処理装置23の信号増幅部2
6で増幅された後、A/D (アナログ/ディジタル)
変換部27でディジタル信号に変換され、記憶部28に
送られ、そこで記憶されるようになっている。
6で増幅された後、A/D (アナログ/ディジタル)
変換部27でディジタル信号に変換され、記憶部28に
送られ、そこで記憶されるようになっている。
この記憶部28の出力は信号処理部29から出力部30
に出力されるようになっている。
に出力されるようになっている。
一方、24はタイミング信号発生部であり、このタイミ
ング信号発生部24から出力されるタイミング信号は電
子シャッタコントロール部25、信号増幅部26および
発光コントロール部31に出力されるようになっている
。
ング信号発生部24から出力されるタイミング信号は電
子シャッタコントロール部25、信号増幅部26および
発光コントロール部31に出力されるようになっている
。
このタイミング信号により、発光コントロール部31が
上記赤外線投光器1の発光タイミングをコントロールす
るようになっている。
上記赤外線投光器1の発光タイミングをコントロールす
るようになっている。
また、タイミング信号に基づき、電子シャッタコントロ
ール部25は電子シャッタ22の開閉コントロールを行
うようになっている。
ール部25は電子シャッタ22の開閉コントロールを行
うようになっている。
さらに、信号増幅部26は上記タイミング信号に基づき
、受光素子21の出力を増幅するようになっている。
、受光素子21の出力を増幅するようになっている。
次に動作について説明する。タイミング信号発生部24
からのタイミング信号に基づき、発光コントロール部3
1が赤外線投光器1の発光コントロールを行い、この赤
外線投光器lから前面の路面100に赤外線ビーム1a
を照射すると、この路面100に赤外線ビーム1aで照
射された帯状のパターン100aが生じる。
からのタイミング信号に基づき、発光コントロール部3
1が赤外線投光器1の発光コントロールを行い、この赤
外線投光器lから前面の路面100に赤外線ビーム1a
を照射すると、この路面100に赤外線ビーム1aで照
射された帯状のパターン100aが生じる。
このパターン100aは画像検出装置20で検出される
が、このとき、タイミング信号に基づき、電子シャッタ
コントロール部25で電子ンヤノタ22を開くように制
御する。
が、このとき、タイミング信号に基づき、電子シャッタ
コントロール部25で電子ンヤノタ22を開くように制
御する。
これにより、パターン100aからの反射赤外線はこの
電子シャフタ22を通して受光素子21で受光され、こ
の受光素子21の出力は、タイミング信号に基づいて、
信号増幅部26で増幅され、A/D変換部28でディジ
タル信月に変換されて、記憶部28で記憶され、さらに
信号処理部29で信号処理して、路面100の状態を判
別する。
電子シャフタ22を通して受光素子21で受光され、こ
の受光素子21の出力は、タイミング信号に基づいて、
信号増幅部26で増幅され、A/D変換部28でディジ
タル信月に変換されて、記憶部28で記憶され、さらに
信号処理部29で信号処理して、路面100の状態を判
別する。
次に、路面100の状態の判別について、第2図により
さらに詳述する。第2囚人は路面の状態を示し、第2図
(印は信号処理手順を示すフローチャートである。
さらに詳述する。第2囚人は路面の状態を示し、第2図
(印は信号処理手順を示すフローチャートである。
まず、画像検出装置20で検出された路面100のパタ
ーン100aの画像信号は、上述のように信号増幅部2
6で増幅された後、A/D変換部27でディジタル化さ
れ、画像信号を2値化する。
ーン100aの画像信号は、上述のように信号増幅部2
6で増幅された後、A/D変換部27でディジタル化さ
れ、画像信号を2値化する。
2値化するときの基準となる値は、たとえば画面全体の
信号の平均値を使用することができる。その他ある暗レ
ベルの絶対値を定めておき、その値を使用してもよい。
信号の平均値を使用することができる。その他ある暗レ
ベルの絶対値を定めておき、その値を使用してもよい。
次に、第2囚人のX座標が最小と最大の明点、すなわち
、第2図(印のステップS1で画面上では最も左にある
明点aを探し出すとともに、ステップS2で画面上では
最も右にある明点すを探し出す。
、第2図(印のステップS1で画面上では最も左にある
明点aを探し出すとともに、ステップS2で画面上では
最も右にある明点すを探し出す。
この明点aの座標を(Xa、 Ya) 、明点すの座標
を(Xb、 Yb)とすれば、この2点を結ぶ直線の方
程式はY= エトコαX + Y aとなる(ステップ
b−Xa 33) 次に、ステップS4で各明点a、bと、上記の直線との
距離を順次計算し、記憶部28に記憶していく。この距
離は、画像の明点がほぼ上記の直線上にあれば、路面は
平坦であることになる。すなわち、全ての距離が零に近
い値であれば、路面は平坦である。
を(Xb、 Yb)とすれば、この2点を結ぶ直線の方
程式はY= エトコαX + Y aとなる(ステップ
b−Xa 33) 次に、ステップS4で各明点a、bと、上記の直線との
距離を順次計算し、記憶部28に記憶していく。この距
離は、画像の明点がほぼ上記の直線上にあれば、路面は
平坦であることになる。すなわち、全ての距離が零に近
い値であれば、路面は平坦である。
したがって、路面に凹凸があると、上記の距離が第2図
fc)に示すように、凹凸の大きさに応じて値が大きく
なる。ステップS5で、この距離の値が実験的に定めた
所定の値より大きい値になる位置を求めることにより、
路面100の凹凸とその位置を求めることができ、ステ
ップS6で路面100の凹凸を判定する。
fc)に示すように、凹凸の大きさに応じて値が大きく
なる。ステップS5で、この距離の値が実験的に定めた
所定の値より大きい値になる位置を求めることにより、
路面100の凹凸とその位置を求めることができ、ステ
ップS6で路面100の凹凸を判定する。
つまり、この第1の実施例では、信号処理装置23にお
いて、画像検出装M20で検出された画像信号を2値化
して、明点と暗点とを区別し、画面上のできるだけ離れ
た二つの明点を結ぶ直線と画面上の各明点との距離を演
算することにより、距離分布を求め、この距離分布から
路面状態を判定するようにしたものである。
いて、画像検出装M20で検出された画像信号を2値化
して、明点と暗点とを区別し、画面上のできるだけ離れ
た二つの明点を結ぶ直線と画面上の各明点との距離を演
算することにより、距離分布を求め、この距離分布から
路面状態を判定するようにしたものである。
次に、第2の実施例について、第3図により説明する。
まず、演nmやメモリの量を減らして、小形で高速処理
するために、第3図(印のフローチャートにおいて、ス
テップSllで画面を第3囚人に示すように、モザイク
に分割し、その中の信号の強さを平均して、ある闇値に
対して2値化を行う。
するために、第3図(印のフローチャートにおいて、ス
テップSllで画面を第3囚人に示すように、モザイク
に分割し、その中の信号の強さを平均して、ある闇値に
対して2値化を行う。
闇値としては、たとえば、全体の平均値を用いることが
できる。
できる。
次にステップS12で明点の基準点Cを決める。
この位置は任意でよいが、たとえば、X座標が最少の明
点を選ぶ。
点を選ぶ。
この基準点Cに対して、ステップS13でサンプリング
した各明点a、bとの間で勾配を演算し、メモリする。
した各明点a、bとの間で勾配を演算し、メモリする。
次に、ステップ314でこれらの勾配の分布を求め、最
も頻度の高い勾配を基準として、ステップ315でサン
プリングした各点の勾配から、基準勾配を差し引いた値
を求める。
も頻度の高い勾配を基準として、ステップ315でサン
プリングした各点の勾配から、基準勾配を差し引いた値
を求める。
この値は基準点Cより遠い程平均的な値に近づくので、
ステップ316でその点のX座標に応した補正を行う。
ステップ316でその点のX座標に応した補正を行う。
たとえば、オフセットを設け、オフセント値X0とする
と、X−X、を上記演算値に乗じて補正値とする。
と、X−X、を上記演算値に乗じて補正値とする。
このようにして求めた値が、ステップS17である実験
的に求められた所定値の範囲を外れる数値があれば、そ
の明点が路面の凹凸に相当すると判断する。
的に求められた所定値の範囲を外れる数値があれば、そ
の明点が路面の凹凸に相当すると判断する。
すなわち、この第2の実施例では、画面をモザイク状に
分割し、それぞれのモザイク内の画像信号からモザイク
ごとに2値化することによって、明点と暗点とを区別し
、画面上の任意の明点を基準にして、画面をXY座標と
みなして、他の明点と基準点とで作る線分の勾配の分布
から路面状態を判定するようにしたものである。
分割し、それぞれのモザイク内の画像信号からモザイク
ごとに2値化することによって、明点と暗点とを区別し
、画面上の任意の明点を基準にして、画面をXY座標と
みなして、他の明点と基準点とで作る線分の勾配の分布
から路面状態を判定するようにしたものである。
また、第4図はこの発明め第3の実施例を示す。
まず、第4図(印のフローチャートのステップ321に
おいて、第4凹穴に示すように、画面をモザイクに分割
して2値化するのは上記第2の実施例と同様である。
おいて、第4凹穴に示すように、画面をモザイクに分割
して2値化するのは上記第2の実施例と同様である。
次に、ステップS22で明点のX座標が最も小さい点d
として、開始点dとし、ステップS23で開始点dから
X座標がモザイクの所定値、たとえば、10モザイク数
離れた明点をeとし、ステップS24で明点eのY座標
と開始点dのY座標との差を求めてメモリする。
として、開始点dとし、ステップS23で開始点dから
X座標がモザイクの所定値、たとえば、10モザイク数
離れた明点をeとし、ステップS24で明点eのY座標
と開始点dのY座標との差を求めてメモリする。
以降、順次ステップ325で1モザイクずつ開始点dの
右隣りの明点を新しい開始点dとし、この新しい開始点
dを基準にして明点eを探す。
右隣りの明点を新しい開始点dとし、この新しい開始点
dを基準にして明点eを探す。
この探し出された明点eのX座標が最大値より大でなけ
れば、ステップS23の処理に戻り、明点eのX座標が
最大値より大であれば、ステップS27で明点eのY座
標と開始点dのY座標との差を求め、メモリしてい(。
れば、ステップS23の処理に戻り、明点eのX座標が
最大値より大であれば、ステップS27で明点eのY座
標と開始点dのY座標との差を求め、メモリしてい(。
最後にステップ328において、明点eのモザイクが画
面上で右端に到達したところで、この操作を終了し、求
まった値の分布を調べる。
面上で右端に到達したところで、この操作を終了し、求
まった値の分布を調べる。
路面100が平坦であれば、この値は一つの値に収束す
るが、もし路面100に凹凸があると、その部分の値が
外れた値になる。
るが、もし路面100に凹凸があると、その部分の値が
外れた値になる。
したがって、上記の値の分布の中で最も頻度の多い数値
を基準とし、その値から実験的に求められる所定値以上
離れた値が路面100の凹凸を表わしていると判断する
。
を基準とし、その値から実験的に求められる所定値以上
離れた値が路面100の凹凸を表わしていると判断する
。
すなわち、第3の実施例では、画面をモザイク状に分割
し、それぞれのモザイク内の画像信号からモザイクごと
に2値化することによって、明点と暗点とを区別し、画
面をX、Y座標とみなして、X座標上で所定の距離熱れ
た明点間を結ぶ直線の勾配の分布から路面状態を判定す
るようにしたものである。
し、それぞれのモザイク内の画像信号からモザイクごと
に2値化することによって、明点と暗点とを区別し、画
面をX、Y座標とみなして、X座標上で所定の距離熱れ
た明点間を結ぶ直線の勾配の分布から路面状態を判定す
るようにしたものである。
このようにして、路面100の凹凸の存在および位置を
検出することができる。
検出することができる。
以上のように、この発明によれば、路面の赤外線の照射
パターンの反射光を受光して得られた画像信号を2値化
して、画面上の明点と暗点とを区分けし、この画面をX
、Y座標とみなして、画像の明点を幾何学的に演算処理
して路面の状態を判断するようにしたので、簡単な構成
と簡単な演算により、路面の凹凸を判断でき、かつ小形
で安価で路面状態を誤りなく検出できる装置が得られる
効果がある。
パターンの反射光を受光して得られた画像信号を2値化
して、画面上の明点と暗点とを区分けし、この画面をX
、Y座標とみなして、画像の明点を幾何学的に演算処理
して路面の状態を判断するようにしたので、簡単な構成
と簡単な演算により、路面の凹凸を判断でき、かつ小形
で安価で路面状態を誤りなく検出できる装置が得られる
効果がある。
第1図はこの発明の一実施例による光学式路面状態セン
サの信号処理装置の構成を示すブロック図、第2図人は
同上実施例を説明するために画像信号を画面のX、Y座
標とみなして明点と暗点を示す説明図、第2図(Blは
同上実施例の動作の流れを示すフローチャート、第2図
(Qは同上実施例を説明するための画面の明点間の座標
を結ぶ直線との距離との関係を示す説明図、第3図人は
この発明の第2の実施例を説明するために画像信号を画
面のX、Y座標とみなしてモザイクに分割して示す説明
図、第3図(印は同上第2の実施例の動作の流れを示す
フローチャート、第4図人はこの発明の第3の実施例を
説明するために、画像信号を画面のX、Y座標とみなし
てモザイクに分割して示す説明図、第4図(印は同上第
3の実施例の動作の流れを示すフローチャート、第5図
は従来の路面状況検知用光レーダ装置のブロック図であ
る。 1・・・赤外線投光器、20・・・画像検出装置、2I
・・・受光素子、23・・・信号処理装置、25・・・
電子シャッタコントロール部、26・・・信号増幅部、
27・・・A/D変換部、28・・・記憶部、29・・
・信号処理部、31・・・発光コントロール部、100
・・・路面。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
サの信号処理装置の構成を示すブロック図、第2図人は
同上実施例を説明するために画像信号を画面のX、Y座
標とみなして明点と暗点を示す説明図、第2図(Blは
同上実施例の動作の流れを示すフローチャート、第2図
(Qは同上実施例を説明するための画面の明点間の座標
を結ぶ直線との距離との関係を示す説明図、第3図人は
この発明の第2の実施例を説明するために画像信号を画
面のX、Y座標とみなしてモザイクに分割して示す説明
図、第3図(印は同上第2の実施例の動作の流れを示す
フローチャート、第4図人はこの発明の第3の実施例を
説明するために、画像信号を画面のX、Y座標とみなし
てモザイクに分割して示す説明図、第4図(印は同上第
3の実施例の動作の流れを示すフローチャート、第5図
は従来の路面状況検知用光レーダ装置のブロック図であ
る。 1・・・赤外線投光器、20・・・画像検出装置、2I
・・・受光素子、23・・・信号処理装置、25・・・
電子シャッタコントロール部、26・・・信号増幅部、
27・・・A/D変換部、28・・・記憶部、29・・
・信号処理部、31・・・発光コントロール部、100
・・・路面。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 路面に赤外線を投光する赤外線投光器と、上記路面か
ら反射される赤外線に感応して上記路面の画像を得る画
像検出装置と、上記赤外線投光器の発光コントロール機
能を有しかつ上記画像検出装置で得られる上記画像信号
を2値化することにより明点と暗点とを区別して画面を
X、Y座標とみなして画像の明点を幾何学的に演算処理
して路面状態を判断する信号処理装置とを備えた光学式
路面状態センサの信号処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21624289A JPH0378608A (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | 光学式路面状熊センサの信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21624289A JPH0378608A (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | 光学式路面状熊センサの信号処理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0378608A true JPH0378608A (ja) | 1991-04-03 |
Family
ID=16685503
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21624289A Pending JPH0378608A (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | 光学式路面状熊センサの信号処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0378608A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2355239A (en) * | 1999-10-15 | 2001-04-18 | Meritor Heavy Vehicle Sys Ltd | Predicting road profile |
EP0890463A3 (de) * | 1997-07-09 | 2001-12-05 | WABCO GmbH & Co. OHG | Verfahren zum Ändern der Höhenlage wenigstens eines Bereiches eines Fahrzeugaufbaues |
DE102004023323A1 (de) * | 2004-05-07 | 2005-12-15 | Daimlerchrysler Ag | Sensorvorrichtung und Verfahren in einem Fahrzeug zur Erkennung des Zustands der Straßenoberfläche |
JP2011033220A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | 設備制御装置、設備制御方法及び設備制御システム |
CN109341592A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-02-15 | 北京科技大学 | 一种基于激光干涉条纹的路面扫描装置 |
-
1989
- 1989-08-23 JP JP21624289A patent/JPH0378608A/ja active Pending
Cited By (8)
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